辅助车辆的导航的方法技术

提供了一种用于辅助配备有导航装置的车辆的导航的方法

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】辅助车辆的导航的方法


[0001]本专利技术涉及导航车辆的方法的领域，更具体地涉及所谓的混合导航方法
。

技术介绍

[0002]混合导航方法是下述方法：所述方法融合来自若干传感器
(
加速度计
、
陀螺仪
、GPS
等
)
的测量值以确定运动学变量或确定限定实现该方法的装置的状态的信息
。
[0003]这些运动学变量为例如装置的位置
、
速度或定向
。
[0004]测量值为例如惯性测量值，例如从加速度计和陀螺仪获得的惯性测量值，比如装置的比力
、
角速率或旋转速度；装置的速度测量值或位置测量值
。
比力是装置所经受的除重力以外的外力之和除以质量
。
因此，这个量具有加速度的维数
。
[0005]特别地，使用常规的扩展卡尔曼滤波器
(extended Kalman filter)
来使用高度进行合并具有局限性，并且需要复杂的预先对准过程
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于辅助配备有导航装置
(DISP)
的车辆的导航的方法，所述方法包括以下步骤：获取所述导航装置
(DISP)
的运动学变量的先验值；基于下述各项确定所述导航装置
(DISP)
的所述运动学变量的相应当前值和表示所述运动学变量的相应当前值的不确定性的当前不确定性矩阵
(202)
：所述运动学变量的相应先前值，表示所述运动学变量的相应先前值的不确定性的先前不确定性矩阵，以及所述导航装置
(DISP)
所经受的地球重力模型，模型化的重力的强度随着所述导航装置
(DISP)
的高度而增加；基于下述各项确定校正
(203)
：所述运动学变量的相应当前值，表示所述运动学变量的相应当前值的不确定性的当前不确定性矩阵，和测量值，以及基于所述校正和所述当前不确定性矩阵更新所述运动学变量的相应当前值和所述当前不确定性矩阵
(204)。2.
根据权利要求1所述的方法，所述运动学变量包括：所述导航装置
(DISP)
的定向，所述定向的当前值为当前定向矩阵，所述定向的先前值为先前定向矩阵，所述导航装置
(DISP)
的速度，所述速度的当前值为当前速度矢量，所述速度的先前值为先前速度矢量，以及所述导航装置
(DISP)
的位置，所述位置的当前值为当前位置矢量，所述位置的先前值为先前位置矢量；所述当前不确定性矩阵表示所述当前定向矩阵的不确定性
、
所述当前速度矢量的不确定性和所述当前位置矢量的不确定性；以及所述先前不确定性矩阵表示所述先前定向矩阵的不确定性
、
所述先前速度矢量的不确定性和所述先前位置矢量的不确定性
。3.
根据权利要求2所述的方法，所述当前值与当前时间相关联，所述先前值与先前时间相关联，所述确定所述运动学变量的当前值和所述当前不确定性矩阵
(202)
包括下述各项：通过将所述导航装置
(DISP)
的比力和所述模型化的重力的总和在所述先前时间与所述当前时间之间的时间间隔内的积分加到所述先前速度矢量来确定所述当前速度矢量；通过将所述先前速度矢量在所述时间间隔内的积分加到所述先前位置矢量来确定所述当前位置矢量；通过将所述先前定向矩阵乘以表示所述导航装置
(DISP)
的旋转的旋转矩阵来确定所述当前定向矩阵；或者根据所述先前不确定性矩阵确定所述当前不确定性矩阵
。4.
根据权利要求2或3所述的方法，所述确定校正
(203)
包括：将所述当前速度矢量和所述测量值相减，并且乘以增益矩阵
。5.
根据权利要求3或4所述的方法，所述确定校正
(203)
包括：
将所述当前位置矢量和所述测量值相减，并且乘以增益矩阵
。6.
根据权利要求2至5中任一项所述的方法，所述校正为校正矢量，所述更新
(204)
包括下述各项：通过将所述校正矢量的第一部分的旋转矩阵与所述当前定向矩阵相乘来更新所述当前定向矩阵的子步骤；通过将所述当前旋转矩阵和所述校正矢量的第二部分的乘积加到所述速度矢量来更新所述当前速度矢量的子步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿克塞尔，
申请(专利权)人：赛峰集团，
类型：发明
国别省市：