作业方法、作业系统以及作业程序技术方案

本发明专利技术提供能够在整个田地中使各作业路径的作业开始位置对齐的作业方法、作业系统以及作业程序。获取处理部(112)获取农业用物资的株距(Lt)。设定处理部(115)设定作业开始基准位置(Px)，该作业开始基准位置(Px)是用于设定开始农业用物资的供给作业的作业开始位置(Ps)的基准位置，并且基于株距(Lt)和作业开始基准位置(Px)而设定与多条作业路径分别对应的作业开始位置(Ps)。的作业开始位置(Ps)。的作业开始位置(Ps)。

【技术实现步骤摘要】
作业方法、作业系统以及作业程序


[0001]本专利技术涉及通过作业车辆向田地供给农业用物资的作业方法、作业系统以及作业程序。

技术介绍

[0002]以往，已知在田地中栽植秧苗的栽植作业中，使在地头区域转弯后的栽植位置(作业开始位置)在各作业路径上对齐的技术(例如参照专利文献1)。例如，在专利文献1中，公开了在转弯时的机体的转弯角度超过规定值、且左右的后轮的转速大致相等的情况下开始栽植作业的结构。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2002
‑
335720号公报

技术实现思路

[0006]然而，在以往的技术中，由于是使当前行驶的作业路径的作业结束位置与下一作业路径的作业开始位置对齐的结构，因此，考虑到在整个田地观察的情况下各作业路径中的作业开始位置产生偏离。
[0007]本专利技术的目的在于提供一种能够在整个田地中将各作业路径的作业开始位置对齐的作业方法、作业系统以及作业程序。
[0008]本专利技术的作业方法通过作业车辆向田地供给农业用物资，其中，该作业方法执行如下步骤：获取所述农业用物资的供给间隔；设定作业开始基准位置，该作业开始基准位置是用于设定开始所述农业用物资的供给作业的作业开始位置的基准位置；以及基于所述供给间隔和所述作业开始基准位置而设定与多条作业路径分别对应的所述作业开始位置。
[0009]本专利技术的作业系统是一种通过作业车辆向田地供给农业用物资的系统。所述作业系统具备：获取处理部，其获取所述农业用物资的供给间隔；以及设定处理部，其设定作业开始基准位置，该作业开始基准位置是用于设定开始所述农业用物资的供给作业的作业开始位置的基准位置，并且基于所述供给间隔和所述作业开始基准位置而设定与多条作业路径分别对应的所述作业开始位置。
[0010]本专利技术的作业程序通过作业车辆向田地供给农业用物资，其中，该作业程序用于使一个或多个处理器执行如下处理：获取所述农业用物资的供给间隔；设定作业开始基准位置，该作业开始基准位置是用于设定开始所述农业用物资的供给作业的作业开始位置的基准位置；以及基于所述供给间隔和所述作业开始基准位置而设定与多条作业路径分别对应的所述作业开始位置。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本专利技术，能够提供一种能够在整个田地中使各作业路径的作业开始位置对齐的作业方法、作业系统以及作业程序。
附图说明
[0013]图1是表示本专利技术的实施方式的作业系统的结构的框图。
[0014]图2A是表示本专利技术的实施方式的作业车辆的一例的侧视图。
[0015]图2B是表示本专利技术的实施方式的作业车辆的一例的俯视图。
[0016]图3是表示本专利技术的实施方式的田地和目标路径的一例的图。
[0017]图4A是表示本专利技术的实施方式的栽植驱动装置的具体例的框图。
[0018]图4B是表示本专利技术的实施方式的栽植驱动装置的具体例的框图。
[0019]图5是表示本专利技术的实施方式1的栽植作业的具体例的图。
[0020]图6是表示本专利技术的实施方式1的栽植作业的具体例的图。
[0021]图7是表示本专利技术的实施方式1的校正次数与偏离率的关系的图表。
[0022]图8是表示本专利技术的实施方式1的栽植作业的具体例的图。
[0023]图9是表示参考方式的栽植作业的具体例的图。
[0024]图10是表示本专利技术的实施方式1的栽植作业的具体例的图。
[0025]图11是表示本专利技术的实施方式的操作终端的操作画面的一例的图。
[0026]图12是表示本专利技术的实施方式1的操作终端的设定画面的一例的图。
[0027]图13是表示由本专利技术的实施方式1的作业系统执行的栽植作业处理的步骤的一例的流程图。
[0028]图14是表示本专利技术的实施方式1的栽植作业的具体例的图。
[0029]图15是表示本专利技术的实施方式1的栽植作业的具体例的图。
[0030]图16是表示本专利技术的实施方式2的作业开始基准位置和假想作业直线的一例的图。
[0031]图17是表示本专利技术的实施方式2的栽植作业的具体例的图。
[0032]图18是表示本专利技术的实施方式2的栽植作业的具体例的图。
[0033]图19是表示本专利技术的实施方式2的栽植作业的具体例的图。
[0034]图20是表示本专利技术的实施方式2的栽植作业的具体例的图。
[0035]图21是表示由本专利技术的实施方式2的作业系统执行的栽植作业处理的步骤的一例的流程图。
[0036]附图标记说明
[0037]1…
作业系统；10
…
作业车辆；11
…
车辆控制装置；14
…
作业机；16
…
定位装置；18
…
栽植驱动装置；20
…
操作终端；20A
…
设定画面；20B
…
设定画面；111
…
行驶处理部；112
…
获取处理部(第1获取处理部、第2获取处理部)；113
…
栽植处理部；114
…
计算处理部；115
…
设定处理部；161
…
定位控制部；D1
…
行驶距离；D2
…
行驶距离；F
…
田地；L1
…
假想作业直线；Lt
…
株距(供给间隔)；P0
…
作业开始位置；Ps
…
作业开始位置；Px
…
作业开始基准位置；R
…
目标路径；S
…
校正等级；St
…
行驶开始位置；X1
…
规定区间；a
…
校正系数；n
…
目标次数；t1
…
距离差；t2
…
距离差；ε
…
偏离率；ω
…
栽植部转速。
具体实施方式
[0038]以下的实施方式是将本专利技术具体化的一个例子，并不限定本专利技术的技术范围。
[0039][实施方式1][0040]如图1所示，本专利技术的实施方式的作业系统1包括作业车辆10和操作终端20。作业车辆10和操作终端20能够经由通信网N1进行通信。例如，作业车辆10和操作终端20能够经由有线、移动电话线路网、分组线路网、或者无线LAN进行通信。
[0041]本专利技术的作业车辆是向田地供给秧苗、种子、肥料、药剂等农业用物资的车辆。在本实施方式中，作为作业车辆的一例，以进行将秧苗栽植于田地的栽植作业的插秧机为例进行说明。作业车辆10具备能够在田地F(参照图3)内按照预先设定的目标路径R自动行驶(自主行驶)的结构。另外，作业车辆10能够在田地F内一边自动行驶一边进行规定的作业(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业方法，其通过作业车辆向田地供给农业用物资，其中，所述作业方法执行如下步骤：获取所述农业用物资的供给间隔；设定作业开始基准位置，该作业开始基准位置是用于设定开始所述农业用物资的供给作业的作业开始位置的基准位置；以及基于所述供给间隔和所述作业开始基准位置而设定与多条作业路径分别对应的所述作业开始位置。2.根据权利要求1所述的作业方法，其中，设定从所述作业开始基准位置以所述供给间隔排列的多条假想作业直线，在所述多条作业路径中分别将所述作业开始位置设定在所述假想作业直线上。3.根据权利要求2所述的作业方法，其中，将所述多条假想作业直线分别设定为：在与所述作业路径中的所述供给作业的作业方向正交的方向上延伸。4.根据权利要求1所述的作业方法，其中，基于所述作业车辆的举动信息而设定所述作业开始基准位置。5.根据权利要求1所述的作业方法，其中，在所述多条作业路径中的最初进行所述供给作业的作业路径中最初供给所述农业用物资的位置，设定所述作业开始基准位置。6.根据权利要求5所述的作业方法，其中，即便当所述作业车辆在所述田地中断了所述供给作业时，也维持所设定的所述作业开始基准位置。7.根据权利要求5所述的作业方法，其中，当所述作业车辆在与所述田地不同的田地中进行所述供给作业时，再次设定所述作业开始基准位置。8.根据权利要求1～7中任一项所述的作业方法，其中，在所述多条假想作业直线中的、获取到作...

【专利技术属性】
技术研发人员：三宅康司，大西健太，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：