一种导航手术系统技术方案

本发明专利技术提供了一种导航手术系统，包括：支撑机构，用于与目标对象的目标部位连接；导航设备，包括光学靶标

【技术实现步骤摘要】
一种导航手术系统


[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种导航手术系统
。

技术介绍

[0002]利用手术机器人辅助执行的骨科手术操作例如膝关节手术中，需要监测患肢的实际位姿，并据此进行截骨或磨骨操作
。
实际手术过程中，患肢不可避免地发生移动，因此实践中，通过导航设备对患肢的位姿进行监测，并基于患肢的实时位姿对机械臂的截骨方向进行调整，提高截骨准确性
。
[0003]现有技术中普遍采用光学导航来监测患肢的位姿
。
光学导航包括设置在患肢上的光学靶标及用于识别光学靶标的跟踪装置，跟踪装置通过识别光学靶标的位姿来监测患肢的位姿
。
光学导航依赖光线，当手术室内人员站位发生改变或因其他原因导致光线被遮挡，引起跟踪装置无法识别光学靶标时，光学导航失效，无法监测患肢的位姿
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种导航手术系统，旨在提高导航可靠性，降低手术风险，改善手术效果
。
[0005]为实现上述目的，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种导航手术系统，其特征在于，包括：支撑机构，用于与目标对象的目标部位连接；导航设备，包括光学靶标
、
跟踪装置及传感器组件；所述光学靶标用于设置在所述目标部位的目标骨骼上，所述跟踪装置用于识别所述光学靶标以获取所述光学靶标的监测位姿；所述传感器组件包括压力传感器阵列，所述压力传感器阵列设置在所述支撑机构上，并用于监测所述目标部位施加于所述支撑机构上的压力信息；所述导航设备被配置为能够根据所述压力信息及预先确定的所述压力信息与所述监测位姿之间的映射关系获取所述光学靶标的计算位姿；机器人设备，与所述导航设备通信连接，并包括机械臂；所述导航手术系统被配置为根据所述光学靶标的监测位姿或计算位姿对所述机械臂的运动进行控制
。2.
根据权利要求1所述的导航手术系统，其特征在于，所述目标部位包括第一区域和第二区域；所述支撑机构包括第一子支撑机构和第二子支撑机构；所述第一子支撑机构用于与所述第一区域连接，所述第二子支撑机构用于与所述第二区域连接；所述压力信息包括所述第一区域施加于所述第一子支撑机构上的第一子压力信息和所述第二区域施加于所述第二子支撑机构上的第二子压力信息；所述光学靶标的数量为两个，分别为第一光学靶标和第二光学靶标，所述第一光学靶标设置在所述第一区域的所述目标骨骼上，所述第二光学靶标设置在所述第二区域的所述目标骨骼上；所述压力信息与所述监测位姿之间的映射关系包括所述第一子压力信息与所述第一光学靶标的监测位姿之间的映射关系
、
及所述第二子压力信息与所述第二光学靶标的监测位姿之间的映射关系；所述导航手术系统被配置为能够根据所述第一子压力信息及所述第一子压力信息与所述第一光学靶标的监测位姿之间的映射关系获取所述第一光学靶标的计算位姿；或者，根据所述第二子压力信息及所述第二子压力信息与所述第二光学靶标的监测位姿之间的映射关系获取所述第二光学靶标的计算位姿
。3.
根据权利要求2所述的导航手术系统，其特征在于，所述压力传感器阵列包括第一压力传感器子阵列和第二压力传感器子阵列，所述第一压力传感器子阵列设置在所述第一子支撑机构上，并用于接触所述目标部位的所述第一区域，以监测所述第一子压力信息；所述第二压力传感器子阵列设置在所述第二子支撑机构上，并用于接触所述目标部位的所述第二区域，以监测所述第二子压力信息
。4.
根据权利要求3所述的导航手术系统，其特征在于，所述第一子支撑机构包括用于与所述目标部位连接的第一托板；所述第一托板为弧形曲面结构，所述第一压力传感器子阵列包括多个行和多个列，所述第一压力传感器子阵列的多个行沿所述第一托板的轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，李涛，
申请(专利权)人：苏州微创畅行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：