【技术实现步骤摘要】
一种仿生水母水下机器人
[0001]本技术属于水下机器人
,具体涉及一种仿生水母水下机器人
。
技术介绍
[0002]水下机器人是海洋中水质检测
、
海洋救援探测
、
海洋生态农场中重要的应用工具,从仿生机构学与运动学角度而言,水母具有优良的形体结构与运行形态,仿生水母机器人作为水下机器人和仿生机器人的结合体,以水母为仿生蓝本的水下仿生机器人具有较高的研究价值
。
但现有技术中的仿生水母水下机器人为实现机器人的推进,大多采用伸缩杆反复的伸出
/
收缩动作或采用电机反复的正反转驱动“水母触须”做展开收回运动,从而实现整个机器人的推进
。
在实际的应用中,采用上述伸缩杆或电机的正反转实现机器人的推进的方式,反复的伸缩
、
正反转交替工作,使得伸缩杆或电机的使用寿命明显降低,因水下机器人长期在海洋中使用,需要对驱动部件进行防水密封,拆卸
、
维护
、
更换部件较为麻烦
、
成本较高,因此保证驱动部件的使用寿命是亟需解决的问题
。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是克服现有技术中存在的驱动部件的使用寿命较短
、
控制繁琐的缺陷,提供了一种使用寿命长
、
方便控制的仿生水母水下机器人
。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种仿生水母水下机器人,包括圆盘基板
、
位 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种仿生水母水下机器人,其特征在于:包括圆盘基板
(1)、
位于所述圆盘基板
(1)
上端面上方的半球形水母顶板
(2)、
安装在所述圆盘基板
(1)
下端面上的至少四组驱动传动机构
(3)
以及与所述驱动传动机构
(3)
配合安装的水母摆动叶片
(4)
;所述水母摆动叶片
(4)
远离所述驱动传动机构
(3)
的一端与所述半球形水母顶板
(2)
转动连接;所述驱动传动机构
(3)
包括固定安装在所述圆盘基板
(1)
下端面上的驱动电机
(31)
和通过传动机构
(32)
与所述驱动电机
(31)
传动连接的连杆组件
(33)
;所述水母摆动叶片
(4)
做展开运动时所述驱动电机
(31)
的旋转方向与所述水母摆动叶片
(4)
做收缩运动时所述驱动电机
(31)
的旋转方向一致
。2.
根据权利要求1所述的一种仿生水母水下机器人,其特征在于:所述连杆组件
(33)
包括安装在所述圆盘基板
(1)
下端面上的固定杆
(331)
,所述固定杆
(331)
的两端分别转动连接有第一连杆
(332)
和第二连杆
(333)
;所述第一连杆
(332)
与所述固定杆
(331)
的连接端与所述传动机构
(32)
的输出轴同轴设置,所述第一连杆
(332)
远离所述固定杆
(331)
的一端与所述第二连杆
(333)
远离所述固定杆
(331)
的一端之间转动安装有第三连杆
(334)
;所述第二连杆
(333)
的长度大于所述第三连杆
(334)
的长度,所述第三连杆
(334)
的长度大于所述第一连杆
(332)
的长度
。3.
根据权利要求2所述的一种仿生水母水下机器人,其特征在于:所述连杆组件
...
【专利技术属性】
技术研发人员:李松,宋雲昊,曹建胜,卢正东,梅素人,马圣情,于孔祥,胡学友,付文俊,李铁群,
申请(专利权)人:吉林农业大学,
类型:新型
国别省市:
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