升降装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及升降装置和机器人，升降装置包括顶板

【技术实现步骤摘要】
升降装置和机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及升降装置和机器人
。

技术介绍

[0002]随着机器人行业的快速发展，对于家用服务机器人的要求也越来越高，需要机器人完成更多的事情，比如在机器人身上加装机械臂，完成抓取物体，整理家务等等
。
[0003]在家庭场景中，机器人需要完成抓取地面物体以及较高位置的柜门的需求，这要求机械臂一方面能够到地面，一方面又能升到高位置柜门，而一般的机械臂的覆盖区域都在一定的范围内，要实现这个需求，需要机械臂整体能在高度方面有一定的行程，即机械臂自身高度可变
。
对于家庭场景中，机械臂升降通常会遇到升降的刚度问题
。
[0004]对于升降场景的机器人，通常升降装置承托的重量会包括胸腔
、
机械臂
、
夹爪
、
头部等，整体重量会在
20kg
以上；而且机械臂本身相对于升降装置的升降中心有个偏置距离
(
参考人地模型
)
，这会产生一个较大的弯矩，一般的升降装置难以在升降过程中承受这个弯矩
。
一般地，对于高刚度，大重量地升降，对电机的要求较高，同时也会影响顶升机构的使用寿命
。
对于家用机器人来说，相应地会产生噪音以及寿命问题
。
这也是必须考虑的问题
。

技术实现思路

[0005]本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一
。
为此，本技术提出一种升降装置，随着顶板的升降，可带动配重机构的同步动作，辅助驱动机构的工作，整体平衡升降的重量，降低驱动机构本身的负载，提高驱动机构的整体寿命，增强升降装置的稳定性，有效的减小驱动机构运行的噪音
。
[0006]本技术还提出一种机器人
。
[0007]根据本技术第一方面实施例的升降装置，包括：
[0008]顶板；
[0009]驱动机构，所述驱动机构包括驱动组件和转接组件，所述转接组件的底端与所述驱动组件连接，所述转接组件的顶端与所述顶板连接，所述驱动组件适于驱动所述转接组件带动所述顶板升降；
[0010]立柱，所述立柱沿所述顶板升降方向延伸设置；
[0011]配重机构，所述配重机构的两端分别与所述顶板和所述立柱连接
。
[0012]根据本技术实施例的升降装置，立柱作为升降装置的支撑中心，支撑在驱动机构的外侧，驱动组件与转接组件连接，可驱动转接组件作升降运动，转接组件的顶部连接顶板，由此转接组件的升降可带动顶板的升降，由于转接组件的升降运动为沿立柱的轴向进行，即立柱的轴向为整个升降装置的升降中心，驱动组件与转接组件形成的整体向上的顶升力是在整个升降装置的升降中心上的，因此，驱动机构在驱动时升降装置本身不会带来额外的偏置弯矩
。
[0013]转接组件为驱动组件提供进一步的驱动核心支撑，稳定驱动力，避免升降装置在
搭载重量较大或与升降中心存在较大偏置距离的物体时，驱动组件产生额外的弯矩，能够在较小的空间内实现大偏置重物的升降，同时提高驱动机构的整体刚度，保证驱动的稳定性和可靠性
。
[0014]本实施例中，随着顶板的升降，可带动配重机构的同步动作，辅助驱动机构的工作，整体平衡升降的重量，降低驱动机构本身的负载，提高驱动机构的整体寿命，增强升降装置的稳定性，有效的减小驱动机构运行的噪音
。
[0015]根据本技术的一个实施例，所述配重机构包括至少两个弹性配重件，所述弹性配重件的活动端设置于所述顶板，所述弹性配重件的固定端设置于所述立柱
。
[0016]根据本技术的一个实施例，所述立柱设有安装槽，所述安装槽沿所述立柱的轴向延伸，所述弹性配重件设置于所述安装槽内
。
[0017]根据本技术的一个实施例，所述立柱中空形成有所述驱动机构的安装腔，多个所述弹性配重件围绕所述驱动机构的轴向均匀分布
。
[0018]根据本技术的一个实施例，所述弹性配重件为气弹簧
、
油弹簧或柱式弹簧
。
[0019]根据本技术的一个实施例，所述驱动组件包括：
[0020]丝杆，所述转接组件套设于所述丝杆；
[0021]螺母，所述螺母与所述丝杆螺纹连接，所述转接组件的底端与所述螺母连接；
[0022]驱动器，所述驱动器与所述丝杆连接，以驱动所述丝杆转动
。
[0023]根据本技术的一个实施例，所述转接组件包括：
[0024]至少两个连接杆，所述连接杆沿所述丝杆的轴向延伸设置；
[0025]第一转接块，所述第一转接块设置于所述连接杆的顶端，且与所述顶板连接；
[0026]第二转接块，所述第二转接块设置于所述连接杆的底端，且与所述螺母连接
。
[0027]根据本技术的一个实施例，所述弹性配重件与所述连接杆一一对应设置
。
[0028]根据本技术的一个实施例，还包括：
[0029]导向机构，所述导向机构包括导向组件和滑板组件，所述滑板组件的顶端与所述顶板连接，所述滑板组件围设于所述立柱的外侧，所述滑板组件靠近所述立柱的一侧通过所述导向组件与所述立柱滑动连接
。
[0030]根据本技术第二方面实施例的机器人，包括：
[0031]如上所述的升降装置；
[0032]机械臂，所述机械臂与所述升降装置的顶板连接
。
[0033]本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0034]本技术实施例的升降装置，立柱作为升降装置的支撑中心，支撑在驱动机构的外侧，驱动组件与转接组件连接，可驱动转接组件作升降运动，转接组件的顶部连接顶板，由此转接组件的升降可带动顶板的升降，由于转接组件的升降运动为沿立柱的轴向进行，即立柱的轴向为整个升降装置的升降中心，驱动组件与转接组件形成的整体向上的顶升力是在整个升降装置的升降中心上的，因此，驱动机构在驱动时升降装置本身不会带来额外的偏置弯矩
。
[0035]转接组件为驱动组件提供进一步的驱动核心支撑，稳定驱动力，避免升降装置在搭载重量较大或与升降中心存在较大偏置距离的物体时，驱动组件产生额外的弯矩，能够在较小的空间内实现大偏置重物的升降，同时提高驱动机构的整体刚度，保证驱动的稳定
性和可靠性
。
[0036]本实施例中，随着顶板的升降，可带动配重机构的同步动作，辅助驱动机构的工作，整体平衡升降的重量，降低驱动机构本身的负载，提高驱动机构的整体寿命，增强升降装置的稳定性，有效的减小驱动机构运行的噪音
。
[0037]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种升降装置，其特征在于，包括：顶板；驱动机构，所述驱动机构包括驱动组件和转接组件，所述转接组件的底端与所述驱动组件连接，所述转接组件的顶端与所述顶板连接，所述驱动组件适于驱动所述转接组件带动所述顶板升降；立柱，所述立柱沿所述顶板升降方向延伸设置；配重机构，所述配重机构的两端分别与所述顶板和所述立柱连接
。2.
根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述配重机构包括至少两个弹性配重件，所述弹性配重件的活动端设置于所述顶板，所述弹性配重件的固定端设置于所述立柱
。3.
根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述立柱设有安装槽，所述安装槽沿所述立柱的轴向延伸，所述弹性配重件设置于所述安装槽内
。4.
根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述立柱中空形成有所述驱动机构的安装腔，多个所述弹性配重件围绕所述驱动机构的轴向均匀分布
。5.
根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述弹性配重件为气弹簧
、
油弹簧或柱式弹簧
。6.
根据权利要求2至5任意一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，王泽，奉飞飞，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：新型
国别省市：