一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人及其控制方法技术

本发明专利技术属于光伏技术领域，具体是指一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人，包括搬运机器人和光伏清洁机器人，其中，光伏清洁机器人为子车，放置在光伏玻璃板上，用于清洁光伏玻璃板上的积尘和污秽；搬运机器人为母车，放置在距离光伏组件边缘第一距离的位置处，用于将所述光伏清洁机器人搬运至相邻阵列，进而协助所述光伏清洁机器人对未清洁或清洁不彻底的光伏板进行清洁；本发明专利技术一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人的操控方法，有效解决了现有光伏清洁机器人不能跨阵列清洁的缺点，既实现了无人化清洁，又提高了清洁效率

【技术实现步骤摘要】
一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人及其控制方法


[0001]本专利技术属于光伏
，具体是指一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人
。

技术介绍

[0002]对光伏电站来说，尘埃污染是影响发电量的重要因素，不仅会减少组件接受的光辐照量
、
影响系统效率
、
降低发电量，局部遮蔽还会引起热斑效应
、
造成发电量损失
、
影响组件的寿命，同时造成安全隐患
。
光伏清扫机器人凭借定时清扫
、
自由设定运行时间及频次等优势，开始逐步介入光伏电站的智能化建设并开始得到批量应用的机会
。
[0003]现有单排清洁机器人仅能完成一排光伏组件的清洁，不能越排；便携式清洁机器人则需要人工协助才能越排
。
一般跨排清洁技术虽然可以跨排进行清洁，但需要铺设大量滑行轨道，费时费力费成本，针对以上问题，本申请提出一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人及其控制方法子母式，母车指搬运机器人，子车则指执行清洁任务的光伏清洁机器人，两者配合协调，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人，其特征在于：包括搬运机器人
(100)
和光伏清洁机器人
(200)
，所述光伏清洁机器人
(200)
为子车设于光伏玻璃板上，所述搬运机器人
(100)
为母车设于在距离光伏组件边缘第一距离的位置处，所述光伏清洁机器人
(200)
搬设于相邻阵列；所述搬运机器人
(100)
包括视觉检测装置
(101)、
超声波检测装置
(102)、
导航定位装置
(103)、
行走机构
(104)、
控制机构
(105)、
停留补给区
(106)、
开
/
关门
(107)、
水箱
(108)
和储能装置
(109)
，所述视觉检测装置
(101)
和超声波检测装置
(102)
设于联合定位搬运机器人
(100)
与光伏清洁机器人
(200)、
光伏组件边缘的相对位置；所述光伏清洁机器人
(200)
上设有控制机构
(201)、
行走机构
(202)、
清扫装置
(203)、
水箱
(204)、
信号发射装置
(205)
和电池组
(206)
，所述信号发生装置
(205)
用于将所述水箱
(204)
中的水余量以及电池组
(206)
的电余量组成数据包发送给搬运机器人
(100)
的控制装置
(105)
，所述搬运机器人
(100)
的控制装置
(105)
通过解析数据包内容，再控制停留补给区
(106)
给光伏清洁机器人
(200)
充电
、
补水
。2.
根据权利要求1所述的一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人，其特征在于：所述导航定位装置
(103)
引导
、
控制所述行走机构
(104)
，所述控制机构
(105)
用于处理所述视觉检测装置
(101)、
超声波检测装置
(102)、
导航定位装置
(103)
上传的数据，所述控制机构
(105)
控制所述开
/
关门
(107)
，允许
/
禁止所述光伏清洁机器人
(200)
进
/
出所述停留补给区
(106)
；且
/
或，控制所述搬运机器人
(100)
的行走机构
(104)
使所述搬运机器人
(100)
来往于组件阵列之间而不偏离
。3.
根据权利要求2所述的一种子母式跨阵列作业光伏清洁机器人，其特征在于：所述停留补给区
(106)
的体积与光伏清洁机器人
(100)
的体积相匹配，所述停留补给区
(106)
可为光伏清洁机器人
(100...

【专利技术属性】
技术研发人员：常兴智，高学平，胡晓辉，杨保宁，徐志瑞，郑果果，刘伟，史斌，王统，刘彦春，龙海超，
申请(专利权)人：宁夏隆基宁光仪表股份有限公司，
类型：发明
国别省市：