起翘装置及其控制方法制造方法及图纸

本公开涉及起翘装置及其控制方法

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起翘装置及其控制方法、推进器、水域可移动设备和介质


[0001]本公开涉及船舶
，尤其涉及一种起翘装置及其控制方法
、
推进器
、
水域可移动设备和介质
。

技术介绍

[0002]水域推进器的起翘装置一般都有限位保护功能，在起翘装置起翘到一定高度以后，能够对起翘装置的位置进行限制，使起翘装置保持在上述高度
。
在相关技术中，需要手动对起翘装置进行控制，以使起翘装置进入或退出限位保护模式
。
然而，手动控制方式的操作复杂度较高
。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供一种起翘装置的控制方法，所述控制方法包括：在所述起翘装置处于所述限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度；检测到所述起翘装置向上起翘至设定状态后，控制所述起翘装置向下起翘；在所述起翘装置在向下起翘期间的起翘角度达到设定角度时，控制所述起翘装置停止起翘；在所述设定角度下，所述起翘装置处于非限位保护模式
。
[0004]本公开实施例还提供一种起翘装置，包括：处理器；存储器，所述存储器存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现本公开任一实施例所述的起翘装置的控制方法
。
[0005]本公开实施例还提供一种水域推进器，所述水域推进器包括：主机；及本公开任一实施例所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接
。
[0006]本公开实施例还提供一种水域可移动设备，所述水域可移动设备包括：可移动本体；及本公开任一实施例所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体
。
[0007]本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的起翘装置的控制方法
。
[0008]本公开实施例在起翘装置处于限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，可以通过检测起翘角度自动控制起翘装置先向上起翘至设定状态，再控制起翘装置向下起翘直到达到设定角度，以使起翘装置退出限位保护模式
。
上述过程减少了用户操作，降低了控制发送到操作复杂度
。
此外，相比于手动控制起翘装置退出限位保护模式的方式，减少了用户错误判断起翘装置已退出限位保护模式，进而直接进行正常起翘控制的情况，也减少了用户在限位保护模式下直接向下起翘的情况，从而减少了对限位机构造成物理性的破坏的风险，提高了安全性
。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图
。
[0010]图1为本公开的起翘装置的控制方法在一实施例中的流程图
。
[0011]图
2A、
图
2B、
图
2C
和图4分别为本公开的各种起翘角度的示意图
。
[0012]图3为本公开在实施例中的起翘角度达到进入角度后的具体控制方式的流程图
。
[0013]图5为本公开的起翘装置的控制方法在另一实施例中的流程图
。
[0014]图6为本公开的水域可移动设备在一实施例中的结构示意图
。
[0015]图7为本公开的水域推进器在一实施例中的结构示意图
。
[0016]图8为本公开的起翘装置在一实施例中的立体示意图
。
[0017]图9为本公开的起翘装置在一实施例中的平面示意图
。
[0018]图
10
为本公开的起翘装置在一实施例中的夹具的平面示意图
。
[0019]图
11
为图9中的起翘装置沿
Ⅱ‑Ⅱ
方向的剖视示意图
。
[0020]图
12
为图
11
中的起翘装置对应区域Ⅳ的局部放大示意图
。
[0021]图
13
为本公开的起翘装置在一实施例中的夹具的结构示意图
。
[0022]图
14
为本公开的起翘装置在一实施例中的夹具的另一视角的结构示意图
。
[0023]图
15
为本公开的起翘装置在一实施例中的爆炸示意图
。
[0024]图
16
为图9中的起翘装置沿
Ⅲ‑Ⅲ
方向的剖视示意图
。
[0025]图
17
为本公开的行程开关的示意图
。
[0026]图
18
为单个霍尔传感器的输出信号的示意图
。
[0027]图
19
为本公开的两个霍尔传感器的输出信号的示意图
。
[0028]图
20
为本公开的起翘支架
、
伸缩杆与传感器组件的位置关系示意图
。
[0029]图
21
为本公开的起翘装置的框图
。
具体实施方式
[0030]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中
。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素
。
以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式
。
相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的
、
本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子
。
[0031]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开
。
在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义
。
还应当理解，本文中使用的术语“和
/
或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合
。
[0032]应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一
、
第二
、
第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语
。
这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开
。
例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息
。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0033]在相关技术中，水域推进器的起翘装置可以向上起翘，从而将水域推进器抬升到一定高度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种起翘装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在起翘装置处于限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度；检测到所述起翘装置向上起翘至设定状态后，控制所述起翘装置向下起翘；在所述起翘装置在向下起翘期间的起翘角度达到设定角度时，控制所述起翘装置停止起翘；在所述设定角度下，所述起翘装置处于非限位保护模式
。2.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述设定角度基于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度与预设的设定角度余量确定，所述设定角度小于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度
。3.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述起翘装置处于所述限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度，包括：在所述起翘装置处于所述限位保护模式期间，若接收到所述向下起翘指令，且所述向下起翘指令的持续时间超过第一设定时长，则控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘角度
。4.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述起翘装置基于所述向下起翘指令起翘期间，对优先级不高于所述向下起翘指令的第一指令进行屏蔽
。5.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述起翘装置基于所述向下起翘指令起翘期间，若所述接收到优先级高于所述向下起翘指令的第二指令，则控制所述起翘装置暂停起翘，并执行所述第二指令
。6.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述起翘装置包括行程开关，所述控制方法还包括：基于所述行程开关的输出信号检测所述起翘装置是否处于所述限位保护模式
。7.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述起翘装置当前的起翘角度；若所述起翘角度位于限位区间内，则确定所述起翘装置处于所述限位保护模式
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述限位区间的最小角度基于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度与第一预设角度余量确定，所述最小角度小于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度；和
/
或所述限位区间的最大角度基于所述起翘装置退出所述限位保护模式时的角度与第二预设角度余量确定，所述最大角度大于所述起翘装置退出所述限位保护模式时的角度
。9.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测到所述起翘装置向上起翘至设定状态，包括：检测到所述起翘角度达到极限角度，所述极限角度为所述起翘装置向上起翘的最大角度；或检测到所述起翘角度在第二设定时长内保持不变
。10.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述起翘装置处于所述非限位保护模式时，若接收到向上起翘指令，则控制所述起
翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度；若所述起翘角度达到进入角度，则维持所述起翘装置的向上起翘状态，直到所述起翘装置的起翘角度达到限位角度；所述限位角度大于所述进入角度；在所述起翘角度达到所述限位角度的情况下，所述起翘装置处于所述限位保护模式
。11.
根据权利要求
10
所述的控制方法，其特征在于，所述进入角度基于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度与第一预设角度余量确定，所述进入角度小于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度
。12.
根据权利要求
10
所述的控制方法，其特征在于，所述限位角度基于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度与第二预设角度余量确定，所述限位角度大于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度
。13.
根据权利要求
10
所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述起翘角度达到所述进入角度时，检测是否继续收到所述向上起翘指令；若未继续收到所述向上起翘指令，则执行所述维持所述起翘装置的向上起翘状态，直到所述起翘装置的起翘角度达到限位角度的步骤
。14.
根据权利要求
13
所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若未继续收到所述向上起翘指令，则在再次收到所述向上起翘指令的时刻与停止收到所述向上起翘指令的时刻之差超过预定时长时，屏蔽再次收到的所述向上起翘指令
。15.
根据权利要求
13
所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若继续收到所述向上起翘指令，则基于所述向上起翘指令控制所述起翘装置向上起翘
。16.
根据权利要求
15
所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取停止收到所述向上起翘指令时，所述起翘装置的起翘角度；若所述起翘角度位于退出角度与极限角度之间，则发送所述起翘装置限位失败的提示信息；所述退出角度大于所述限位角度，所述起翘角度达到所述退出角度的情况下，所述起翘装置开始退出所述限位保护模式，所述极限角度为所述起翘装置向上起翘的最大角度
。17.
根据权利要求
15
所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取停止收到所述向上起翘指令时，所述起翘装置的起翘角度；若所述起翘角度位于退出角度与极限角度之间，则控制所述起翘装置执行相应的起翘动作，以使所述起翘装置再次进入所述限位保护模式；所述退出角度大于所述限位角度，所述起翘角度达到所述退出角度的情况下，所述起翘装置开始退出所述限位保护模式，所述极限角度为所述起翘装置向上起翘的最大角度
。18.
根据权利要求
17
所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述起翘装置执行相应的起翘动作，包括：在所述起翘角度与所述极限角度之间的差值小于预设差值时，控制所述起翘装置依次执行向下起翘
、
向下起翘的动作；在所述起翘角度与所述极限角度之间的差值大于所述预设差值时，所述起翘装置依次执行向上起翘
、
向下起翘
、
向上起翘的动作
。19.
根据权利要求
10
所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：对优先级不高于所述向上起翘指令的第一指令进行屏蔽
。
20.
根据权利要求
10
所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述起翘角度达到所述进入角度，且未达到所述限位角度的情况下，若接收到优先级高于所述向上起翘指令的第二指令，则控制所述起翘装置暂停向上起翘，并执行所述第二指令
。21.
一种起翘装置，其特征在于，包括：处理器；存储器，所述存储器存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：高琦皓，陶师正，万小康，
申请(专利权)人：广东逸动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：