一种稳定性高的机器抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种稳定性高的机器抓手，包括底座，底座的下壁四角分别固定安装有活动轮，底座的顶部固定安装有基座，基座的顶部固定安装有第一铰接座，第一铰接座上铰接有第一机械臂，第一机械臂上固定安装有第二铰接座，第二铰接座上铰接有第二机械臂，第二机械臂上固定安装有机械爪，活动轮的一侧设置有对活动轮锁紧限位的锁紧限位组件，底座上设置有驱动锁紧限位组件水平移动的水平移动驱动机构，底座的两侧分别设置有活动杆

【技术实现步骤摘要】
一种稳定性高的机器抓手


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种稳定性高的机器抓手
。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐
、
起
、
拜
、
伏等能力，现有的机器人在工作时，需要用到机器人抓手，通过机器抓手进行抓取货物取放能有效节省人力
。
[0003]现有的机器抓手位置相对固定，大大降低了机器人的灵活性，给使用者带来了不便，另外现有机器人机器抓手在对物品进行夹持时稳定性不高，物品重物过重时机身容易发生抖动甚至倾斜，降低了智能机器人的实用性，为此，本专利技术提供了一种稳定性高的机器抓手来解决上述问题
。

技术实现思路

[0004](
一
)
解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种稳定性高的机器抓手，解决了现有的机器抓手位置相对固定，灵活性不高，以及机身容易发生抖动甚至倾斜稳定性差的问题
。
[0006](
二
)
技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种稳定性高的机器抓手，包括底座，所述底座的下壁四角分别固定安装有活动轮，所述底座的顶部固定安装有基座，所述基座的顶部固定安装有第一铰接座，所述第一铰接座上铰接有第一机械臂，所述第一机械臂上固定安装有第二铰接座，所述第二铰接座上铰接有第二机械臂，所述第二机械臂上固定安装有机械爪，所述活动轮的一侧设置有对活动轮锁紧限位的锁紧限位组件，所述底座上设置有驱动锁紧限位组件水平移动的水平移动驱动机构，所述底座的两侧分别设置有活动杆，所述活动杆的底部固定安装有支撑杆，所述支撑杆的底部固定安装有螺栓安装板，所述螺栓安装板上螺纹连接有锁紧螺栓，所述底座上固定安装有驱动活动杆上下移动的升降机构
。
[0008]优选的，所述第一铰接座
、
第二铰接座
、
机械爪分别通过导线与外部电源电性连接
。
[0009]优选的，所述锁紧限位组件包括阻尼槽，所述阻尼槽内部滑动卡接有阻尼环，所述阻尼环一端与阻尼槽内壁之间固定安装有弹簧减震器，另一端通过连杆固定连接有限位锁紧块
。
[0010]优选的，所述水平移动驱动机构包括开设在底座上的滑槽，所述滑槽内部设置有双向丝杆，所述双向丝杆一端通过第一轴承与滑槽内壁转动连接，另一端固定安装在第一电机的输出端，所述双向丝杆上螺纹连接有两个第一螺纹套，所述第一螺纹套底部固定连接有连杆，所述连杆与锁紧限位组件固定连接
。
[0011]优选的，所述第一螺纹套的外表尺寸与滑槽内表尺寸相适配，所述第一螺纹套滑
动卡接在滑槽内部
。
[0012]优选的，所述螺栓安装板上开设有螺纹孔，所述锁紧螺栓与螺纹孔螺纹连接
。
[0013]优选的，所述支撑杆的两侧分别固定安装有三角支撑板，所述三角支撑板两端分别通过螺栓与支撑杆
、
螺栓安装板固定连接
。
[0014]优选的，所述升降机构包括固定安装在底座两侧壁的匚形架，所述匚形架上设置有丝杆，所述丝杆一端通过轴承与匚形架转动连接，另一端固定安装在第二电机的输出端，所述丝杆上螺纹连接有第二螺纹套，所述第二螺纹套与活动杆固定连接
。
[0015]优选的，所述底座上固定安装有对电力部件进行控制的控制器
。
[0016]有益效果
[0017]本专利技术提供了一种稳定性高的机器抓手
。
与现有技术相比具备以下有益效果：
[0018](1)、
该一种稳定性高的机器抓手，通过底座的底部安装活动轮，方便将该机器人移动到指定位置，方便快捷，灵活度高，同时在活动轮的一侧设置有锁紧限位组件，锁紧限位组件通过水平移动驱动机构驱动可水平移动，进而底座放置进行抓取作业时，通过水平移动驱动机构驱动锁紧限位组件移动能对活动轮进行锁紧限位，从而避免活动轮发生打滑转动，避免底座发生移动，另外锁紧限位组件包括阻尼槽
、
阻尼环等，通过阻尼环在阻尼槽内部阻尼摩擦耗能对震动产生能量吸收以及弹簧减震器的减震热性能降低底座传递给活动轮的抖动，从而提高活动轮的稳定性，避免活动轮发生抖动导致底座抖动影响稳定性
。
[0019](2)、
该一种稳定性高的机器抓手，通过底座的两侧分别设置活动杆，活动杆底部安装有螺栓安装板，底座上设置有驱动活动杆上下移动的升降机构，从而底座移动至特定地点作业时，通过升降机构带动活动杆升降带动螺栓安装板升降，进而通过螺栓安装板上锁紧螺栓将螺栓安装板固定在地面，通过支撑杆能从底座两侧对其进行辅助支撑，从而避免机器人使用时底座发生倾斜晃动，进而提高底座夹持货物时的稳定性
。
附图说明
[0020]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0021]图2为本专利技术局部结构示意图；
[0022]图3为本专利技术图1局部放大结构示意图；
[0023]图4为本专利技术升降机构结构示意图；
[0024]图5为本专利技术螺栓安装板结构示意图
。
[0025]图中，
1、
底座；
2、
活动轮；
3、
基座；
4、
第一铰接座；
5、
第一机械臂；
6、
第二铰接座；
7、
第二机械臂；
8、
机械爪；
9、
锁紧限位组件；
91、
阻尼槽；
92、
阻尼环；
93、
弹簧减震器；
94、
限位锁紧块；
10、
水平移动驱动机构；
101、
滑槽；
102、
双向丝杆；
103、
第一轴承；
104、
第一电机；
105、
第一螺纹套；
106、
连杆；
11、
活动杆；
12、
支撑杆；
13、
螺栓安装板；
131、
螺纹孔；
14、
锁紧螺栓；
15、
三角支撑板；
16、
升降机构；
161、
匚形架；
162、
丝杆；
163、
第二电机；
164、
第二螺纹套；
17、
控制器
。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种稳定性高的机器抓手，包括底座
(1)
，其特征在于：所述底座
(1)
的下壁四角分别固定安装有活动轮
(2)
，所述底座
(1)
的顶部固定安装有基座
(3)
，所述基座
(3)
的顶部固定安装有第一铰接座
(4)
，所述第一铰接座
(4)
上铰接有第一机械臂
(5)
，所述第一机械臂
(5)
上固定安装有第二铰接座
(6)
，所述第二铰接座
(6)
上铰接有第二机械臂
(7)
，所述第二机械臂
(7)
上固定安装有机械爪
(8)
，所述活动轮
(2)
的一侧设置有对活动轮
(2)
锁紧限位的锁紧限位组件
(9)
，所述底座
(1)
上设置有驱动锁紧限位组件
(9)
水平移动的水平移动驱动机构
(10)
，所述底座
(1)
的两侧分别设置有活动杆
(11)
，所述活动杆
(11)
的底部固定安装有支撑杆
(12)
，所述支撑杆
(12)
的底部固定安装有螺栓安装板
(13)
，所述螺栓安装板
(13)
上螺纹连接有锁紧螺栓
(14)
，所述底座
(1)
上固定安装有驱动活动杆
(11)
上下移动的升降机构
(16)。2.
根据权利要求1所述的一种稳定性高的机器抓手，其特征在于：所述第一铰接座
(4)、
第二铰接座
(6)、
机械爪
(8)
分别通过导线与外部电源电性连接
。3.
根据权利要求1所述的一种稳定性高的机器抓手，其特征在于：所述锁紧限位组件
(9)
包括阻尼槽
(91)
，所述阻尼槽
(91)
内部滑动卡接有阻尼环
(92)
，所述阻尼环
(92)
一端与阻尼槽
(91)
内壁之间固定安装有弹簧减震器
(93)
，另一端通过连杆固定连接有限位锁紧块
(94)。4.
根据权利要求1所述的一种稳定性高的机器抓手，其特征在于：所述水平移动驱动机构
(10)
包括开设在底座
(1)
上的滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：何其乐，
申请(专利权)人：何其乐，
类型：发明
国别省市：