一种电力建筑测量机器人和控制方法技术

本发明专利技术公开了一种电力建筑测量机器人和控制方法，本发明专利技术对全部点云数据进行数据处理，生成点云数据模型，通过点云数据模型提取预设目标部件的点云数据，并基于预设测量规则，从预设目标部件的点云数据中提取预设目标部件的测量参数值；基于预设建筑信息模型的理论参数，对测量参数值进行调整，生成电力建筑的实测数据

【技术实现步骤摘要】
一种电力建筑测量机器人和控制方法


[0001]本专利技术涉及电力建筑测量机器人
，尤其涉及一种电力建筑测量机器人和控制方法
。

技术介绍

[0002]建筑实测实量是提升房屋质量的关键工序，工作量大，且工作进度紧迫
。
传统手工测量主要借助靠尺
、
塞尺
、
方尺和扫平仪等工具，对规范要求的点
、
线位置进行测量，再通过人工记录和比对完成测量任务，因此存在效率低
、
人为因素影响大和数据整理调用繁琐等弊端
。
为了优化实测实量工序，自动化实测实量技术受到广泛研究
。
[0003]因此，现有的技术通常是采用电力工程测量仪对建筑实测实量，但上述方法依旧按照老旧模式实施测量，难以结合不同环境进行动态调整，导致在测量工作进行时，难以获取准确数据
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种电力建筑测量机器人和控制方法，解决了现有的技术依旧按照老旧模式实施测量，难以结合不同环境进行动态调整，导致在测量工作进行时，难以获取准确数据的技术问题
。
[0005]本专利技术第一方面提供的一种电力建筑测量机器人，所述电力建筑测量机器人包括激光模块和中控模块；所述中控模块与所述激光模块连接；
[0006]所述激光模块，用于当接收到电力建筑对应的站点信息时，依据所述站点信息对应的各站点进行激光扫描，生成所述电力建筑的多个点云数据；
[0007]所述中控模块，用于对全部所述点云数据进行数据处理，生成点云数据模型，通过所述点云数据模型提取预设目标部件的点云数据，并基于预设测量规则，从所述预设目标部件的点云数据中提取所述预设目标部件的测量参数值；基于预设建筑信息模型的理论参数，对所述测量参数值进行调整，生成所述电力建筑的实测数据
。
[0008]可选地，所述电力建筑测量机器人还包括运动控制器
、
驱动电机和攀爬轮；所述电力建筑测量机器人的底盘上设置有所述攀爬轮；所述运动控制器通过所述驱动电机和所述攀爬轮连接；
[0009]所述运动控制器，用于发送指令控制所述驱动电机驱动所述攀爬轮；
[0010]所述驱动电机，用于驱动所述攀爬轮在所述电力建筑上攀爬，直至所述攀爬轮攀爬至预设攀爬位置；
[0011]所述攀爬轮，用于攀爬至所述电力建筑的所述预设攀爬位置
。
[0012]可选地，所述电力建筑测量机器人还包括航向控制电机
、
云台和相机模块；所述运动控制器和所述航向控制电机连接，所述航向控制电机分别与所述云台和所述中控模块连接；所述云台分别与所述相机模块和所述激光模块连接；
[0013]所述航向控制电机，用于当接收到所述运动控制器的驱动指令时，驱动所述云台
转动方向，直至所述云台的方向与预设方向相同；
[0014]所述云台，用于分别承载所述相机模块和所述激光模块，并转动所述相机模块和所述激光模块至所述预设方向；
[0015]所述相机模块，用于实时获取所述电力建筑的视频流
。
[0016]可选地，所述电力建筑测量机器人还包括扬声器模块；
[0017]所述扬声器模块，用于传播预设的待传播信息
。
[0018]可选地，所述激光模块包括激光测距系统和三维激光扫描系统；所述激光测距系统和所述三维激光扫描系统均与所述中控模块连接；
[0019]所述激光测距系统，用于按照预设计划测量所述电力建筑中的各站点的距离信息；
[0020]所述三维激光扫描系统，用于对所述站点信息对应的各站点进行激光扫描，结合所述距离信息生成所述电力建筑的多个点云数据
。
[0021]可选地，所述中控模块，还用于根据所述电力建筑的实测数据进行制表和绘图，生成电力建筑实测数据表和电力建筑实测数据图
。
[0022]本专利技术第二方面提供的一种电力建筑测量机器人控制方法，应用于上述任一所述的电力建筑测量机器人内的处理器，包括：
[0023]当接收到电力建筑对应的站点信息时，对所述站点信息对应的各站点位置进行激光扫描，生成所述电力建筑的多个点云数据；
[0024]对全部所述点云数据进行数据处理，生成点云数据模型；
[0025]通过所述点云数据模型提取预设目标部件的点云数据；
[0026]基于预设测量规则，从所述预设目标部件的点云数据中提取所述预设目标部件的测量参数值；
[0027]基于预设建筑信息模型的理论参数，对所述测量参数值进行调整，生成所述电力建筑的实测数据
。
[0028]可选地，所述数据处理包括去噪处理和图像处理；所述对全部所述点云数据进行数据处理，生成点云数据模型的步骤，包括：
[0029]对全部所述点云数据进行去噪处理，生成多个第一点云数据；
[0030]对全部所述第一点云数据进行图像处理，生成多个第二点云数据；
[0031]对全部所述第二点云数据进行分类处理，生成各所述预设目标部件的第三点云数据；
[0032]将全部所述第三点云数据进行拼接，生成点云数据模型
。
[0033]可选地，所述对全部所述第一点云数据进行图像处理，生成多个第二点云数据的步骤，包括：
[0034]对全部所述第一点云数据中的图像数据进行图像增强处理，生成多个更新第一点云数据；
[0035]计算全部所述更新第一点云数据中的灰度图像的梯度值，并进行非极大值抑制处理和双阈值限制处理，生成多个中间第一点云数据；
[0036]提取全部所述中间第一点云数据中的轮廓数据，生成多个第二点云数据
。
[0037]可选地，所述通过所述点云数据模型提取预设目标部件的点云数据的步骤，包括：
[0038]当接收到预设目标部件的点云数据选取请求，获取所述点云数据选取请求对应的选取请求设定；
[0039]按照所述选取请求设定确定以鼠标点为中心的矩形框；
[0040]以预设屏幕坐标系中的点云数据模型的预设目标部件为中心，采用所述矩形框选取预设面积内对应的点云数据，生成所述预设目标部件的点云数据相对于预设屏幕的投影矩阵；
[0041]基于所述鼠标点在所述预设屏幕坐标系的坐标值
、
所述矩形框的预设面积和所述电力建筑对应的点云数据模型的坐标值，过滤所述预设目标部件的点云数据；
[0042]基于所述矩形框对应的当前窗口相机位置和鼠标最近点击位置，从所述电力建筑的点云数据模型中选取所述预设目标部件的点云数据
。
[0043]可选地，当所述预设目标部件为杆塔时，所述基于预设测量规则，从所述预设目标部件的点云数据中提取所述预设目标部件的测量参数值的步骤，包括：
[0044]基于所述杆塔的点云数据和预设测量规则，选取所述杆塔的基座上任一点和所述杆塔的顶端横担点；
[0045]将所述杆塔的基座上任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电力建筑测量机器人，其特征在于，所述电力建筑测量机器人包括激光模块和中控模块；所述中控模块与所述激光模块连接；所述激光模块，用于当接收到电力建筑对应的站点信息时，依据所述站点信息对应的各站点进行激光扫描，生成所述电力建筑的多个点云数据；所述中控模块，用于对全部所述点云数据进行数据处理，生成点云数据模型，通过所述点云数据模型提取预设目标部件的点云数据，并基于预设测量规则，从所述预设目标部件的点云数据中提取所述预设目标部件的测量参数值；基于预设建筑信息模型的理论参数，对所述测量参数值进行调整，生成所述电力建筑的实测数据
。2.
根据权利要求1所述的电力建筑测量机器人，其特征在于，所述电力建筑测量机器人还包括运动控制器
、
驱动电机和攀爬轮；所述电力建筑测量机器人的底盘上设置有所述攀爬轮；所述运动控制器通过所述驱动电机和所述攀爬轮连接；所述运动控制器，用于发送指令控制所述驱动电机驱动所述攀爬轮；所述驱动电机，用于驱动所述攀爬轮在所述电力建筑上攀爬，直至所述攀爬轮攀爬至预设攀爬位置；所述攀爬轮，用于攀爬至所述电力建筑的所述预设攀爬位置
。3.
根据权利要求2所述的电力建筑测量机器人，其特征在于，所述电力建筑测量机器人还包括航向控制电机
、
云台和相机模块；所述运动控制器和所述航向控制电机连接，所述航向控制电机分别与所述云台和所述中控模块连接；所述云台分别与所述相机模块和所述激光模块连接；所述航向控制电机，用于当接收到所述运动控制器的驱动指令时，驱动所述云台转动方向，直至所述云台的方向与预设方向相同；所述云台，用于分别承载所述相机模块和所述激光模块，并转动所述相机模块和所述激光模块至所述预设方向；所述相机模块，用于实时获取所述电力建筑的视频流
。4.
根据权利要求1所述的电力建筑测量机器人，其特征在于，所述电力建筑测量机器人还包括扬声器模块；所述扬声器模块，用于传播预设的待传播信息
。5.
根据权利要求1所述的电力建筑测量机器人，其特征在于，所述激光模块包括激光测距系统和三维激光扫描系统；所述激光测距系统和所述三维激光扫描系统均与所述中控模块连接；所述激光测距系统，用于按照预设计划测量所述电力建筑中的各站点的距离信息；所述三维激光扫描系统，用于对所述站点信息对应的各站点进行激光扫描，结合所述距离信息生成所述电力建筑的多个点云数据
。6.
根据权利要求1所述的电力建筑测量机器人，其特征在于，所述中控模块，还用于根据所述电力建筑的实测数据进行制表和绘图，生成电力建筑实测数据表和电力建筑实测数据图
。7.
一种电力建筑测量机器人控制方法，应用于权利要求1‑6中任一所述的电力建筑测量机器人内的处理器，其特征在于，包括：当接收到电力建筑对应的站点信息时，对所述站点信息对应的各站点位置进行激光扫
描，生成所述电力建筑的多个点云数据；对全部所述点云数据进行数据处理，生成点云数据模型；通过所述点云数据模型提取预设目标部件的点云数据；基于预设测量规则，从所述预设目标部件的点云数据中提取所述预设目标部件的测量参数值；基于预设建筑信息模型的理论参数，对所述测量参数值进行调整，生成所述电力建筑的实测数据
。8.
根据权利要求7所述的电力建筑测量机器人控制方法，其特征在于，所述数据处理包括去噪处理和图像处理；所述对全部所述点云数据进行数据处理，生成点云数据模型的步骤，包括：对全部所述点云数据进行去噪处理，生成多个第一点云数据；对全部所述第一点云数据进行图像处理，生成多个第二点云数据；对全部所述第二点云数据进行分类处理，生成各所述预设目标部件的第三点云数据；将全部所述第三点云数据进行拼接，生成点云数据模型
。9.
根据权利要求8所述的电力建筑测量机器人控制方法，其特征在于，所述对全部所述第一点云数据进行图像处理，生成多个第二点云数据的步骤，包括：对全部所述第一点云数据中的图像数据进行图像增强处理，生成多个更新第一点云数据；计算全部所述更新第一点云数据中的灰度图像的梯度值，并进行非极大值抑制处理和双阈值限制处理，生成多个中间第一点云数据；提取全部所述中间第一点云数据中的轮廓数据，生成多个第二点云数据
。10.
根据权利要求7所述的电力建筑测量机器人控制方法，其特征在于，所述通过所述点云数据模型提取预设目标部件的点云数据的步骤，包括：当接收到预设目标部件的点云数据选取请求，获取所述点云数据选取请求对应的选取请求设定；按照所述选取请求设...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙小清，许智贤，张强，李震，郑祺，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司阳江供电局，
类型：发明
国别省市：