一种用于绿化修剪的智能机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及绿化维护技术领域，提供了一种用于绿化修剪的智能机器人及其工作方法，包括：行走装置包括沿波形护栏延伸方向分布的多组卡轮；每组卡轮包括上下两个卡轮，每个卡轮包括加持轮

【技术实现步骤摘要】
一种用于绿化修剪的智能机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及绿化维护
，特别涉及一种用于绿化修剪的智能机器人及其工作方法
。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术
。
[0003]在高速公路建设和运营过程中，绿化设施的建设是公路日常维护的重要内容，公路绿化也对缓解驾驶员视觉疲劳
、
提高公路沿线可观赏度起到不容忽视的作用
。
为积极响应生态保护这一基本的发展要求
、
保持公路绿化美观，需要定期对公路绿化进行修剪和养护
。
[0004]而现阶段的绿化修剪工作采取人工检查
、
手动操控机器修剪的方式，所用机器体积庞大且占用车道，在一定程度上影响公路交通安全，且无法自动跨越障碍；修剪后的碎叶残枝还需人工收集后运往处理地，这耗费了大量人力资源和时间成本，散落在车道上的碎叶残枝也影响车辆行驶
。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于绿化修剪的智能机器人及其工作方法，其中行走装置为沿波形护栏延伸方向分布的多组卡轮，可以不占用车道作业；且机械臂上的传感器可以测量加持轮与立柱的距离和立柱的宽度，当加持轮靠近立柱时，传感器发送信号给可调节轴承，可调节轴承接收信号后带动机械臂和加持轮向上抬起一定角度跨过立柱，当越过立柱后，再放下加持轮和机械臂，完成智能越障
。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]本专利技术第一方面提供了一种用于绿化修剪的智能机器人，包括机器人本体
、
连接于机器人本体上的行走装置和修剪处理装置；
[0008]所述行走装置包括沿波形护栏延伸方向分布的多组卡轮；每组卡轮包括上下两个卡轮，上下两个卡轮分别作用在波形护栏靠近绿化带侧的上下端波沿内壁上；每个卡轮包括加持轮
、
机械臂和可调节轴承；所述加持轮作用在波形护栏内壁上，并沿波形护栏内壁移动，带动机器人本体移动；所述可调节轴承上设置舵机
、
控制板和皮带；所述机械臂跨过波形护栏两侧，所述机械臂一端与加持轮相连，所述机械臂另一端通过皮带与可调节轴承相连；所述机械臂上装有传感器，传感器用于检测立柱的距离和宽度并传输至控制板，控制板根据立柱的距离和宽度控制舵机的转动角度，且舵机的转动带动皮带转动，以抬起加持轮一定角度；
[0009]所述修剪处理装置，用于对绿化带进行修剪
。
[0010]进一步地，所述行走装置还包括沿波形护栏延伸方向分布的多组滑轮；
[0011]每组滑轮包括用
C
字形连杆连接的两个滑轮，且两个滑轮作用在波形护栏靠近车道侧板壁的凹陷处，且滑轮在波形护栏上滑动，带动机器人本体移动
。
[0012]进一步地，还包括多个滚轮；
[0013]所述滚轮设置在机器人本体下方，并通过两个机械腿与机器人本体相连，且所述滚轮作用在地面上，在地面上滑动，带动机器人移动
。
[0014]进一步地，所述修剪处理系统包括水平修剪踞片；
[0015]所述水平踞片包括上下两面叠放的踞片，下面的踞片固定不动，上面的踞片与电机相连，上面的踞片在电机的传动下左右移动
。
[0016]进一步地，所述修剪处理系统包括竖直修剪踞片；
[0017]所述竖直修剪踞片包括两个竖直平行叠放的踞片，靠近绿化带侧的踞片固定不动，靠近车道侧的踞片与电机相连，并在电机的传动下上下移动
。
[0018]进一步地，所述修剪处理系统包括风口
、
输送管道
、
可转动轴承和粉碎机；
[0019]所述风口用于将修剪下的植物吸入输送管道；
[0020]所述输送管道的出口与所述可转动轴承第一端连接，所述可转动轴承第二端通过管道与所述粉碎机连接；
[0021]所述粉碎机，用于将所述修剪下的植物粉碎为粉末
。
[0022]进一步地，所述修剪处理系统还包括电杆；
[0023]所述电杆与所述可转动轴承固定连接，用于将可转动轴承及其连接的输送管道一起抬高至一定角度，并带动可转动轴承在水平面内转动，带动输送管道以可转动轴承为中心转动至与波形护栏平面平行的平面内
。
[0024]进一步地，所述粉碎机还连接有输出管道；
[0025]所述输出管道，用于将粉末输送到波形护栏下方的地面上
。
[0026]进一步地，还包括储液罐
、
水平输液管
、
竖直输液管和喷头；
[0027]所述储液罐设置在机器人本体内部，且与竖直输液管的一端连通；
[0028]所述水平输液管与所述竖直输液管的另一端连通，并设置于绿化带上方；
[0029]所述喷头设置在所述水平输液管的底面，且与水平输液管连通，用于喷洒出储液罐内的液体
。
[0030]本专利技术第二方面提供了如第一方面所述一种用于绿化修剪的智能机器人的工作方法，包括如下步骤：
[0031]修剪处理装置对绿化带进行修剪；
[0032]传感器检测立柱的距离和宽度并传输至控制板，控制板根据立柱的距离和宽度控制舵机的转动角度，舵机的转动带动皮带转动，以抬起加持轮一定角度
。
[0033]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0034]本专利技术的行走装置为沿波形护栏延伸方向分布的多组卡轮，可以不占用车道作业；且机械臂上的传感器可以测量加持轮与立柱的距离和立柱的宽度，当加持轮靠近立柱时，传感器发送信号给可调节轴承，可调节轴承接收信号后带动机械臂和加持轮向上抬起一定角度跨过立柱，当越过立柱后，再放下加持轮和机械臂，完成智能越障
。
[0035]本专利技术当雷达传感器检测到绿化内有障碍时，会向修剪处理系统发出信号，电杆将带动水平输送管道和两组修剪踞片向上抬起一定角度，随即可转动轴承向行进反方向做圆周转动，使水平输送管道和两组修剪踞片同步转动到与波形护栏平行的平面内，实现智能避障
。
[0036]本专利技术两个滚轮作为辅助承压装置，可以有效减少加持轮和滑轮组上所受的压力，从而帮助所述机器人顺滑行走，也减小了加持轮和滑轮与波形护栏板之间的磨损，延长机器人工作寿命，提高工作效率
。
[0037]本专利技术修剪下的残枝碎叶经粉碎机处理成粉末后，放回土壤旁边当成肥料，推动了自然资源的循环利用，同时优化了资源处理方式，区别于现有的回收方式，有利于环境保护和土壤营养保存
附图说明
[0038]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定
。
[0039]图1为本专利技术实施例1的一种用于绿化修剪的智能机器人的前方整体结构图；
[0040]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于绿化修剪的智能机器人，其特征在于：包括机器人本体
、
连接于机器人本体上的行走装置和修剪处理装置；所述行走装置包括沿波形护栏延伸方向分布的多组卡轮；每组卡轮包括上下两个卡轮，上下两个卡轮分别作用在波形护栏靠近绿化带侧的上下端波沿内壁上；每个卡轮包括加持轮
、
机械臂和可调节轴承；所述加持轮作用在波形护栏内壁上，并沿波形护栏内壁移动，带动机器人本体移动；所述可调节轴承上设置舵机
、
控制板和皮带；所述机械臂跨过波形护栏两侧，所述机械臂一端与加持轮相连，所述机械臂另一端通过皮带与可调节轴承相连；所述机械臂上装有传感器，传感器用于检测立柱的距离和宽度并传输至控制板，控制板根据立柱的距离和宽度控制舵机的转动角度，且舵机的转动带动皮带转动，以抬起加持轮一定角度；所述修剪处理装置，用于对绿化带进行修剪
。2.
如权利要求1所述的一种用于绿化修剪的智能机器人，其特征在于：所述行走装置还包括沿波形护栏延伸方向分布的多组滑轮；每组滑轮包括用
C
字形连杆连接的两个滑轮，且两个滑轮作用在波形护栏靠近车道侧板壁的凹陷处，且滑轮在波形护栏上滑动，带动机器人本体移动
。3.
如权利要求1所述的一种用于绿化修剪的智能机器人，其特征在于：还包括多个滚轮；所述滚轮设置在机器人本体下方，并通过两个机械腿与机器人本体相连，且所述滚轮作用在地面上，在地面上滑动，带动机器人移动
。4.
如权利要求1所述的一种用于绿化修剪的智能机器人，其特征在于：所述修剪处理系统包括水平修剪踞片；所述水平踞片包括上下两面叠放的踞片，下面的踞片固定不动，上面的踞片与电机相连，上面的踞片在电机的传动下左右移动
。5.
如权利要求1所述的一种用于绿化修剪的智能机器人，其特征在于：所述修剪处理系统包括竖直修剪踞片；所述竖直修...

【专利技术属性】
技术研发人员：王剑宏，何敬源，陈思羽，陈超军，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：