自动驾驶车辆的油门控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的油门控制方法

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的油门控制方法、装置、车辆和介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶车辆的油门控制方法
、
装置
、
车辆和介质
。

技术介绍

[0002]相关技术中，自动驾驶车辆的油门控制是自动驾驶系统重非常重要的一部分，主要涉及环境感知
、
决策规划和控制三个方面，在决策规划方面，基于深度学习的目标检测和分类算法，以及基于机器学习的路径规划算法，能够在不同的驾驶场景下自动判断路况，选择核实的行驶路线，并生成相应的油门控制命令，从而实现自动化智能油门调节，然而在复杂的交通场景中，难以对车辆的油门实现精确的控制，从而难以确保车辆行驶的平稳和安全
。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对车辆的油门实现精确控制的自动驾驶车辆的油门控制方法
、
装置
、
车辆和介质
。
[0004]一种自动驾驶车辆的油门控制方法，包括以下步骤：
[0005]获取车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息，从预先创建的数据集的驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；
[0006]在所述数据集的第一功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第一控制策略；
[0007]基于所述第一控制策略控制所述车辆运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略之后的第一车辆数据；
[0008]将所述第一车辆数据输入至设定机器学习框架进行训练，得到第二功能逻辑集；
[0009]在所述第二功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第二控制策略；
[0010]根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定针对车辆油门控制的目标控制策略
。
[0011]一种自动驾驶车辆的油门控制装置，包括：
[0012]第一确定模块，用于获取车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息，从预先创建的数据集的驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；
[0013]第二确定模块，用于在所述数据集的第一功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第一控制策略；
[0014]获取模块，用于基于所述第一控制策略控制所述车辆运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略之后的第一车辆数据；
[0015]训练模块，用于将所述第一车辆数据输入至设定机器学习框架进行训练，得到第二功能逻辑集；
[0016]第三确定模块，用于在所述第二功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第二控制策略；
[0017]第四确定模块，用于根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定针对车辆油门控制的目标控制策略
。
[0018]一种自动驾驶车辆，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述自动驾驶车辆的油门控制方法的步骤
。
[0019]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述自动驾驶车辆的油门控制方法的步骤
。
[0020]上述自动驾驶车辆的油门控制方法
、
装置
、
车辆和介质，通过车辆周围的环境信息，确定车辆的驾驶环境，并根据车辆的驾驶环境和第一功能逻辑集，确定对应的第一控制策略，再对车辆执行第一控制策略的第一车辆数据进行学习，得到第二功能逻辑集，利用第二功能逻辑集确定第二控制策略，从而通过第一控制策略和第二控制策略，控制车辆的油门，使得可以根据当前的驾驶情况，以有效和安全的方式生成油门控制策略，提高油门控制的效率和准确性
。
附图说明
[0021]图1为一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制的系统架构示意图；
[0022]图2为一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制方法的流程示意图；
[0023]图3为又一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制方法的流程示意图；
[0024]图4为又一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制方法的流程示意图；
[0025]图5为又一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制方法的流程示意图；
[0026]图6为又一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制方法的流程示意图；
[0027]图7为又一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制方法的流程示意图；
[0028]图8为一个实施例中自动驾驶车辆的油门控制装置的结构框图
。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的
、
技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明
。
应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请
。
[0030]在对本申请实施例进行详细说明之前，对相关技术中的油门控制策略进行简单说明
。
[0031]油门是控制车辆动力的最基本手段，它决定了发动机输出的扭矩大小
。
人工驾驶时，驾驶员可以根据动力需求，通过调节油门踏板的开度来改变油门信号，发动机控制器根据油门信号以及其他必要输入信号，计算扭矩需求，再根据扭矩需求和发动机转速确定喷油量，最终控制动力输出
。
[0032]对于自动驾驶车辆，自动驾驶控制器会给整车控制器发送目标车速，由整车控制器根据目标车速发送信号给车辆动力系统，由发动机控制器控制动力输出
。
[0033]然而，自动驾驶车辆的油门控制仍然存在一些问题和挑战
。
其中一个主要问题是如何在复杂交通场景中实现精确的油门控制
。
在高速公路等相对简单的道路场景下，油门控制相对容易实现，但是在城市道路等复杂场景下，油门控制需要考虑更多的因素，如行人
、
交通信号灯
、
停车位等，这些因素的变化和不确定性都会对油门控制产生影响
。
此外，另
一个挑战是如何实现高效而安全的油门控制
。
对于自动驾驶车辆来说，油门控制需要再较短的时间内做出决策并产生相应的控制命令，以确保车辆行驶的平稳和安全
。
因此，如何在保证安全的前提下，提高油门控制的效率和准确性是当前亟待解决的问题
。
[0034]基于此，本申请提供的实施例可以根据当前的驾驶情况以有效和安全的方式控制车辆的油门，从而克服相关技术中存在的缺点
。
[0035]如图1所示，本申请提供的自动驾驶车辆的油门控制方法可通过图1所示的系统架构实现
。
其中，车载电脑
101、
环境识别模块
102
和控制模块
103
构成了油门控制系统
。
[0036]在该系统中，环境识别模块
102
采集车辆周围的环境数据，环境识别模块
102
通过线束
21
与车载电脑
101
连接，环境识别模块
102...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶车辆的油门控制方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息，从预先创建的数据集的驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；在所述数据集的第一功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略之后的第一车辆数据；将所述第一车辆数据输入至设定机器学习框架进行训练，得到第二功能逻辑集；在所述第二功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定针对车辆油门控制的目标控制策略
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定针对车辆油门控制单元的目标控制策略，包括：将所述第一控制策略与所述第二控制策略进行比较，确定第一评估得分；所述第一评估得分表征所述第一控制策略和所述第二控制策略的相似度；在所述第一评估得分大于第一预设阈值的情况下，组合所述第一控制策略和所述第二控制策略以得到所述目标控制策略
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一评估得分小于等于第一预设阈值的情况下，所述方法还包括：将第二车辆数据输入至所述设定机器学习框架进行训练，得到第三功能逻辑集；所述第二车辆数据表征与所述第二功能逻辑集相关的数据；在所述第三功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第三控制策略；根据所述第一控制策略
、
所述第二控制策略和所述第三控制策略，确定所述目标控制策略
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制策略
、
所述第二控制策略和所述第三控制策略，确定所述目标控制策略，包括：将所述第一控制策略
、
第二控制策略和第三控制策略之间进行比对，确定三项的第二评估得分；所述三项的第二评估得分分别包括所述第一控制策略和所述第三控制策略的相似度
、
所述第二控制策略和所述第三控制策略的相似度
、
所述第一控制策略
、
所述第二控制策略和所述第三控制策略的相似度；在至少两项的所述第二评估得分大于所述第一预设阈值的情况下，组合所述第一控制策略
、
所述第二控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴征宇，孙川，李浩然，徐林，田良宇，郑四发，许述财，冯斌，张艇洋，魏旺玲，王成，丁聪聪，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：