前馈电流调整方法技术

本申请提出了一种前馈电流调整方法

【技术实现步骤摘要】
前馈电流调整方法、装置、驱动控制系统和可读存储介质


[0001]本申请涉及电机控制
，具体而言，涉及一种前馈电流调整方法
、
装置
、
驱动控制系统和可读存储介质
。

技术介绍

[0002]高精密运动控制系统在运行过程中往往会受到摩擦干扰，导致电动机的位置跟踪出现误差，尤其是速度方向切换时，库伦摩擦力大小迅速变化，为了克服摩擦对运动控制系统的影响，通常采用前馈控制方法对运动控制系统进行补偿
。
[0003]相关技术中的前馈控制方法仅考虑了速度切换时电流的正反切换，导致通过该前馈控制方法控制的电动机出现较大的位置误差
。

技术实现思路

[0004]本申请旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一
。
[0005]为此，本申请的第一方面提出了一种前馈电流调整方法
。
[0006]本申请的第二方面提出了一种前馈电流调整装置
。
[0007]本申请的第三方面提出了一种前馈电流调整装置
。
[0008]本申请的第四方面提出了一种可读存储介质
。
[0009]本申请的第五方面提出了一种驱动控制系统
。
[0010]有鉴于此，根据本申请的第一方面提出一种前馈电流调整方法，应用于电动机，前馈电流调整方法包括：在电动机处于运行阶段下，获取电动机的运行速度；根据运行速度确定电动机的运行方向；基于运行方向发生变化，调整向电动机输出的前馈电流值，前馈电流值用于对电动机的运行进行前馈补偿
。
[0011]本申请技术方案提供了一种前馈电流调整方法，用于在通过前馈电流对电动机进行前馈补偿时，在电动机处于运行阶段，且电动机的运行方向发生变化后，对向电动机输出的前馈电流值进行调整，从而减小电动机在运行阶段产生的位置误差
。
[0012]本申请技术方案中，在电动机处于运行阶段下，采集电动机运行过程中的运行速度
。
[0013]本申请的实施例中，电动机运行在运行阶段，能够根据电动机当前的运行速度确定电动机当前的运行方向，在检测到电动机的运行方向发生改变之后，开始调整电动机的前馈电流值，充分遵循摩擦力动态特性，由于摩擦力的突变主要发生在速度过零后，而不是从速度过零前开始，故在电动机的运行方向发生改变之后开始调整电动机的前馈电流值，避免电动机到位后位置误差超调增大
。
[0014]在一些技术方案中，可选地，基于运行方向发生变化，调整向电动机输出的前馈电流值，包括：基于所述运行方向发生变化，且运行速度的绝对值小于第一阈值，持续调整前馈电流值，直至运行速度的绝对值达到第一阈值
。
[0015]本申请的技术方案中，根据运行速度的绝对值的变化对前馈电流值进行调整，通
过运行速度对前馈电流值进行调整，能够保证调整的准确性
。
[0016]具体来说，在运行方向发生改变的过程中，运行速度的绝对值均是先降低再升高，在运行速度的绝对值未达到第一阈值的过程中，持续调整前馈电流值，在运行速度的绝对值达到第一阈值的情况下，停止调整前馈电流值
。
[0017]本申请的技术方案中，基于运行速度的变化对前馈电流值进行调整，保证对前馈电流值调整的准确性，进一步降低了电动机运行过程中的位置误差
。
[0018]在一些技术方案中，可选地，基于运行方向发生变化，调整向电动机输出的前馈电流值，包括：基于运行方向发生变化，且运行速度的绝对值小于第二阈值，持续按照第一调整量调整前馈电流值，直至运行速度的绝对值升高至第二阈值；基于运行速度的绝对值大于或等于第二阈值，且运行速度的绝对值小于第三阈值，持续按照第二调整量调整前馈电流值，直至运行速度达到第三阈值；其中，第一调整量大于第二调整量
。
[0019]本申请的技术方案中，根据运行速度的绝对值的变化对前馈电流值进行调整，在运行速度变化至不同的范围内，通过不同的调整量对前馈电流值进行调整，进一步提高对前馈电流值调整的准确性
。
[0020]具体来说，在运行方向发生改变的过程中，运行速度的绝对值均是先降低再升高，在运行速度的绝对值未达到第二阈值的过程中，按序号较大的第一调整量持续调整前馈电流值，在运行速度的绝对值处于第二阈值至第三阈值之间的情况下，则按照第二调整量调整前馈电流值，在运行速度的绝对值达到第三阈值的情况下，停止调整前馈电流值
。
[0021]本申请技术方案中，在运行速度过零之后，先以较高的第一调整量对前馈电流值进行调整，再以较低的第一调整量对前馈电流值进行调整，在保证调整的准确性的前提下，提高了调整前馈电流值的效率
。
[0022]在一些技术方案中，可选地，在电动机处于运行状态下，获取电动机的运行速度之前电动机的运行阶段包括启动阶段；基于电动机所处的运行阶段，根据运行速度，调整向电动机输出的前馈电流值，还包括：获取前馈电流值的预设绝对值范围；根据预设绝对值范围确定目标绝对值范围，目标绝对值范围的第一最大值大于预设绝对值范围的第二最大值；在电动机处于启动阶段，在目标绝对值范围内，提高前馈电流值的绝对值，直至运行速度达到第四阈值，以使前馈电流值小于或等于第一最大值
。
[0023]本申请的技术方案中，电动机的运行阶段包括启动阶段，在启动阶段电动机需要克服摩擦力，通过向电动机输出前馈电流值能够对摩擦力进行补偿
。
在电动机启动阶段，通过将补偿用的前馈电流值的绝对值的最大值设置为大于正常运行过程中的前馈电流值的绝对值的最大值，能够向启动阶段的电动机提供更大的前馈电流值，对电动机的运行的进行补偿
。
[0024]本申请的技术方案中，电动机的运行方向不同，则电动的运行速度的正负值不同，且向电动机提供的前馈电流值的正负值不同，故基于前馈电流值的绝对值进行调整，能够保证调整的准确性
。
[0025]本申请的技术方案中，预设绝对值范围为电动机在运行阶段的前馈电流值的取值范围，目标绝对值范围为电动机在启动阶段的前馈电流值的取值范围，目标绝对值范围的第一最大值大于或等于预设绝对值范围的第二最大值
。
在电动机启动阶段，基于目标绝对值范围对前馈电流值进行调整，使电动机启动阶段的前馈电流值的绝对值处于目标绝对值
范围内，从而保证了在电动机启动阶段，能够以较大的前馈电流值对电动机进行前馈补偿
。
[0026]本申请技术方案中，在电动机处于启动阶段，基于运行速度与第四阈值之间的关系，确定是否完成对前馈电流值的调整过程
。
在运行速度达到第四阈值的情况下，则确定完成前馈电流值的调整过程，保持当前的前馈电流值进入到运行阶段，反之继续调整前馈电流值，提高了对启动阶段的电动机进行前馈补偿的准确性
。
[0027]示例性地，第一最大值为第二最大值的倍数，例如：第一最大值为第二最大值的1倍至3倍
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种前馈电流调整方法，其特征在于，应用于电动机，所述前馈电流调整方法包括：在所述电动机处于运行阶段下，获取所述电动机的运行速度；根据所述运行速度确定所述电动机的运行方向；基于所述运行方向发生变化，调整向所述电动机输出的前馈电流值，所述前馈电流值用于对所述电动机的运行进行前馈补偿
。2.
根据权利要求1所述的前馈电流调整方法，其特征在于，所述基于所述运行方向发生变化，调整向所述电动机输出的前馈电流值，包括：基于所述运行方向发生变化，且所述运行速度的绝对值小于第一阈值，持续调整所述前馈电流值，直至所述运行速度的绝对值达到所述第一阈值
。3.
根据权利要求1所述的前馈电流调整方法，其特征在于，所述基于所述运行方向发生变化，调整向所述电动机输出的前馈电流值，包括：基于所述运行方向发生变化，且所述运行速度的绝对值小于第二阈值，持续按照第一调整量调整所述前馈电流值，直至所述运行速度的绝对值升高至第二阈值；基于所述运行速度的绝对值大于或等于所述第二阈值，且所述运行速度的绝对值小于第三阈值，持续按照第二调整量调整所述前馈电流值，直至所述运行速度达到第三阈值；其中，所述第一调整量大于所述第二调整量
。4.
根据权利要求1至3中任一项所述的前馈电流调整方法，其特征在于，所述在所述电动机处于运行阶段下，获取所述电动机的运行速度之前，还包括：获取所述前馈电流值的预设绝对值范围；根据所述预设绝对值范围确定目标绝对值范围，所述目标绝对值范围的第一最大值大于所述预设绝对值范围的第二最大值；在所述电动机处于启动阶段，在所述目标绝对值范围内，提高所述前馈电流值的绝对值，直至所述运行速度达到第四阈值，以使所述前馈电流值小于或等于所述第一最大值
。5.
根据权利要求4所述的前馈电流调整方法，其特征在于，所述在所述电动机处于启动阶段，在所述目标绝对值范围内，提高所述前馈电流值的绝对值，直至所述运行速度达到第四阈值之后，还包括：在所述运行速度大于或等于所述第四阈值，且小于第五阈值的情况下，降低所述前馈电流值的绝对值，直至所述运行速度达到所述第五阈值，以使所述前馈电流值的绝对值小或等于所述第二最大值
。6.
根据权利要求1至3中任一项所述的前馈电流调整方法，其特征在于，所述基于所述运行方向发...

【专利技术属性】
技术研发人员：母思远，
申请(专利权)人：高创传动科技开发深圳有限公司东菱技术有限公司，
类型：发明
国别省市：