【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
[0001]本专利技术涉及管道检测设备领域，特别是涉及一种管道机器人
。
技术介绍
[0002]刚性微型管道在检测方面的工作量较大，且靠人工操作难以直接进入或检测范围不全面
。
微型管道机器人的移动方式主要分为介质压差驱动和自主驱动两种类型
。
后者又分为多种驱动方式，包括微型电机驱动
、
液压驱动
、
气动驱动
、
压电驱动
、
形状记忆合金驱动
、
电磁驱动等
。
[0003]现有技术中，微型管道机器人的结构基本采用固定不变的构型和尺寸参数，而随着管内环境改变，固定不变的构型和尺寸参数无法发挥机器人的全部性能；同时，现有技术中的驱动方式导致管道机器人体积大
、
功重比低，无法适应不同管径的管道检测，适用范围窄，从而导致管道的检测成本高
。
[0004]因此，如何提高管道机器人的适用范围，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题
。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种管道机器人，该管道机器人能够使用不同管径的管道检测，控制方便，移动灵活
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种管道机器人，包括：伸缩转向机构和连接于所述伸缩转向机构两侧的锚固机构；
[0008]所述伸缩转向机构包括伸缩转向驱动器
、
第一转盘组件...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种管道机器人，其特征在于，包括：伸缩转向机构
(100)
和连接于所述伸缩转向机构
(100)
两侧的锚固机构
(200)
；所述伸缩转向机构
(100)
包括伸缩转向驱动器
(110)、
第一转盘组件
(120)、
第二转盘组件
(130)
和若干伸缩杆组件
(140)
，所述伸缩杆组件
(140)
铰装在所述第一转盘组件
(120)
和所述第二转盘组件
(130)
之间，所述第一转盘组件
(120)
和所述第二转盘组件
(130)
可带动所述伸缩杆组件
(140)
转动，所述伸缩转向驱动器
(110)
安装在所述伸缩杆组件
(140)
上以带动所述伸缩杆组件
(140)
平移和转向；所述锚固机构
(200)
包括活塞杆
(210)、
布置在所述活塞杆
(210)
周部的若干锚固杆
(220)
和驱动杆
(230)
以及用于驱动所述活塞杆
(210)
伸缩的锚固驱动器
(240)
，所述活塞杆
(210)
可带动所述驱动杆
(230)
移动从而推动所述锚固杆
(220)
与管道内壁贴紧或分离；所述伸缩转向驱动器
(110)
与所述锚固驱动器
(240)
均为形状记忆合金驱动器
。2.
根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一转盘组件
(120)
包括可相对转动的第一内转盘
(121)
和第一外转盘
(122)
，所述第二转盘组件
(130)
包括可相对转动的第二内转盘
(131)
和第二外转盘
(132)
；所述第一内转盘
(121)
与所述第二内转盘
(131)
之间铰接有若干所述伸缩杆组件
(140)
，所述第一外转盘
(122)
与所述第二外转盘
(132)
之间铰接有若干所述伸缩杆组件
(140)
；所述锚固机构
(200)
与所述第一外转盘
(122)
或所述第二外转盘
(132)
连接
。3.
根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述伸缩杆组件
(140)
包括第一杆
(141)、
第二杆
(142)、
第三杆
(143)
和第四杆
(144)
，所述第一杆
(141)、
所述第二杆
(142)、
所述第三杆
(143)
和所述第四杆
(144)
由所述第一转盘组件
(120)
向所述第二转盘组件
(130)
依次铰接；所述第一杆
(141)
与所述第二杆
(142)
之间
、
所述第二杆
(142)
与所述第三杆
(143)
之间以及所述第三杆
(143)
与所述第四杆
(144)
之间，均可在所述伸缩转向驱动器
(110)
的作用下弯折
。4.
根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述伸缩转向驱动器
(110)
包括蠕动驱动器
(111)
和转向驱动器
(112)
，所述蠕动驱动器
(111)
的一端连接在所述第一转...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾晓丽，苏炜峰，米柏川，宫旭东，淡佳乐，戴京廷，孙世龙，
申请(专利权)人：中国石油大学北京，
类型：发明
国别省市：
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