基于自动定位的线缆码垛控制方法技术

本发明专利技术公开了基于自动定位的线缆码垛控制方法

【技术实现步骤摘要】
基于自动定位的线缆码垛控制方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种基于自动定位的线缆码垛控制方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]线缆生产加工过程中，需要将线缆绕圈形成中空圆饼状的单捆线缆，形成的单捆线缆可节省线缆放置空间，并方便对线缆进行码放及运输；如将单捆线缆层叠摆放于托板上，通过叉车叉起托板从而实现对大批量的线缆进行运输
。
现有技术方法中，需要对线缆进行精确摆放，才能确保线缆整齐排布放置于托板且不会滑落；现有生产过程中，通常通过操作人员对线缆进行摆放，然而操作人员的摆放速度较慢，且摆放过程中依然存在位置不精确而导致线缆倾倒或滑落的情况，影响了线缆码垛的效率
。
因此，现有技术方法中对单捆线缆进行码垛操作时存在码垛精确性不足的问题
。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种基于自动定位的线缆码垛控制方法
、
装置
、
设备及介质，旨在解决现有技术方法中对单捆线缆进行码垛操作时存在码垛精确性不足的问题
。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于自动定位的线缆码垛控制方法，该方法应用于码垛控制器中，所述码垛控制器同时与机械手及图像采集设备进行网络连接以实现数据信息的传输，其中，所述方法包括：接收来自所述图像采集设备采集得到的目标码垛区域图像并进行关键信息提取，得到对应的图像关键信息；所述图像关键信息中包含已码垛线缆对应的线缆轮廓；根据与所述目标码垛区域图像对应的位置检测信息对所述图像关键信息进行三维解析，以得到对应的三维解析信息；所述三维解析信息中包含已码垛线缆的三维空间坐标；判断所述三维解析信息与预存的当前码放数据队列是否相匹配；所述当前码放数据队列为与所述目标码垛区域图像的码放位置对应的数据队列；若相匹配，根据所述三维解析信息确定与预置的码放规则对应的目标码放位置；根据所述目标码放位置发出对应控制指令至所述机械手，以使所述机械手根据所述目标码放位置完成线缆码放操作；根据所述控制指令更新所述当前码放数据队列
。
[0005]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于自动定位的线缆码垛控制装置，其中，该装置配置于码垛控制器中，所述码垛控制器同时与机械手及图像采集设备进行网络连接以实现数据信息的传输，所述装置用于执行如上述第一方面所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法，所述装置包括：图像关键信息提取单元，用于接收来自所述图像采集设备采集得到的目标码垛区域图像并进行关键信息提取，得到对应的图像关键信息；所述图像关键信息中包含已码垛
线缆对应的线缆轮廓；三维解析信息获取单元，用于根据与所述目标码垛区域图像对应的位置检测信息对所述图像关键信息进行三维解析，以得到对应的三维解析信息；所述三维解析信息中包含已码垛线缆的三维空间坐标；匹配判断单元，用于判断所述三维解析信息与预存的当前码放数据队列是否相匹配；所述当前码放数据队列为与所述目标码垛区域图像的码放位置对应的数据队列；目标码放位置确定单元，用于若相匹配，根据所述三维解析信息确定与预置的码放规则对应的目标码放位置；控制指令发送单元，用于根据所述目标码放位置发出对应控制指令至所述机械手，以使所述机械手根据所述目标码放位置完成线缆码放操作；数据队列更新单元，用于根据所述控制指令更新所述当前码放数据队列
。
[0006]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，其中，所述设备包括处理器
、
通信接口
、
存储器和通信总线，其中，处理器
、
通信接口
、
存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法的步骤
。
[0007]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法的步骤
。
[0008]本专利技术实施例提供了一种基于自动定位的线缆码垛控制方法
、
装置
、
设备及介质，方法包括：接收目标码垛区域图像并提取得到图像关键信息，根据位置检测信息对图像关键信息进行三维解析得到三维解析信息，判断三维解析信息与当前码放数据队列是否相匹配，若相匹配则确定与码放规则对应的目标码放位置并发出对应控制指令至机械手，完成线缆码放操作后更新当前码放数据队列
。
上述的控制方法，能够基于采集得到的目标码垛区域图像提取得到图像关键信息并结合位置检测信息进行三维定位，从而准确识别已码垛线缆的具体位置并确定后续线缆的目标码放位置，从而基于目标码放位置控制机械手对线缆进行准确码放，大幅提高了线缆码垛的精确性
。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0010]图1为本专利技术实施例提供的基于自动定位的线缆码垛控制方法的方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的基于自动定位的线缆码垛控制方法的应用场景示意图；图3为本专利技术实施例提供的基于自动定位的线缆码垛控制装置的示意性框图；图4为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图
。
具体实施方式
[0011]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0012]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元素和
/
或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元素
、
组件和
/
或其集合的存在或添加
。
[0013]还应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术
。
如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式
。
[0014]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于自动定位的线缆码垛控制方法，其特征在于，所述方法应用于码垛控制器中，所述码垛控制器同时与机械手及图像采集设备进行网络连接以实现数据信息的传输，所述方法包括：接收来自所述图像采集设备采集得到的目标码垛区域图像并进行关键信息提取，得到对应的图像关键信息；所述图像关键信息中包含已码垛线缆对应的线缆轮廓；根据与所述目标码垛区域图像对应的位置检测信息对所述图像关键信息进行三维解析，以得到对应的三维解析信息；所述三维解析信息中包含已码垛线缆的三维空间坐标；判断所述三维解析信息与预存的当前码放数据队列是否相匹配；所述当前码放数据队列为与所述目标码垛区域图像的码放位置对应的数据队列；若相匹配，根据所述三维解析信息确定与预置的码放规则对应的目标码放位置；根据所述目标码放位置发出对应控制指令至所述机械手，以使所述机械手根据所述目标码放位置完成线缆码放操作；根据所述控制指令更新所述当前码放数据队列
。2.
根据权利要求1所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法，其特征在于，所述接收来自所述图像采集设备采集得到的目标码垛区域图像并进行关键信息提取，得到对应的图像关键信息，包括：进行像素溶解提取得到与目标码垛区域图像对应的图像边缘轮廓；根据预置的轮廓筛选参数对所述图像边缘轮廓进行筛选，以获取所述图像边缘轮廓中满足所述轮廓筛选参数的轮廓作为所述图像关键信息
。3.
根据权利要求1所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法，其特征在于，所述根据与所述目标码垛区域图像对应的位置检测信息对所述图像关键信息进行三维解析，以得到对应的三维解析信息，包括：对所述图像关键信息中线缆轮廓进行几何特征提取，得到各线缆轮廓对应的几何特征；根据几何特征中每一线缆轮廓的几何中心点从所述位置检测信息中获取各线缆轮廓对应的检测距离；将所述几何特征与所述检测距离进行组合，以得到每一所述线缆轮廓的基础三维数值；对基础三维数值进行三维空间坐标解析，得到每一线缆轮廓的三维空间坐标
。4.
根据权利要求3所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法，其特征在于，所述对基础三维数值进行三维空间坐标解析，得到每一线缆轮廓的三维空间坐标，包括：将各所述线缆轮廓的基础三维数值分别输入至预置的空间解析矩阵，以解析得到与各所述线缆轮廓对应的三维空间坐标
。5.
根据权利要求1所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法，其特征在于，所述判断所述三维解析信息与预存的当前码放数据队列是否相匹配，包括：根据预置的线缆层高及所述当前码放数据队列中各队列的线缆数量，确定各队列的线缆码放高度；判断各队列的线缆码放高度是否均与所述三维解析信息中对应线缆轮廓的三维空间坐标相匹配，从而判定所述三维解析信息与所述当前码放数据队列是否相匹配
。
6.
根据权利要求1或5所述的基于自动定位的线缆码垛控制方法，其特征在于，所述根据所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：林顺豪，
申请(专利权)人：深圳市金环宇电线电缆有限公司，
类型：发明
国别省市：