多功能无人测量船的自控实现方法及多功能无人测量船技术

本发明专利技术公开了多功能无人测量船的自控实现方法及多功能无人测量船，包括：在多功能无人测量船潜入目标水环境并按照预先规划好的原始路径行进时，采集多功能无人测量船在行进过程中所执行的操作信息集合，根据操作信息集合确定既定采集任务中的所有待执行任务；将操作信息集合

【技术实现步骤摘要】
多功能无人测量船的自控实现方法及多功能无人测量船


[0001]本专利技术涉及智能化控制
，尤其涉及一种多功能无人测量船的自控实现方法及多功能无人测量船
。

技术介绍

[0002]当前，基于数据分析等相关需求，需要对相关场景中的相关参数进行采集，比如：为了实现水质监测，需要对水环境中的相关参数进行采集，以分析水环境中的水质以及所存在的水质影响因素等
。
相较于传统的由相关人员手持信息采集设备潜入水环境进行信息采集而言，多功能无人测量船因具有安全性高
、
采集效率高等优点，在水环境中的应用越来越广泛
。
[0003]当前，对于多功能无人测量船而言，其主要依赖于相关人员的短距离遥控控制，这种控制方式相较于相关人员潜入水环境而言，虽然能够提高安全性及信息采集效率，但是其也依赖于相关人员的控制经验，不利于提高多功能无人测量船的控制灵活性及控制精准性
。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种多功能无人测量船的自控实现方法及多功能无人测量船，能够实现多功能无人测量船的智能化自控控制，有利于提高多功能无人测量船的控制灵活性及控制精准性
。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例第一方面公开了多功能无人测量船的自控实现方法，所述方法包括：
[0006]在所述多功能无人测量船潜入目标水环境并按照预先规划好的原始路径行进时，采集所述多功能无人测量船在行进过程中所执行的操作信息集合，所述操作信息集合包括至少一个已执行操作
、
每个所述已执行操作对应的操作属性
、
每个所述已执行操作对应的执行时间
、
所述多功能无人测量船在每个所述已执行操作执行前的剩余电量
、
所述多功能无人测量船在每个所述已执行操作执行后的剩余电量
、
每个所述已执行操作对应的操作结果；所述已执行操作对应的操作属性用于表示所述已执行操作的操作类型，所述操作类型用于表示所述已执行操作为既定采集任务中的目标采集操作
、
所述既定采集任务中的预测突发操作或者所述既定采集任务中的所述预测突发操作之外的其它突发操作；
[0007]根据所述操作信息集合确定所述既定采集任务中的所有待执行任务；
[0008]将所述操作信息集合
、
所述多功能无人测量船的当前剩余电量
、
所有所述待执行任务
、
所述多功能无人测量船在所述目标水环境中当前所处的位置信息以及所述原始路径输入至预先确定出的自控参数确定模型，得到所述多功能无人测量船针对所有所述待执行任务的自控控制参数，所述自控控制参数用于控制所述多功能无人测量船的在后行进过程
。
[0009]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法还包括：
[0010]在采集到所述操作信息集合之后，确定每个所述已执行操作对应的操作结果反馈紧急程度；
[0011]从所有所述已执行操作中确定出对应的操作结果反馈紧急程度大于等于预设紧急程度阈值的目标已执行操作；
[0012]根据所述多功能无人测量船在所述目标水环境中所处的当前位置
、
所述多功能无人测量船的当前无线通信信号强度以及所述目标水环境对所述多功能无人测量船在所述当前无线通信信号强度下的无线通信距离的影响程度，确定所述目标已执行操作对应的操作结果的反馈方式及所述反馈方式对应的无线反馈路径；所述反馈方式包括直接反馈方式或者中转反馈方式；
[0013]基于所述反馈方式及所述反馈方式对应的无线反馈路径向所述多功能无人测量船对应的信息采集中心反馈所述目标已执行操作对应的操作结果
。
[0014]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法还包括：
[0015]在所述多功能无人测量船在执行完毕所述既定采集任务之前，判断当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件，当判断出所述当前条件满足所述返航条件时，控制所述多功能无人测量船执行返航操作；
[0016]其中，所述判断当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件，包括：
[0017]判断所述多功能无人测量船是否为预先绑定的无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船，得到判断结果；
[0018]确定与所述判断结果相匹配的当前条件，并判断所述当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件；
[0019]其中，当所述判断结果表示所述多功能无人测量船为所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船时，所述当前条件为所述多功能无人测量船与所述无人测量船组的其它测量船的通信状态以及所述多功能无人测量船与所述信息采集中心的通信状态；当所述判断结果表示所述多功能无人测量船不是所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船时，所述当前条件为所述多功能无人测量船在所述目标水环境中的实时位置以及所述多功能无人测量船的剩余电量
。
[0020]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，当所述判断结果表示所述多功能无人测量船不是所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船时，所述判断所述当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件，包括：
[0021]根据所述多功能无人测量船在所述目标水环境中的实时位置以及所述多功能无人测量船的剩余电量，预测所述多功能无人测量船从其在所述目标水环境中的实时位置返回至返航点的成功率；
[0022]判断所述成功率是否小于等于预设成功率阈值，当所述成功率小于等于所述预设成功率阈值时，确定所述当前条件满足预先确定出的返航条件
。
[0023]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，当所述判断结果表示所述多功能无人测量船不是所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船且判断出所述当前条件满足所述返航条件时，在所述控制所述多功能无人测量船执行返航操作之前，所述方法还包括：
[0024]判断所述既定采集任务中的所有目标关键采集任务是否执行完毕；当所有所述目
标关键采集任务未执行完毕时，判断所述多功能无人测量船的无线通信范围内是否存在能够承接所述多功能无人测量船的待完成目标关键采集任务的其它多功能无人测量船；
[0025]当存在所述其它多功能无人测量船时，将所述待完成目标关键采集任务对应的信息采集需求发送至所述其它多功能无人测量船，并问询所述其它多功能无人测量船当前是否存在需要所述多功能无人测量船代为反馈的待反馈信息；
[0026]在问询到所述其它多功能无人测量船当前存在的需要所述多功能无人测量船代为反馈的待反馈信息之后，执行所述的控制所述多功能无人测量船执行返航操作的步骤
。
[0027]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法还包括：
[0028]在所述多功能无人测量船在行进过程中，监测其行进方向上是否存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多功能无人测量船的自控实现方法，其特征在于，所述方法包括：在所述多功能无人测量船潜入目标水环境并按照预先规划好的原始路径行进时，采集所述多功能无人测量船在行进过程中所执行的操作信息集合，所述操作信息集合包括至少一个已执行操作
、
每个所述已执行操作对应的操作属性
、
每个所述已执行操作对应的执行时间
、
所述多功能无人测量船在每个所述已执行操作执行前的剩余电量
、
所述多功能无人测量船在每个所述已执行操作执行后的剩余电量
、
每个所述已执行操作对应的操作结果；所述已执行操作对应的操作属性用于表示所述已执行操作的操作类型，所述操作类型用于表示所述已执行操作为既定采集任务中的目标采集操作
、
所述既定采集任务中的预测突发操作或者所述既定采集任务中的所述预测突发操作之外的其它突发操作；根据所述操作信息集合确定所述既定采集任务中的所有待执行任务；将所述操作信息集合
、
所述多功能无人测量船的当前剩余电量
、
所有所述待执行任务
、
所述多功能无人测量船在所述目标水环境中当前所处的位置信息以及所述原始路径输入至预先确定出的自控参数确定模型，得到所述多功能无人测量船针对所有所述待执行任务的自控控制参数，所述自控控制参数用于控制所述多功能无人测量船的在后行进过程
。2.
根据权利要求1所述的多功能无人测量船的自控实现方法，其特征在于，所述方法还包括：在采集到所述操作信息集合之后，确定每个所述已执行操作对应的操作结果反馈紧急程度；从所有所述已执行操作中确定出对应的操作结果反馈紧急程度大于等于预设紧急程度阈值的目标已执行操作；根据所述多功能无人测量船在所述目标水环境中所处的当前位置
、
所述多功能无人测量船的当前无线通信信号强度以及所述目标水环境对所述多功能无人测量船在所述当前无线通信信号强度下的无线通信距离的影响程度，确定所述目标已执行操作对应的操作结果的反馈方式及所述反馈方式对应的无线反馈路径；所述反馈方式包括直接反馈方式或者中转反馈方式；基于所述反馈方式及所述反馈方式对应的无线反馈路径向所述多功能无人测量船对应的信息采集中心反馈所述目标已执行操作对应的操作结果
。3.
根据权利要求2所述的多功能无人测量船的自控实现方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述多功能无人测量船在执行完毕所述既定采集任务之前，判断当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件，当判断出所述当前条件满足所述返航条件时，控制所述多功能无人测量船执行返航操作；其中，所述判断当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件，包括：判断所述多功能无人测量船是否为预先绑定的无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船，得到判断结果；确定与所述判断结果相匹配的当前条件，并判断所述当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件；其中，当所述判断结果表示所述多功能无人测量船为所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船时，所述当前条件为所述多功能无人测量船与所述无人测量船组的其它
测量船的通信状态以及所述多功能无人测量船与所述信息采集中心的通信状态；当所述判断结果表示所述多功能无人测量船不是所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船时，所述当前条件为所述多功能无人测量船在所述目标水环境中的实时位置以及所述多功能无人测量船的剩余电量
。4.
根据权利要求3所述的多功能无人测量船的自控实现方法，其特征在于，当所述判断结果表示所述多功能无人测量船不是所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船时，所述判断所述当前条件是否满足所述多功能无人测量船对应的返航条件，包括：根据所述多功能无人测量船在所述目标水环境中的实时位置以及所述多功能无人测量船的剩余电量，预测所述多功能无人测量船从其在所述目标水环境中的实时位置返回至返航点的成功率；判断所述成功率是否小于等于预设成功率阈值，当所述成功率小于等于所述预设成功率阈值时，确定所述当前条件满足预先确定出的返航条件
。5.
根据权利要求4所述的多功能无人测量船的自控实现方法，其特征在于，当所述判断结果表示所述多功能无人测量船不是所述无人测量船组中的其中一个多功能无人测量船且判断出所述当前条件满足所述返航条件时，在所述控制所述多功能无人测量船执行返航操作之前，所述方法还包括：判断所述既定采集任务中的所有目标关键采集任务是否执行完毕；当所有所述目标关键采集任务未执行完毕时，判断所述多功能无人测量船的无线通信范围内是否存在能够承接所述多功能无人测量船...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭海波，吕福水，李仕豪，刘雷雷，王浩，
申请(专利权)人：广东省水文局惠州水文分局，
类型：发明
国别省市：