代价聚合方法技术

本申请提供一种代价聚合方法

【技术实现步骤摘要】
代价聚合方法、装置与电子设备


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种代价聚合方法
、
装置与电子设备
。

技术介绍

[0002]半全局立体匹配
(SGBM
，
Semi
‑
Global Block Matching)
算法通常用于计算双目视觉中视差，
SGBM
算法核心是非常经典的半全局匹配
(SGM
，
Semi
‑
Global Matching)
算法，
SGM
算法的本质为代价聚合，由于每个像素的代价聚合过程均会受多个方向上其他像素的影响，因此在计算的过程中通常会计算多个方向的代价聚合
。
[0003]代价聚合算法是一个迭代的过程，通常需要将中间计算结果缓存在存储器中，然而在大视差的情况下，上述方式需要缓存的数据量将会变得很大，导致硬件资源的开销过大
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种代价聚合方法
、...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种代价聚合方法，其特征在于，包括：确定对图像上的目标像素点进行代价聚合采用的多个聚合方向，所述多个聚合方向包括所述目标像素点的左方
、
左上方
、
上方
、
右上方和右方中的多个方向；对于所述多个聚合方向中的目标方向，在第1至第
n
个周期，从存储器中读取所述目标像素点在所述目标方向上对应的像素点在所述目标方向上的匹配代价，其中，
n
是根据所述匹配代价的总数和所述存储器的并行度确定的，
n
为大于1的正整数；在第
n+1
个周期，确定所述匹配代价中的最小值；在第
n+2
至第
2n+1
个周期，根据所述匹配代价和所述匹配代价中的最小值，确定所述目标像素点在目标方向的目标匹配代价，并将所述目标匹配代价，写入所述存储器
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从存储器中读取所述目标像素点在所述目标方向上对应的像素点在所述目标方向上的匹配代价之前，所述方法还包括：根据所述图像的最大视差以及所述存储器的规格，等比例缩小所述图像
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述匹配代价的总数除以所述存储器的并行度不存在余数的情况下，
n
为所述匹配代价的总数除以所述存储器的并行度的商
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标像素点左方
、
左上方
、
上方和右上方的目标匹配代价并行确定，所述目标像素点在左方和右方的目标匹配代价串行确定
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述目标像素点在右方的目标匹配代价时，复用在确定所述目标像素点在上方或右上方的目标匹配代价时的组合逻辑资源和寄存器
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述匹配代价中的最小值，包括：在第2个周期至第
n+1
个周期中的每个周期，确定上一周期读取...

【专利技术属性】
技术研发人员：文博，李炜，曹庆新，
申请(专利权)人：深圳云天励飞技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：