【技术实现步骤摘要】
一种三关节仿人肢体
[0001]本技术属于仿人机械腿
，具体涉及一种三关节仿人肢体
。
技术介绍
[0002]目前，对于下肢截肢的人群来说，通常只能借助传统的机械式假肢来帮助其进行行走，尽管如此，由于传统的机械式假肢功能有限，无法实现步态的随意改变
。
再有这些传统的假肢大多没有动力源，无法实现主动运动，进行很好的双腿协调
。
[0003]现有的机械腿大多是设定肢体长度，无法满足不同个体的下肢运动，针对不同个人的下肢参数，需要调整不同长度的机械腿，以适应个性化的步态轨迹；另外，许多仿人机械腿都只是被动运动，无法主动完成步态轨迹；
[0004]中国专利
CN113815744A
的一种仿人机械腿，但这种机械腿不能实现大腿
、
足部长度可调节，小腿长度仅可以局部调节，调节长度有限，无法针对不同个人的下肢参数，需要调整不同长度的机械腿，以适应个性化的步态轨迹
。
技术实现思路
[0005]为了克服以上现有技术存在的问题，本技术的目的在于提供一种三关节仿人肢体，该仿人机械腿有三个自由度，包括大腿
、
小腿
、
足部三个主要部分，关节处是由伺服电机驱动，三个自由度互相独立不会发生干涉，并且该机械腿可以调整不同肢体的长度，根据不同人的下肢参数可以调整仿人机械腿的长度，实现不同的步态运动轨迹
。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]一种三关...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种三关节仿人肢体，其特征在于，包括足部
(29)、
小腿
(28)、
大腿
(27)
；所述足部
(29)
与小腿
(28)
之间通过踝关节
(32)
相连，大腿
(27)
与小腿
(28)
之间通过膝关节
(31)
相连，大腿
(27)
顶部设置有髋关节
(30)
；所述踝关节
(32)、
膝关节
(31)
以及髋关节
(30)
为肢体提供三个自由度；所述小腿
(28)、
足部
(29)
和大腿
(27)
为长度可调整结构
。2.
根据权利要求1所述的一种三关节仿人肢体，其特征在于，所述大腿
(27)
包括大腿外侧连杆一
(25)、
大腿外侧连杆二
(24)、
大腿内侧连杆一
(2)、
大腿内侧连杆二
(3)、
大腿横杆
(4)、
大腿牵索杆
(23)
；所述髋关节
(30)
包括髋关节电机座
(26)
，髋关节电机座
(26)
上放置髋关节电机
(1)
，髋关节电机座
(26)
和髋关节电机
(1)
同轴心连接，髋关节电机
(1)
两端左右侧分别连接大腿外侧连杆一
(25)
和大腿内侧连杆一
(2)
一端；大腿外侧连杆一
(25)
另一端连接大腿外侧连杆二
(24)
一端，大腿内侧连杆一
(2)
另一端连接大腿内侧连杆二
(3)
一端；大腿外侧连杆二
(24)
和大腿内侧连杆二
(3)
另一端分别连接膝关节机座
(22)
两端，大腿横杆
(4)
连接在大腿外侧连杆二
(24)
和大腿内侧连杆二
(3)
之间，大腿牵索杆
(23)
相互垂直设置在大腿横杆
(4)
中间
。3.
根据权利要求2所述的一种三关节仿人肢体，其特征在于，所述大腿外侧连杆一
(25)
是两端圆形半径不一致的长杆件，圆形半径较小的一端有
U
形槽；所述大腿内侧连杆一
(2)
为两端大小一致的杆件，且一端有
U
形槽；大腿外侧连杆二
(24)、
大腿内侧连杆二
(3)
和大腿牵索杆
(23)
均为两端大小一致的杆件，两端打孔，中间带有
U
形槽；所述大腿横杆
(4)
为
U
形杆件
。4.
根据权利要求3所述的一种三关节仿人肢体，其特征在于，所述小腿
(28)
包括小腿外侧连杆一
(20)、
小腿外侧连杆二
(19)、
小腿内侧连杆一
(6)、
小腿内侧连杆二
(8)、
小腿横杆
(21)、
小腿牵索杆
(7)
；所述膝关节
(31)
包括膝关节机座
(22)
，膝关节机座
(22)
上放置膝关节电机
(5)
，同轴心连接，膝关节电机
(5)
两端左右侧分别连接小腿外侧连杆一
(20)
和小腿内侧连杆一
(6)
一端；小腿外侧连杆一
(20)
另一端连接小腿外侧连杆二
(19)
一端，小腿内侧连杆一
(6)
另一端连接小腿内侧连杆二
(8)
一端；小腿外侧连杆二
(19)
和小腿内侧连杆二
(8)
另一端分别连接在踝关节电机座
(18)
两端...
【专利技术属性】
技术研发人员：段清娟，李金龙，袁运寿，蒋贵成，黎梓荣，何玉龙，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：新型
国别省市：
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