一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，包括车载单元(OBU)、路侧通信单元(RSU)、路侧感知设备(摄像头、雷达等)、路侧计算单元(MEC)。车辆驾驶员或自动驾驶系统判断认为当前车辆感知能力受到限制，无法满足基本驾驶需求，开启感知数据共享功能，通过车载单元向目标车辆或路侧设备发送感知共享请求；目标车辆或路侧设备通过自身搭载的感知设备探测到周围其他交通参与者或道路信息，经过处理后通过V2X向请求来源车辆反馈；收到此信息的车辆可提前感知到不在自身感知范围内的交通参与者或道路信息，辅助驾驶员或自动驾驶系统做出正确合理的驾驶决策，减少交通事故和二次伤害发生率，提高行车安全或通行效率。提高行车安全或通行效率。提高行车安全或通行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统


[0001]本技术涉及车路协同V2X数据共享
具体为一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统。

技术介绍

[0002]当前，人工或自动驾驶车辆的单车感知通常基于驾驶员自身或车辆配备的传感设备实现，即通过人体感官或搭载于车辆的摄像头、雷达等感知单元获取周边交通信息，感知结果由驾驶员或自动驾驶系统进行分析。
[0003]然而，由于驾驶员状态、车辆传感器类型、布放位置、数据内容等因素限制，加之实际交通环境复杂多变，单车感知能力常受其他车辆、环境障碍物等遮挡，导致单车感知效果受到影响，无法满足基本驾驶需求，进而影响车辆行驶的安全和效率。

技术实现思路

[0004]本技术为了解决
技术介绍
中存在的问题，目的在于提供了一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，用以解决上述情况。
[0005]用于解决问题的方案
[0006]一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，所述系统包括：本体车辆、目标车辆和路测设备；所述本体车辆和目标车辆上设置有车载单元，所述本体车辆的车载单元通讯连接目标车辆的车载单元，所述路测设备通讯连接本体车辆；
[0007]所述路测设备，包括：路侧通信单元、路侧感知设备和路侧计算单元；所述路侧通信单元信号连接路侧计算单元，所述路侧感知设备信号连接路侧计算单元；所述路侧通信单元通讯连接本体车辆的车载单元。
[0008]进一步，所述本体车辆的车载单元采用V2X通信方式通讯连接目标车辆的车载单元，所述目标车辆的车载单元采用V2V通信方式通讯连接所述本体车辆的车载单元；所述本体车辆的车载单元采用V2X通信方式通讯连接路测设备的路侧通信单元，所述路测设备的路侧通信单元采用V2I通信方式通讯连接本体车辆的车载单元。
[0009]进一步，所述路侧感知设备包括：摄像头和雷达设备。
[0010]进一步，所述路侧通信单元间隔安装在道路的路侧。
[0011]进一步，所述车载单元安装在本体车辆和目标车辆的内部，所述车载单元的通信天线放置在车辆顶部。
[0012]有益效果：
[0013]上述技术方案的有益效果在于：
[0014]一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，通过布局车载单元(OBU)、路侧通信单元(RSU)、路侧感知设备(摄像头、雷达等)、路侧计算单元(MEC)。车辆驾驶员或自动驾驶系统判断认为当前车辆感知能力受到限制，无法满足基本驾驶需求，开启感知数据共享功能，通过车载单元向目标车辆或路侧设备发送感知共享请求；目标车辆或路侧设备通过自身搭载
的感知设备探测到周围其他交通参与者或道路信息，经过处理后通过V2X向请求来源车辆反馈；收到此信息的车辆可提前感知到不在自身感知范围内的交通参与者或道路信息，辅助驾驶员或自动驾驶系统做出正确合理的驾驶决策，减少交通事故和二次伤害发生率，提高行车安全或通行效率。
附图说明
[0015]图1、本技术基于V2V、V2I的感知数据共享系统结构图；
[0016]图2、本技术提供的基于V2V的手动反馈式感知数据共享方法流程图；
[0017]图3、本技术提供的基于V2I的手动反馈式感知数据共享方法流程图。
具体实施方式
[0018]下面结合实施例描述本技术具体实施方式：
[0019]需要说明的是，本说明书所示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。
[0020]同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。
[0021]实施例1：
[0022]如图1所示，一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，所述系统包括：本体车辆、目标车辆和路测设备；所述本体车辆和目标车辆上设置有车载单元，所述本体车辆的车载单元通讯连接目标车辆的车载单元，所述路测设备通讯连接本体车辆；
[0023]所述路测设备，包括：路侧通信单元、路侧感知设备和路侧计算单元；所述路侧通信单元信号连接路侧计算单元，所述路侧感知设备信号连接路侧计算单元；所述路侧通信单元通讯连接本体车辆的车载单元。
[0024]具体的、车载单元：安装于车辆内部，其通信天线放置于车辆顶部，具备4G/5G以太网或PC5直连通信的能力，用于将车辆信息对外进行广播，或接收来自其他V2X设备的感知信息。
[0025]具体的、路侧通信单元：基于设备信号覆盖能力，间隔一定距离有序部署在道路路侧，在信号良好的空旷道路下部署高度一般不小于10m，部署间距一般不小于1km且不大于1.5km，可根据实际工况做相应调整，用于接收车载单元广播的车辆信息，以及对外广播道路信息和路侧感知信息。
[0026]具体的、路侧感知设备：通过摄像头、雷达等设备，获取周边交通信息，检测目标包括但不限于道路、车辆、障碍物、弱势交通参与者，用于将信息通过有线网络发送给路侧计算单元进行处理。
[0027]具体的、路侧计算单元：部署在道路路侧，用于接收并处理来自路侧通信单元和路侧感知设备的有线网络信息，或判断是否主动广播路侧感知信息。
[0028]进一步，所述本体车辆的车载单元采用V2X通信方式通讯连接目标车辆的车载单
元，所述目标车辆的车载单元采用V2V通信方式通讯连接所述本体车辆的车载单元；所述本体车辆的车载单元采用V2X通信方式通讯连接路测设备的路侧通信单元，所述路测设备的路侧通信单元采用V2I通信方式通讯连接本体车辆的车载单元。
[0029]实施例2：
[0030]本实施例提供了一种基于V2V、V2I的手动反馈式感知数据共享方法，应用于上述一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，所述方法包括：
[0031]车辆驾驶员判断认为当前车辆感知能力收到限制，无法满足基本驾驶需求，开启感知数据共享功能，通过车载单元向目标车辆或路侧设备发送感知共享请求；目标车辆或路侧设备通过自身搭载的感知设备探测到周围其他交通参与者或道路信息，经过处理后通过V2X向请求来源车辆反馈；收到此信息的车辆可提前感知到不在自身感知范围内的交通参与者或道路信息，辅助驾驶员做出正确合理的驾驶决策，减少交通事故和二次伤害发生率，提高行车安全或通行效率。
[0032]进一步，所述目标车辆或路侧设备通过自身搭载的感知设备探测到周围其他交通参与者或道路信息包括消息发送时刻、自身位置、自身ID、感知目标信息、感知目标类型等；
[0033]所述感知目标类型包括但不限于道路、车辆、障碍物、弱势交通参与者；
[0034]所述感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，其特征在于，所述系统包括：本体车辆、目标车辆和路测设备；所述本体车辆和目标车辆上设置有车载单元，所述本体车辆的车载单元通讯连接目标车辆的车载单元，所述路测设备通讯连接本体车辆；所述路测设备，包括：路侧通信单元、路侧感知设备和路侧计算单元；所述路侧通信单元信号连接路侧计算单元，所述路侧感知设备信号连接路侧计算单元；所述路侧通信单元通讯连接本体车辆的车载单元。2.根据权利要求1所述的一种基于V2V、V2I的感知数据共享系统，其特征在于，所述本体车辆的车载单元采用V2X通信方式通讯连接目标车辆的车载单元，所述目标车辆的车载单元采用V2V通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：薄涛，张文博，吉星，李维晋，冯凯，王小磊，陈喆，
申请(专利权)人：陕西重型汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：