用于储气罐卸车过程的控制系统技术方案

本发明专利技术涉及自适应控制系统技术领域，尤其涉及一种用于储气罐卸车过程的控制系统，包括卸车模块，用以执行吊放动作以将储气罐移动至放置位置；检测模块，用以采集所述储气罐的吊放参数；平衡模块，用以稳定储气罐的姿态，包括气体平衡单元和流体平衡单元；中控模块，设有用于控制所述平衡模块的偏移调节策略和惯性修正策略；通过中控模块对储气罐吊放过程中的储气罐姿态进行自适应调节，通过在储气罐上安装平衡模块对储气罐姿态进行调整，在保障卸车安全性的同时，有效提高了卸车精准性

【技术实现步骤摘要】
用于储气罐卸车过程的控制系统


[0001]本专利技术涉及自适应控制系统
，尤其涉及一种用于储气罐卸车过程的控制系统
。

技术介绍

[0002]储气罐卸车的风险因素很多，现有的储气罐卸车技术大多是指将储气罐内的流体通过一系列方法转移至储气罐中，但将储气罐布设在预设的安装位置这一过程也存在很多风险因素，故对储气罐整体层面的转移卸车的有效监测和控制也是至关重要的
。
[0003]中国专利授权公告号：
CN109963608B
公开了一种基于位姿检测的液压卸车机控制方法及系统，首先获取侧面图像
、
正面图像
、
位移变换数据和倾角数据，然后得到液压翻板两侧的倾斜角度
、
正面不平衡角度和最终升举高度，最后通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制；本专利技术通过液压翻板两侧的侧面图像
、
正面图像
、
位移变换数据和倾角数据，时监测倾斜角度
、
正面不平衡角度和升举高度等位姿数据，并根据位姿数据，通过自学习算法，在预设的液压卸车机控制策略库中匹配相应的控制策略，实现液压卸车机的控制，避免了卸车机作业过程中因两侧不平衡导致的倾倒等问题
。
[0004]随着技术发展，如上述的卸车系统，通过对图像和姿态等数据的分析，已经能够有效的防止卸车物品倾倒，但其缺少对放置过程和落点的精准控制，对于大多数需卸车的物品，其放置的位置的精准性是十分重要的
。
[0005]可见，现有技术中缺少对储气罐整体卸车过程的精准控制进而导致吊放卸车过程中精准性较低
。

技术实现思路

[0006]为此，本专利技术提供一种用于储气罐卸车过程的控制系统，用以克服现有技术中缺少对储气罐整体卸车过程的精准控制进而导致吊放卸车过程中精准性较低的问题
。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供一种用于储气罐卸车过程的控制系统，其用以对储气罐吊放卸车的过程进行控制，包括：卸车模块，其用以执行吊放动作并将储气罐移动至放置位置；检测模块，其分别与所述卸车模块和所述储气罐连接，用以采集所述储气罐的吊放参数；平衡模块，其与所述储气罐连接，用以稳定储气罐的姿态，包括气体平衡单元和流体平衡单元；中控模块，其分别与所述卸车模块
、
所述检测模块和所述平衡模块连接，设有用于控制所述平衡模块的偏移调节策略和惯性修正策略
。
[0008]进一步地，所述中控模块建立随吊放动作移动的空间坐标系并监测所述储气罐的偏移
。
[0009]进一步地，所述中控模块在执行所述吊放动作前将所述储气罐的表面对应的若干坐标设置为稳态坐标
。
[0010]进一步地，所述中控模块在执行所述吊放动作时，根据储气罐的状态将吊放动作划分为起升阶段
、
悬置阶段和回落阶段
。
[0011]进一步地，所述中控模块将所述起升阶段划分为分析阶段和调节阶段；其中，所述分析阶段为储气罐完全脱离对应平面前的阶段，所述调节阶段为所述起升阶段内除分析阶段外的剩余阶段
。
[0012]进一步地，所述中控模块在所述分析阶段根据稳态坐标确定坐标变化信息，并根据坐标变化信息确定所述调节阶段中所述平衡模块的工作参数
。
[0013]进一步地，所述中控模块在所述调节阶段下，控制所述平衡模块对所述储气罐的姿态进行调节
。
[0014]进一步地，所述中控模块在所述调节阶段根据所述储气罐内的流体状态确定所述气体平衡单元的工作状态
。
[0015]进一步地，所述中控模块根据所述悬置阶段和所述起升阶段各自的稳定性特征值确定在所述回落阶段所述卸车模块的吊放模式和吊放速度
。
[0016]进一步地，所述中控模块在进入回落阶段前对所述储气罐的落点进行分析并通过所述平衡模块调节所述储气罐的姿态
。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，通过中控模块对储气罐吊放过程中的储气罐姿态进行自适应调节，通过在储气罐上安装平衡模块对储气罐姿态进行调整，在保障卸车安全性的同时，有效提高了卸车精准性
。
[0018]进一步地，本专利技术中控模块建立随所述吊放动作进行移动的空间坐标系并监测所述储气罐的偏移，通过移动的空间坐标系能够对吊放过程中若干状态的评价标准进行统一，有效提高了卸车精准性
。
[0019]进一步地，本专利技术中控模块设置稳态坐标，通过当前坐标与稳态坐标的对比能够对储罐的偏移进行精准的分析，进一步提高了卸车精准性
。
[0020]进一步地，本专利技术中控模块将吊放动作划分为若干阶段，各个阶段的物理特征不同，通过划分阶段和针对性控制，进一步提高了卸车精准性
。
[0021]进一步地，本专利技术中控模块根据所述悬置阶段和所述起升阶段各自的稳定性特征值确定在所述回落阶段所述卸车模块的吊放模式和吊放速度，回落阶段的风险最大，通过前两个阶段的数据对回落阶段的吊放进行调整，进一步提高了卸车精准性
。
[0022]进一步地，中控模块在进入所述回落阶段前对所述储气罐的落点进行分析并通过所述平衡模块调节所述储气罐的姿态，保证了储气罐的布设精度，进一步提高了卸车精准性
。
附图说明
[0023]图1为本专利技术用于储气罐卸车过程的控制系统的结构框图；图2为本专利技术实施例平衡模块安装示意图；图3为本专利技术实施例储气罐吊放示意图；图4为本专利技术实施例储气罐截面示意图；
图5为本专利技术实施例空间坐标系示意图；图中：1，导液管保护壳；2，左平衡环；3，右平衡环；4，储气罐；5，喷气阀；6，导液管
。
具体实施方式
[0024]为了使本专利技术的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本专利技术作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术
。
[0025]下面参照附图来描述本专利技术的优选实施方式
。
本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非在限制本专利技术的保护范围
。
[0026]需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
[0027]此外，还需要说明的是，在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于储气罐卸车过程的控制系统，其特征在于，其用于对储气罐吊放卸车的过程进行自适应控制包括：卸车模块，其用以执行吊放动作并将储气罐移动至放置位置；检测模块，其分别与所述卸车模块和所述储气罐连接，用以采集所述储气罐的吊放参数；平衡模块，其与所述储气罐连接，用以稳定储气罐的姿态，包括气体平衡单元和流体平衡单元；中控模块，其分别与所述卸车模块
、
所述检测模块和所述平衡模块连接，设有用于控制所述平衡模块的偏移调节策略和惯性修正策略
。2.
根据权利要求1所述的用于储气罐卸车过程的控制系统，其特征在于，所述中控模块建立随所述吊放动作进行移动的空间坐标系并监测所述储气罐的偏移
。3.
根据权利要求2所述的用于储气罐卸车过程的控制系统，其特征在于，所述中控模块在执行所述吊放动作前将所述储气罐的表面对应的若干坐标设置为稳态坐标
。4.
根据权利要求2或3所述的用于储气罐卸车过程的控制系统，其特征在于，所述中控模块在执行所述吊放动作时，根据储气罐的状态将吊放动作划分为起升阶段
、
悬置阶段和回落阶段
。5.
根据权利要求4所述的用于储气罐卸车过程的控制系统，其特征在于，所述中控...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，严勇，
申请(专利权)人：苏州致邦能源装备有限公司，
类型：发明
国别省市：