【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的空间量测方法及系统
[0001]本专利技术涉及空间三维测量技术域,尤其涉及一种基于激光雷达的空间测量方法
。
技术介绍
[0002]随着经济发展速度的加快,电力系统规模逐渐扩大,高压远距离架空输电线路日益增多,全国各地城市建设规模不断扩大,建设速度不断加快,据统计,违章行为所引发的外力破坏事故逐年上升,造成输电线路设备短路
、
倒杆
、
倒塔和停电等故障频发,国内外都发生过由于高压输电线路设施被盗而引发的电力系统瘫疾事故,这严重影响了线路的安全运行,增加了线路运行维护工作的难度
。
不仅给供电企业带来了巨额的损失,也对电网安全运行
、
人民生命财产构成了极大的威胁
。
为了保证电力系统的稳定运行,必须将电力设施保护工作提高到一个新的阶段,以快速检查输电线路,并对故障的输电线路进行恢复
。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是针对上述现有技术的不足,提出一种基于激光雷达的空间测量方法,能够提高识别输电线路上外破点的精确度,从而便于输电线路的检修和恢复
。
[0004]本专利技术提供了一种基于激光雷达的空间量测方法,包括:
[0005]根据单目相机获取目标物体在当前的二维图像数据,并在所述二维图像数据中,预测所述目标物体的若干第一边界框,并依次对若干第一边界框进行分类,得到具有外破点的目标分类结果;
[0006]根据预设的标定信息,获取所述目标分类结果对 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于激光雷达的空间量测方法,其特征在于,包括:根据单目相机获取目标物体在当前的二维图像数据,并在所述二维图像数据中,预测所述目标物体的若干第一边界框,并依次对若干第一边界框进行分类,得到具有外破点的目标分类结果;根据预设的标定信息,获取所述目标分类结果对应的第二边界框顶点在三维空间中的三维边界框顶点;其中,所述标定信息是根据激光雷达与所述单目相机进行联合标定得到的;根据所述三维边界框顶点和所述单目相机的光心,获取若干空间直线,并根据若干空间直线,得到所述外破点在所述三维空间中的坐标位置;根据所述坐标位置,对所述外破点进行测距计算,并根据得到的测距结果对所述目标物体的外破点处进行检修
。2.
如权利要求1所述的基于激光雷达的空间量测方法,其特征在于,所述根据预设的标定信息,获取所述目标分类结果对应的第二边界框顶点在三维空间中的三维边界框顶点,包括:获取所述目标分类结果对应的第二边界框的若干边界框中点,并根据所述标定信息,分别获取所述边界框中点在所述三维空间中对应的三维边界框顶点;其中,所述边界框中点包括:上边界框中点和下边界框中点
。3.
如权利要求1所述的基于激光雷达的空间量测方法,其特征在于,所述根据所述三维边界框顶点和所述单目相机的光心,获取若干空间直线,并根据若干空间直线,得到所述外破点在所述三维空间中的坐标位置,包括:在所述三维空间中,作第一三维边界框顶点与所述单目相机的光心的第一空间直线;其中,所述第一三维边界框顶点是根据所述第二边界框顶点的上边界框中点得到的;作第二三维边界框顶点与所述单目相机的光心的第二空间直线,并得到所述第二空间直线与三维空间地面相交的地面点;其中,所述第二三维边界框顶点是根据所述第二边界框顶点的下边界框中点得到的;根据所述地面点和所述第一空间直线,得到所述外破点在三维点云数据中的坐标位置
。4.
如权利要求3所述的基于激光雷达的空间量测方法,其特征在于,所述根据所述地面点和所述第一空间直线,得到所述外破点在三维点云数据中的坐标位置,包括:由所述地面点作垂直于地面的垂线,将所述垂线与所述第一空间直线的交点作为外破点顶点,并将所述外破点顶点作为所述外破点在三维空间中的坐标位置
。5.
如权利要求1所述的基于激光雷达的空间量测方法,其特征在于,所述标定信息是根据激光雷达与所述单目相机进行联合标定得到的,包括:根据所述激光雷达获取历史点云数据,并对所述历史点云数据进行预处理后,依次获取所述历史点云数据中每个点的
SHOT
特征描述;其中,所述预处理包括:去噪
、
滤波和点云配;依次获取所述二维图像数据的
SURF<...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘高,李端姣,廖建东,唐子峰,郭圣,王年孝,饶成成,李昌煜,陈斯炯,
申请(专利权)人:广东电网有限责任公司,
类型:发明
国别省市:
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