信息处理装置制造方法及图纸

信息处理装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和程序


[0001]本专利技术涉及信息处理装置
、
信息处理方法和程序
。

技术介绍

[0002]已知使用飞行时间
(ToF)
方法的三维测量技术
。
在该方法中，向被摄体投射诸如红外脉冲的参考光，并且基于直到接收到反射光的时间的信息来检测被摄体的深度
。
[0003]引文列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：
JP 2010
‑
071976 A
[0006]专利文献2：
WO 2010/021090 A
[0007]专利文献3：
JP 2011
‑
233983 A
[0008]专利文献4：
JP 2001
‑
264033 A

技术实现思路

[0009]技术问题
[0010]以上方法具有的问题是，在测量环境中存在与参考光的波长具有相同波长的环境光时，环境光产生噪声而导致深度检测准确度降低
。
[0011]鉴于此，本公开内容提出了一种能够提高深度检测准确度的信息处理装置
、
信息处理方法和程序
。
[0012]问题的解决方法
[0013]根据本公开内容，提供了一种信息处理装置，包括：信号获取单元，其从光接收数据中提取指示参考光的飞行时间的主动信息和指示根据环境光获得的被摄体的二维图像信息的被动信息；被动深度估计单元，其基于被动信息生成被动深度信息；以及融合单元，其将被动深度信息与基于主动信息生成的主动深度信息融合，以生成被摄体的深度信息
。
根据本公开内容，提供了一种由计算机执行信息处理装置的信息处理的信息处理方法，以及一种用于使计算机执行信息处理装置的信息处理的程序
。
附图说明
[0014]图1是示出使用
ToF
摄像装置的距离测量技术的图
。
[0015]图2是示出其中环境光源存在于被摄体的图像捕获环境中的示例的图
。
[0016]图3是示出由
ToF
摄像装置获得的光接收数据的示例的图
。
[0017]图4是示出主动信息和被动信息的示例的图
。
[0018]图5是示出
LiDAR
输入数据的数据结构的图
。
[0019]图6是示出
ToF
摄像装置的示意性配置的图
。
[0020]图7是示出由滤波器单元执行的主动深度信息校正处理的示例的图
。
[0021]图8是示出由滤波器单元执行的主动深度信息校正处理的示例的图
。
[0022]图9是示出由信号获取单元执行的波形分离处理的示例的图
。
[0023]图
10
是示出由信号获取单元执行的波形分离处理的示例的图
。
[0024]图
11
是示出由信号获取单元执行的波形分离处理的示例的图
。
[0025]图
12
是示出由信号获取单元执行的波形分离处理的示例的图
。
[0026]图
13
是示出测量期间设置方法的示例的图
。
[0027]图
14
是示出与深度的估计有关的信息处理的示例的流程图
。
具体实施方式
[0028]以下将参照附图详细描述本公开内容的实施方式
。
在以下实施方式的每一个中，相同的部件由相同的附图标记表示，并且将省略其重复描述
。
[0029]注意，将按以下顺序给出描述
。
[0030][1.
使用
ToF
摄像装置的距离测量技术
][0031][2.LiDAR
输入数据
][0032][3.ToF
摄像装置的配置
][0033][4.
使用被动信息的主动深度信息校正处理
][0034][5.
波形分离处理
][0035][6.
融合比率设置处理
][0036][7.
测量期间和采样周期的设置
][0037][8.
信息处理方法
][0038][9.
效果
][0039][1.
使用
ToF
摄像装置的距离测量技术
][0040]图1是示出使用
ToF
摄像装置1的距离测量技术的图
。
[0041]ToF
摄像装置1包括光投射单元
10
和光接收单元
20。
光投射单元
10
向被摄体
SU
投射参考光
PL。
参考光
PL
例如是红外脉冲光
。
光接收单元
20
接收由被摄体
SU
反射的参考光
PL(
反射光
RL)。ToF
摄像装置1基于从参考光
PL
的投射时刻到光在被摄体
SU
上反射之后由光接收单元
20
接收参考光
PL
的时刻的时间
t
，来检测被摄体
SU
的深度
d。
使用光速
c
，深度
d
可以表示为
d
＝
t
×
c/2。
[0042]图2是示出其中环境光源
ELS
存在于被摄体
SU
的图像捕获环境中的示例的图
。
[0043]当在图像捕获环境中存在诸如太阳或电灯的环境光源
ELS
时，除了在被摄体
SU
上反射的参考光
PL
之外，从环境光源
ELS
发射的环境光
EL
也入射到光接收单元
20
上
。
当与参考光
PL
具有相同波长的环境光
EL
存在于图像捕获环境中时，在一些情况下，环境光
PL
产生噪声而导致深度检测准确度降低
。
虽然专利文献2至4消除了产生噪声的环境光
PL
，但是本公开内容积极地利用环境光
PL
来提高深度检测准确度
。
这一点将在下面描述
。
[0044]图3是示出
ToF
摄像装置1的光接收数据
LRD
的示例的图
。
[0045]光接收单元
20
包括在
X
方向和
Y
方向上排列的多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种信息处理装置，包括：信号获取单元，所述信号获取单元从光接收数据中提取指示参考光的飞行时间的主动信息和指示根据环境光获得的被摄体的二维图像信息的被动信息；被动深度估计单元，所述被动深度估计单元基于所述被动信息生成被动深度信息；以及融合单元，所述融合单元将所述被动深度信息与基于所述主动信息生成的主动深度信息融合，以生成所述被摄体的深度信息
。2.
根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述被动深度估计单元从所述被动信息中提取在不同时间点从不同视点获取的所述被摄体的多个二维图像，并且通过立体成像从所述多个二维图像生成所述被动深度信息
。3.
根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述被动深度估计单元基于使用所述主动深度信息估计的位置姿势信息来检测与所述多个二维图像相对应的多个视点
。4.
根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括滤波器单元，所述滤波器单元校正所述主动深度信息，以使得所述被摄体的深度与基于所述被动信息估计的所述被摄体的形状匹配
。5.
根据权利要求4所述的信息处理装置，还包括平面角度估计单元，所述平面角度估计单元基于校正前的所述主动深度信息来估计所述被摄体的平面部分的角度，其中，所述滤波器单元在所述平面部分与深度方向正交的情况下校正所述主动深度信息，以使得所述平面部分具有相同的深度，并且在所述平面部相对于所述深度方向倾斜的情况下校正所述主动深度信息，以使得所述平面部分的深度根据所述角度变化
。6.
根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述信号获取单元包括：波形转换单元，所述波形转换单元将归因于所述参考光的峰值转换为脉冲波形；峰值获取单元，所述峰值获取单元获取与所述脉冲波形相对应的部分的信号作为归因于所述参考光的主动信号；以及区间求平均单元，所述区间求平均单元计算归因于所述环境光的部分的平均信号值，并且获取所计算的所述平均信号值作为归因于所述环境光的被动信号的信号值
。7.
根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述信号获取单元包括融合比率设置单元，所述融合比率设置单元基于所述主动信号的能量值与所述被动信号的能量值之间的比率来设置所述主动深度信息与所述被动深度信息之间的融合比率
。8.
根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述融合单元提取其中所述主动信号占主...

【专利技术属性】
技术研发人员：樱井裕大，佐佐木敏之，神尾和宪，河田谕志，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：