【技术实现步骤摘要】
一种基于Prescan与Simulink联合仿真的刹车方法
[0001]本专利技术涉及刹车
,具体涉及一种基于
Prescan
与
Simulink
联合仿真的刹车方法
。
技术介绍
[0002]无人驾驶车辆在行驶过程中由于是不需要操作者进行操作,主要通过控制信号控制进行操作,从而无人驾驶车的模拟仿真控制至关重要,尤其是刹车的模拟仿真控制,且对仿真控制的精度要求特别高,不然将会造成安全隐患,为解决上述问题,如中国专利申请号为
202310100807.1
,公布日为
2023.06.09
的专利文献,其公开了一种对车辆进行安全仿真的方法
、
电子设备及存储介质,包括确定车辆的性能参数,该性能参数包括刹车性能参数
、
传感性能参数
、
或通信性能参数的至少一个,确定车辆的仿真模型,生成车辆的在自动驾驶条件下的多种仿真场景,以及将性能参数作为仿真模型的约束条件,在仿真场景中运行仿真模型,以确定车辆是否满足在自动驾驶条件下的安全性要求
。
[0003]但是该文献中的方法只是能根据不同的场景进行不同性能参数进行测试,比如在检测车辆的刹车性能时,需要包含障碍物的仿真场景,以测试车辆在自动驾驶条件下是否能够识别出障碍物,并控制车辆执行刹车操作,但是并没有公开通过何种方式进行仿真操作,而采用一般的仿真方式将会导致仿真精度不高的情况,另外其仅仅只能响应历史信息,并不能根据历史信息对控制信号的参 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于
Prescan
与
Simulink
联合仿真的刹车方法,包括刹车系统模型,其特征在于:所述刹车系统模型包括车辆模块
、
传感器模块
、
驾驶员模块以及车辆动力学模块,利用
Prescan
实现刹车路况的仿真;具体包括以下步骤:(1)在
Prescan
中创建模型,然后在模型中搭建车道环境,并在车道上设置障碍物,同时在车道上添加车辆模块;(2)将实际车体测试获得的数据输入
Prescan
中,对车辆模块进行参数设置,然后在车辆模块上添加传感器模块
、
驾驶员模块以及车辆动力学模块,并设置传感器模块的参数;(3)在
Simulink
中创建新模型,并在新模型中搭建
AEB
算法模型;(4)在
Prescan
中编译并生成控制模块,同时确保控制模块与步骤(3)中的
AEB
算法模型相匹配对应,接着在
Prescan
模型中配置仿真参数,并确保仿真参数与
Simulink
中新模型的参数一致;(5)在
Prescan
中运行仿真,将步骤(2)中车辆模块的实时车况数据以及传感器模块的输出数据作为输入信号传递至步骤(3)中的
AEB
算法模型中,然后执行
AEB
算法并生成相应的控制信号,接着将控制信号传递回
Prescan
中,通过控制信号控制车辆模块的车况实现主动刹车;(6)在
Prescan
与
Simulink
联合仿真后,在
Prescan
中利用可视化工具和数据分析功能对仿真结果进行分析;(7)依据仿真分析结果重新调整
AEB
算法模型中的制动力,并根据仿真后得到的最大减速度
、
最小制动距离以及调整后的制动力对实际车体的刹车系统进行调整,实现主动刹车保证行车安全
。2.
根据权利要求1所述的一种基于
Prescan
与
Simulink
联合仿真的刹车方法,其特征在于:所述步骤(2)中车辆模块的参数包括车辆类型
、
车速
、
动力学特性
。3.
根据权利要求1所述的一种基于
Prescan
与
Simulink
联合仿真的刹车方法,其特征在于:所述步骤(...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓达强,洪琳彬,成晨,陈瑶军,侯家宝,李铭富,王司瀚,
申请(专利权)人:广州城市理工学院,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。