一种闭环仿真测试系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种闭环仿真测试系统及方法，属于仿真测试技术领域，包括：模型构建单元，用于构建一用以根据测试用例执行仿真测试的仿真测试模型，仿真测试模型包括依次连接形成闭环的多个功能模块，多个功能模块包括：动力学仿真模块

【技术实现步骤摘要】
一种闭环仿真测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及仿真测试
，尤其涉及一种闭环仿真测试系统及方法
。

技术介绍

[0002]在
V
字形开发流程，即
V
模型中，一个完整的测试包括单元测试
、MIL
测试
(
模型在环测试
)、SIL
测试
(
软件在环测试
)、HIL
测试
(
硬件在环测试
)、
实车测试，其中，
MIL
测试
、SIL
测试
、HIL
测试均为闭环仿真测试
。
[0003]目前，用于高级驾驶辅助系统
(ADAS)
的闭环仿真测试的仿真测试模型架构通常是根据选用的场景仿真软件的特性，开展模型搭建工作，例如根据环境仿真软件
(VTD)
的信号输出类型进行分类建模，将
carsim
动力学模型按照运算模块和输出模块进行分类建模，将被测算法模块按功能分类建模，这种方式所搭建得到的模型只能适应于同一类型仿真软件或仿真手段；而且由于被测对象不同
、
不同测试工程师建模习惯不同，导致搭建的测试环境也不相同，不同仿真软件的信号传递方式
、
信号输出类型千差万别，进而导致测试环境难以移植；此外，在不同仿真软件之间切换时，自动化测试用例也无法在
MIL
测试
、SIL
测试
、HIL
测试这三种闭环仿真测试的测试环境下复用，通常需要重新设计测试环境，进而增加了开发的重复工作量，降低了仿真测试效率
。

技术实现思路

[0004]为了解决以上技术问题，本专利技术提供了一种闭环仿真测试系统及方法
。
[0005]本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：
[0006]一种闭环仿真测试系统，包括：
[0007]模型构建单元，用于构建一用以根据测试用例执行仿真测试的仿真测试模型，所述仿真测试模型包括依次连接形成闭环的多个功能模块，所述仿真测试模型的所述多个功能模块包括：
[0008]动力学仿真模块，用于进行动力学仿真处理，以响应于一控制信号并输出一结构化的动力学信息；
[0009]环境仿真模块，连接所述动力学仿真模块，用于根据所述动力学信息进行环境仿真，并输出一结构化的环境仿真数据；
[0010]被测算法模块，分别连接所述动力学仿真模块和所述环境仿真模块，用于根据所述动力学信息和所述环境仿真数据输出下一时刻的所述控制信号；
[0011]所述动力学仿真模块和所述环境仿真模块分别包括功能主体单元以及结构化输出单元
。
[0012]可选地，还包括：
[0013]测试变更单元，连接所述模型构建单元，用于在所述测试用例发生变更时根据所述测试用例从发生变更的所述功能模块对应的所述结构化输出单元中提取所需的输出信号，并根据提取的所述输出信号与变更后的所述功能主体单元的输出进行信号匹配重连，
以实现根据变更后的所述测试用例执行闭环仿真测试
。
[0014]可选地，所述动力学仿真模块中所述功能主体单元包括：
[0015]一用于模拟自车响应的动力学模型，所述动力学模型响应于所述控制信号并输出所述动力学信息；
[0016]所述结构化输出单元包括：
[0017]第一结构化输出单元，用于通过信号匹配的方式与所述动力学模型连接，将所述动力学模型的输出信号打包成结构体数据，得到结构化的所述动力学信息
。
[0018]可选地，所述环境仿真模块中所述功能主体单元包括：
[0019]一环境仿真模型，所述环境仿真模型根据所述动力学信息配置仿真传感器，并输出所述环境仿真数据；
[0020]所述结构化输出单元包括：
[0021]第二结构化输出单元，用于通过信号匹配的方式与所述环境仿真模型连接，将所述仿真传感器的输出信号打包成结构体数据，得到结构化的所述环境仿真数据
。
[0022]可选地，所述被测算法模块中预置有多个不同测试环境的被测算法单元；所述被测算法单元包括模型在环测试单元
、
软件在环测试单元和硬件在环测试单元中的至少一个；
[0023]所述被测算法模块包括：
[0024]切换控制单元，用于根据所述动力学信息和所述环境仿真数据进行匹配，将匹配得到的所述被测算法单元作为目标被测单元，并将所述被测算法模块的输入和输出分别切换至与所述目标被测单元连接；
[0025]所述目标被测单元用于根据所述动力学信息和所述环境仿真数据输出下一时刻的所述控制信号
。
[0026]可选地，所述被测算法单元还包括横向控制被测算法单元和
/
或纵向控制被测算法单元；
[0027]所述动力学仿真模块中所述功能主体单元还包括：驾驶员模型，用于根据所述横向控制被测算法单元和
/
或所述纵向控制被测算法单元输出横向和
/
或纵向控制信号
。
[0028]可选地，所述结构化输出单元的数据类型为
BUS
结构体
。
[0029]可选地，还包括：信号流转汇总单元，用于汇总并展示各所述功能模块之间的信号流转关系
。
[0030]本专利技术还提供一种闭环仿真测试方法，应用于如上述的闭环仿真测试系统中，包括：
[0031]构建一用以根据测试用例执行仿真测试的仿真测试模型，所述仿真测试模型包括依次连接形成闭环的多个功能模块，所述多个功能模块包括：动力学仿真模块
、
环境仿真模块和被测算法模块；所述动力学仿真模块和所述环境仿真模块分别包括功能主体单元以及结构化输出单元；
[0032]所述动力学仿真模块用于进行动力学仿真处理，以响应于一控制信号并输出一结构化的动力学信息；
[0033]所述环境仿真模块用于根据所述动力学信息进行环境仿真，并输出一结构化的环境仿真数据；
[0034]所述被测算法模块用于根据所述动力学信息和所述环境仿真数据输出下一时刻的所述控制信号
。
[0035]可选地，还包括：
[0036]在所述测试用例发生变更时根据所述测试用例从发生变更的所述功能模块对应的所述结构化输出单元中提取所需的输出信号，并根据提取的所述输出信号与变更后的所述功能主体单元的输出进行信号匹配重连，以实现根据变更后的所述测试用例执行闭环仿真测试
。
[0037]本专利技术技术方案的优点或有益效果在于：
[0038]本专利技术将仿真测试模型的各个功能模块分开建模，该通用模型架构高内聚
、
低耦合；并且将每个功能模块中信号输出采用结构化输出的方式，进行模块间的信号传递，在测试用例发生变更时，从结构化输出单元中提取信号并重新进行信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种闭环仿真测试系统，其特征在于，包括：模型构建单元，用于构建一用以根据测试用例执行仿真测试的仿真测试模型，所述仿真测试模型包括依次连接形成闭环的多个功能模块，所述多个功能模块包括：动力学仿真模块，用于进行动力学仿真处理，以响应于一控制信号并输出一结构化的动力学信息；环境仿真模块，连接所述动力学仿真模块，用于根据所述动力学信息进行环境仿真，并输出一结构化的环境仿真数据；被测算法模块，分别连接所述动力学仿真模块和所述环境仿真模块，用于根据所述动力学信息和所述环境仿真数据输出下一时刻的所述控制信号；所述动力学仿真模块和所述环境仿真模块分别包括功能主体单元以及结构化输出单元
。2.
根据权利要求1所述的闭环仿真测试系统，其特征在于，还包括：测试变更单元，连接所述模型构建单元，用于在所述测试用例发生变更时根据所述测试用例从发生变更的所述功能模块对应的所述结构化输出单元中提取所需的输出信号，并根据提取的所述输出信号与变更后的所述功能主体单元的输出进行信号匹配重连，以实现根据变更后的所述测试用例执行闭环仿真测试
。3.
根据权利要求1所述的闭环仿真测试系统，其特征在于，所述动力学仿真模块中所述功能主体单元包括：一用于模拟自车响应的动力学模型，所述动力学模型响应于所述控制信号并输出所述动力学信息；所述结构化输出单元包括：第一结构化输出单元，用于通过信号匹配的方式与所述动力学模型连接，将所述动力学模型的输出信号打包成结构体数据，得到结构化的所述动力学信息
。4.
根据权利要求1所述的闭环仿真测试系统，其特征在于，所述环境仿真模块中所述功能主体单元包括：一环境仿真模型，所述环境仿真模型根据所述动力学信息配置仿真传感器，并输出所述环境仿真数据；所述结构化输出单元包括：第二结构化输出单元，用于通过信号匹配的方式与所述环境仿真模型连接，将所述仿真传感器的输出信号打包成结构体数据，得到结构化的所述环境仿真数据
。5.
根据权利要求1所述的闭环仿真测试系统，其特征在于，所述被测算法模块中预置有多个不同测试环境的被测算法单元，所述被测算法单元包括模型在环测试单元
、
软件在环测试单元和硬件在环测试单元中的至少一个；所述被测算法模块包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫煜章，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：