后驱车辆转向控制方法技术

本发明专利技术涉及车辆控制技术领域，本发明专利技术公开了一种后驱车辆转向控制方法

【技术实现步骤摘要】
后驱车辆转向控制方法、系统、控制器及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种后驱车辆转向控制方法
、
系统
、
控制器及车辆
。

技术介绍

[0002]随着我国车辆产业的不断发展，车辆电子的发展日新月异，人们对车辆电子技术的自动化和智能化水平的要求的也不断提高
。
目前，在后驱车辆进行转向时，由于受到后驱车辆固有的结构特点影响，其转向过程中可能会有过多转向的情况出现，而在后驱车辆的车速过大时，其过多转向的特性也会随之增大，从而容易导致后驱车辆出现“甩尾”的危险
。
因此，当前亟需提供一种可以改善后驱车辆的过多转向特性的转向控制方案
。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种后驱车辆转向控制方法
、
系统
、
控制器及车辆，所述后驱车辆转向控制方法可以根据对应于不同过多转向程度的转向偏离程度执行不同的扭矩控制策略，进而使驾驶员的转向过程更加平稳，提高车辆行驶的稳定性
。
[0004]一种后驱车辆转向控制方法，包括：
[0005]在确定后驱车辆存在转向时，根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态；
[0006]在所述转向稳定状态为不稳定时，根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度；
[0007]根据所述转向偏离程度执行与所述转向偏离程度匹配的扭矩控制策略，以减小所述后驱车辆的转向偏离
。r/>[0008]一种控制器，用于执行所述的后驱车辆转向控制方法
。
[0009]一种转向控制系统，包括连接转向系统的控制器，所述控制器用于执行所述的后驱车辆转向控制方法
。
[0010]一种车辆，包括所述的控制器，或包括所述的转向控制系统
。
[0011]本专利技术提供的后驱车辆转向控制方法
、
系统
、
控制器及车辆，本专利技术的后驱车辆转向控制方法包括：在确定后驱车辆存在转向时，根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态；在所述转向稳定状态为不稳定时，根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度；根据所述转向偏离程度执行与所述转向偏离程度匹配的扭矩控制策略，以减小所述后驱车辆的转向偏离
。
本专利技术实施例中，在确定后驱车辆存在转向时，若根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态为不稳定，说明当前的转向过程符合过多转向特性，此时，可以根据预设转向稳定参数确定对应于不同过多转向程度的转向偏离程度，进而对应于不同的过多转向程度执行不同的扭矩控制策略，进而通过对应于不同的过多转向程度的渐进式的扭矩控制策略的执行，减小所述后驱车辆的转向偏离，使驾驶员的转向过程更加平稳，提高了车辆行驶的稳定性
。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0013]图1是本专利技术一实施例中后驱车辆转向控制方法的流程图
。
[0014]图2是本专利技术一实施例中转向控制系统的结构框图
。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0016]在一实施例中，如图1所示，本专利技术提供一种后驱车辆转向控制方法，包括以下步骤
S10
‑
S30
：
[0017]S10、
在确定后驱车辆存在转向时，根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态；可理解地，上述预设稳定参数可以为转向行驶过程中的车辆行驶信息，亦可以根据后驱车辆的固有参数值和
/
或上述车辆行驶信息估算得到
。
其中，上述固有参数值可以包括但不限定于为汽车质量
、
车辆前后轴侧偏刚度
、
转动惯量
、
车辆前轴至质心的距离
、
车辆后轴至质心的距离等其中的一项或多项
。
而车辆转向行驶过程中的车辆行驶信息可以通过转向控制系统的传感模块进行实时或定时采集，其包括但不限定于为前轮转角
、
纵向速度
、
侧向速度
、
横摆角速度
、
质心侧偏角等其中的一种或多种
。
进一步地，上述通过传感模块采集得到的车辆行驶信息，可以在转向控制系统的滤波模块中通过特定的滤波方式进行滤波处理，以除去采集过程中的噪声，提高数据的质量，提升上述数据估算精准度以及对于后驱车辆的转向控制精度，其中，上述滤波方式包括但不限于平均值滤波
、
平滑滤波
、
卡尔曼滤波等
。
[0018]在一实施例中，所述预设转向稳定参数包括但不限定于为车辆横摆角速度
、
轮胎侧偏角
、
质心侧偏角
、
不足转向度
、
侧向加速度
、
车身侧倾角或不足转向梯度等其中的一个或多个
。
可理解地，只要可以反应车辆操稳定性的状态参数，均可作为预设转向稳定参数使用
。
在上述所有预设转向稳定参数中，除了可以直接获取的上述后驱车辆的固有参数值以及可以通过传感模块采集得到的车辆行驶信息，其余的预设转向稳定参数均可以在基于线性二自由度车辆模型建立估算模型之后，通过在估算模型中输入上述固有参数值和
/
或车辆行驶信息进行确定
。
具体地，线性二自由度车辆模型如下：
[0019][0020][0021]其中：
[0022]m
为汽车质量；
[0023]k1
为车辆前轴侧偏刚度；
[0024]k2
为车辆后轴侧偏刚度；
[0025]δ
为前轮转角：
[0026]I
z
为转动惯量；
[0027]a
为车辆前轴至质心的距离；
[0028]b
为车辆后轴至质心的距离；
[0029]v
为纵向速度；
[0030]为纵向加速度；
[0031]u
为侧向速度；
[0032]ω
为横摆角速度；
[0033]为横摆加角速度；
[0034]β
为质心侧偏角
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种后驱车辆转向控制方法，其特征在于，包括：在确定后驱车辆存在转向时，根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态；在所述转向稳定状态为不稳定时，根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度；根据所述转向偏离程度执行与所述转向偏离程度匹配的扭矩控制策略，以减小所述后驱车辆的转向偏离
。2.
如权利要求1所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态，包括：在所述预设转向稳定参数小于或等于第一预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向稳定状态为稳定；在所述预设转向稳定参数大于所述第一预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向稳定状态为不稳定
。3.
如权利要求1所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度，包括：在所述预设转向稳定参数大于第一预设转向稳定阈值且小于或等于第二预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向偏离程度为一般转向偏离程度；所述第一预设转向稳定阈值小于所述第二预设转向稳定阈值
。4.
如权利要求3所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述转向偏离程度执行扭矩控制策略，包括：在所述转向偏离程度为一般转向偏离程度时，执行第一控制策略，所述第一控制策略包括：在减小预设步进加载扭矩的响应速率之后，将减小响应速率后的所述预设步进加载扭矩与转向电机在当前时刻的实时输出扭矩之和，作为所述转向电机下一时刻的目标驱动扭矩输出
。5.
如权利要求3所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度，还包括：在所述预设转向稳定参数大于所述第二预设转向稳定阈值且小于或等于第三预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向偏离程度为中等转向偏离程度；所述第二预设转向稳定阈值小于所述第三预设转向稳定阈值
。6.
如权利要求5所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述转向偏离程度执行扭矩控制策略，包括：在所述转向偏离程度为中等转向偏离程度时，执行第二控制策略，所述第二控制策略包括：在减小预设步进加载扭矩的加载幅值之后，将减小加载幅值后的所述预设步进加载扭矩与转...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌和平，石明川，尹超，符罗，王宁，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：