草地清理设备的行进方向的确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种草地清理设备的行进方向的确定方法及装置，其中，该方法包括：获取草地清理设备的摄像头拍摄的目标图像；在目标图像中，根据摄像头的视场角图像的畸变程度，确定目标图像中包括的第一区域，其中，第一区域用于指示图像畸变程度大于预设畸变阈值的图像区域；对第一区域进行图像识别，得到图像识别结果；根据图像识别结果，确定草地清理设备的行进方向

【技术实现步骤摘要】
草地清理设备的行进方向的确定方法及装置


[0001]本专利技术实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种草地清理设备的行进方向的确定方法及装置
。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，各种智能机器人设备的普及程度越来越高，逐渐进入越来越多的领域
。
比如在草地清理时，可以使用智能机器人设备对草地进行清理，实现对草地清理的智能化操作
。
[0003]现有技术中，草地清理设备在执行整个清理草地的过程中，需要在草地清理设备周围安装超声波或者毫米波雷达来检测障碍物，同时需要在草地清理设备下方装载颜色传感器来识别草地，例如，先识别草地的边缘，进而基于识别结果控制草地清理设备的行进方向，或者通过其他的方式来控制草地清理设备的行进方向
。
需要说明的是，在相关技术中，确定草地清理设备的行进方向的准确率相对是比较低的
。
[0004]针对相关技术中确定草地清理设备的行进方向的准确率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案
。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种草地清理设备的行进方向的确定方法及装置，以至少解决相关技术中确定草地清理设备的行进方向的准确率较低的问题
。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种草地清理设备的行进方向的确定方法，包括：获取草地清理设备的摄像头拍摄的目标图像；在所述图像中，根据所述摄像头的视场角图像的畸变程度，确定所述目标图像中包括第一区域，其中，所述第一区域用于指示图像畸变程度大于预设畸变阈值的图像区域；对所述第一区域进行图像识别，得到图像识别结果；根据所述图像识别结果，确定所述草地清理设备的行进方向
。
[0007]在一个示例性实施例中，对所述第一区域进行图像识别，得到图像识别结果，包括：将所述第一区域划分为
N
个子区域，其中，
N
为大于1的整数；根据
N
个所述子区域的图像特征，确定所述目标图像中包括的目标对象所在的目标子区域；根据所述目标对象在所述目标子区域的坐标，确定所目标对象与所述草地清理设备的目标距离，其中，所述目标对象为除草地之外的对象，所述图像识别结果包括所述目标距离
。
[0008]在一个示例性实施例中，所述根据
N
个所述子区域的图像特征，确定所述目标图像中包括的目标对象所在的目标子区域，包括：分别确定
N
个所述子区域中包括的每个所述子区域的颜色特征值和第一预设特征值的第一比较结果，基于确定出的多个所述第一比较结果从
N
个所述子区域中确定出
M
个第一子区域，其中，
M
为大于0的整数，且
M
小于或等于
N
，所述第一子区域的颜色特征值与所述第一预设特征值的相似度大于预设相似度阈值；在
M
个所述第一子区域中包括所述草地清理设备前进方向上的第一子区域的情况下，从
M
个所述第一子区域中确定出
L
个第二子区域，其中，
L
为大于0的整数，且
L
小于或等于
M
，所述目标子
区域包括
L
个所述第二子区域
。
[0009]在一个示例性实施例中，在
M
个所述第一子区域中包括所述草地清理设备前进方向上的第一子区域的情况下，从
M
个所述第一子区域中确定出
L
个第二子区域，包括：在
M
个所述第一子区域中，确定与所述草地清理设备前进方向上的第一子区域的距离，小于等于预设距离阈值的目标第一子区域，所述目标第一子区域包括一个或多个所述第一子区域；分别确定每个所述目标第一子区域的图像位置特征值与所述草地清理设备前进方向上的第一子区域的图像位置特征值的第二比较结果，基于确定出的多个所述第二比较结果，从所述目标第一子区域中确定出
L
个第二子区域，其中，
L
为大于0的整数，且
L
小于或等于
M
，所述第二子区域的图像位置特征值与所述草地清理设备前进方向上的第一子区域的图像位置特征值之间的欧式距离小于预设距离值
。
[0010]在一个示例性实施例中，根据所述目标对象在所述目标子区域的坐标，确定所述目标对象与所述草地清理设备的目标距离，包括：针对每一个所述第二子区域均执行以下操作，以确定多个所述目标距离：将所述第二子区域展开，获得目标区域图像；对所述目标区域图像进行遍历，确定所述目标区域图像中包括的颜色特征值大于预设颜色特征值的目标像素点；在确定所述目标区域图像中包括第一目标区域的情况下，根据所述第一目标区域的坐标，确定所述第一目标区域与所述摄像头之间的所述目标距离，其中，所述第一目标区域中包括的所述目标像素点的数量小于第一预设数量，且与所述第一目标区域相邻的第二目标区域中包括的所述目标像素点的数量大于或等于第二预设数量，所述目标区域图像中包括所述第二目标区域，所述目标对象包括所述第一目标区域
。
[0011]在一个示例性实施例中，根据所述图像识别结果，确定所述草地清理设备的行进方向，包括：在目标对象位于当前前进的方向上，且所述目标对象与所述草地清理设备之间的所述目标距离小于等于第一预设距离的情况下，控制所述割草设备转换方向；在所述目标对象距离在位于当前前进的方向上，且所述目标对象与所述草地清理设备之间的所述目标距离大于第一预设距离的情况下，控制所述割草设备保持向前进方向；在所述目标对象位于当前前进的方向的侧面，且所述目标对象与所述草地清理设备之间的所述目标距离小于等于第二预设距离的情况下，控制所述割草设备转换方向；在所述目标对象位于当前前进的方向的侧面，且所述目标对象与所述草地清理设备之间的所述目标距离大于第二预设距离的情况下，控制所述割草设备保持向前进方向
。
[0012]在一个示例性实施例中，在基于确定出的多个所述第一比较结果从
N
个所述子区域中确定出
M
个第一子区域之后，所述方法还包括：在确定
M
个所述第一子区域中包括所述草地清理设备前进方向上的第一子区域的情况下，控制所述草地清理设备保持向前行进方向
。
[0013]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种草地清理设备的行进方向的确定装置，包括：获取模块，用于获取草地清理设备的摄像头拍摄的目标图像；第一确定模块，用于在所述图像中，根据所述摄像头的视场角图像的畸变程度，确定所述目标图像中包括第一区域，其中，所述第一区域用于指示图像畸变程度大于预设畸变阈值的图像区域；识别模块，用于对所述第一区域进行图像识别，得到图像识别结果；第二确定模块，用于根据所述图像识别结果，确定所述草地清理设备的行进方向
。
[0014]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种草地清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种草地清理设备的行进方向的确定方法，其特征在于，包括：获取草地清理设备的摄像头拍摄的目标图像；在所述目标图像中，根据所述摄像头的视场角图像的畸变程度，确定所述目标图像中包括的第一区域，其中，所述第一区域用于指示图像畸变程度大于预设畸变阈值的图像区域；对所述第一区域进行图像识别，得到图像识别结果；根据所述图像识别结果，确定所述草地清理设备的行进方向
。2.
根据权利要求1所述的草地清理设备的行进方向的确定方法，其特征在于，对所述第一区域进行图像识别，得到图像识别结果，包括：将所述第一区域划分为
N
个子区域，其中，
N
为大于1的整数；根据
N
个所述子区域的图像特征，确定所述目标图像中包括的目标对象所在的目标子区域；根据所述目标对象在所述目标子区域的坐标，确定所述目标对象与所述草地清理设备的目标距离，其中，所述目标对象为除草地之外的对象，所述图像识别结果包括所述目标距离
。3.
根据权利要求2所述的草地清理设备的行进方向的确定方法，其特征在于，所述根据
N
个所述子区域的图像特征，确定所述目标图像中包括的目标对象所在的目标子区域，包括：分别确定
N
个所述子区域中包括的每个所述子区域的颜色特征值和第一预设特征值的第一比较结果，基于确定出的多个所述第一比较结果从
N
个所述子区域中确定出
M
个第一子区域，其中，
M
为大于0的整数，且
M
小于或等于
N
，所述第一子区域的颜色特征值与所述第一预设特征值的相似度大于预设相似度阈值；在
M
个所述第一子区域中不包括所述草地清理设备前进方向上的子区域的情况下，从
M
个所述第一子区域中确定出
L
个第二子区域，其中，
L
为大于0的整数，且
L
小于或等于
M
，所述目标子区域包括
L
个所述第二子区域
。4.
根据权利要求3所述的草地清理设备的行进方向的确定方法，其特征在于，在
M
个所述第一子区域中不包括所述草地清理设备前进方向上的子区域的情况下，从
M
个所述第一子区域中确定出
L
个第二子区域，包括：在
M
个所述第一子区域中，确定与所述草地清理设备前进方向上的子区域的距离，小于等于预设距离阈值的目标第一子区域，所述目标第一子区域包括一个或多个所述第一子区域；分别确定每个所述目标第一子区域的图像位置特征值与所述草地清理设备前进方向上的子区域的图像位置特征值的第二比较结果，基于确定出的多个所述第二比较结果，从所述目标第一子区域中确定出
L
个第二子区域，其中，
L
为大于0的整数，且
L
小于或等于
M
，所述第二子区域的图像位置特征值与所述草地清理设备前进方向上的子区域的图像位置特征值之间的欧式距离小于预设距离值
。5.
根据权利要求4所述的草地清理设备的行进方向的确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，张晓骏，许峰，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：