割草机器人制造技术

本申请提供一种割草机器人，包括机架

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】割草机器人


[0001]本申请涉及机器人领域，特别涉及一种割草机器人
。

技术介绍

[0002]现有割草机器人为后轮驱动，前轮为从动轮，转向依靠后轮驱动和前轮从动来进行原地转向，然而，由于割草机器人的前轮和后轮之前的轴距较大，前轮距离后轮转动的速度瞬心距离较大
(
力臂较长
)
，使得后轮需要提供较大的力矩才能实现原地转向
。
而且，由于在实际草坪运动时，草的高度较高，且草形态差异明显，割草机器人在草地上前轮和后轮与草地摩擦力高于普通硬化地面，尤其是转弯时靠内侧的前轮转动阻力大，容易出现打滑的情况
。
转弯时靠内侧的前轮在原地转向打滑的情况下，滑动摩擦力远大于正常滚动时的滚动摩擦，此时后轮驱动需要提供更大的力矩，才能实现转弯，由于后轮力矩的增大，导致后轮磨草严重，使用体验不佳
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种割草机器人，以解决割草机器人转向过程中磨草严重的技术问题
。
[0004]本申请提供的割草机器人，所述割草机器人包括机架
、
第一轮组和第二轮组，所述第一轮组和所述第二轮组分别设置在所述机架相对的前后两端上，其中，所述第一轮组为驱动轮，所述第二轮组为全向轮，所述割草机器人还包括控制器
、
第一驱动模组和第二驱动模组，所述控制器分别与所述第一驱动模组和所述第二驱动模组连接，所述控制器控制所述第一驱动模组驱动所述第一轮组运动而为所述割草机器人提供主要动力，所述控制器还控制所述第二驱动模组驱动所述第二轮组转动而提供辅助动力以克服所述第二轮组相对地面转动时所需克服的与地面之间的阻力
。
[0005]由于割草机器人的所述第一轮组和所述第二轮组之间的轴距较大，当只通过所述第一驱动模组驱动所述第一轮组转动而为所述割草机器人提供转动的动力时，所述第二轮组距离所述第一轮组转动的速度瞬心距离较大
(
力臂较长
)
，使得所述第一轮组需要所述第一驱动模组提供较大的力矩才能实现原地转向，所述第一轮组对草地的损坏程度比较大，尤其对于转弯阻力比较大的地方，可能直接将草坪磨秃；而且，当转动阻力比较大时，所述第二轮组上的辅助轮会从滚动转变为滑动，进一步增加了所述第二轮组与地面之间的摩擦力
。
本申请中，所述第一驱动模组为所述割草机器人提供主要动力，可以驱动所述割草机器人前进
、
转弯或者后退等，所述第二驱动模组驱动所述第二轮组转动而提供辅助动力以克服所述第二轮组相对地面转动时所需克服的与地面之间的阻力，会使得所述第二轮组上的辅助轮在转弯过程中从侧向滑动转变为侧向滚动时，可以大大减小所述第二轮组上的辅助轮与地面之间的摩擦力，并且所述第二轮组转动过程中，在不同时刻是不同的辅助轮与地面接触，可以减轻磨草程度，所述第一驱动模组无需因为转弯或者原地转向而对所述第一轮组加大力矩，只需按照正常行进时的力矩驱动所述第一轮组运动即可，由于所述第一驱
动模组没有在转弯或者原地转向时加大力矩，因此，不会因为力矩的增大而加大对草坪的损害，可以极大程度的减轻对草坪的磨损
。
附图说明
[0006]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0007]图1为本申请第一实施例中的割草机器人的立体结构示意图
。
[0008]图2为本申请一实施例中的割草机器人的模块示意图
。
[0009]图3为本申请第一实施例中的割草机器人进行原地顺时针转向时的受力示意图
。
[0010]图4为本申请一实施例中的割草机器人的配速示意图
。
[0011]图5为本申请第二实施例中的割草机器人的结构示意图
。
[0012]图6为本申请第二实施例中的割草机器人进行原地顺时针转向时的受力示意图
。
[0013]图7为本申请一实施例中的全向轮的立体结构示意图
。
[0014]图8为图7中的全向轮的拆解示意图
。
[0015]图9为图7中的侧视图
。
[0016]图
10
为本申请一实施例中的全向轮为双排轮时进行原地顺时针转向时的受力示意图
。
具体实施方式
[0017]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
[0018]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同
。
本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请
。
[0019]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序
。
本申请中使用的“一个”、“一”或“该”等类似词语也不表示数量限制，而只是用来表示存在至少一个
。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词语前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其它元件或物件
。“连接”或者相连等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包含电性的连接，不管是直接的还是间接的
。
[0020]在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“具体实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征
、
结构
、
材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中
。
在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例
。
而且，描述的具体特征
、
结构
、
材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合
。
[0021]请一并参考图1和图2，图1为本申请第一实施例中的割草机器人的立体结构示意图；图2为本申请一实施例中的割草机器人的模块示意图
。
所述割草机器人1包括机架
11、
第
一轮组
12
和第二轮组
13。
其中，所述机架
11
为中间宽前后两端窄的结构
。
所述第一轮组
12
和所述第二轮组
13
分别设置在所述机架
11
相对的前后两端上
。
所述第一轮组
12
为驱动轮，所述第二轮组
13
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括机架
、
第一轮组和第二轮组，所述第一轮组和所述第二轮组分别设置在所述机架相对的前后两端上，其中，所述第一轮组为驱动轮，所述第二轮组为全向轮，所述割草机器人还包括控制器
、
第一驱动模组和第二驱动模组，所述控制器分别与所述第一驱动模组和所述第二驱动模组连接，所述控制器控制所述第一驱动模组驱动所述第一轮组运动而为所述割草机器人提供主要动力，所述控制器还控制所述第二驱动模组驱动所述第二轮组转动而提供辅助动力以克服所述第二轮组相对地面转动时地面产生的阻力
。2.
根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述割草机器人原地旋转时，其速度瞬心邻近所述第一轮组的轴心的连线的中点
。3.
根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于，所述第二驱动模组提供给所述第二轮组的力矩小于所述第一驱动模组提供给所述第一轮组的力矩
。4.
根据权利要求3所述的割草机器人，其特征在于，所述第二驱动模组向所述第二轮组提供的力矩随着所述第二轮组相对地面转动时所受到的地面产生的阻力的大小而变化，所述第二驱动模组向所述第二轮组提供的驱动力始终大于所述第二轮组转动时所受到的地面产生的阻力
。5.
根据权利要求3或4所述的割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接；所述角度传感器感测到所述割草机器人转弯时产生转弯信号，所述控制器基于所述转弯信号控制所述第二驱动模组启动开始工作，并根据所述第二轮组转动时所受到的地面产生的阻力的大小而调整所述第二驱动模组向所述第二轮组提供的力矩
。6.
根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于，所述第二轮组相对所述割草机器人的对称轴线轴呈八字对称且倾斜设置
。7.
根据权利要求2或6所述的割草机器人，其特征在于，所述第一轮组包括第一左侧轮和第一右侧轮，所述第一驱动模组包括第一左侧电机和第一右侧电机，所述第一左侧电机用于驱动所述第一左侧轮，所述第一右侧电机用于驱动所述第一右侧轮；所述第二轮组包括第二左侧轮和第二右侧轮，所述第二驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，王凯，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：