【技术实现步骤摘要】
一种固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法
[0001]本专利技术涉及固定翼无人机
,具体而言,涉及一种固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法
。
技术介绍
[0002]无人机具有行动灵活,方便快捷等特点,被广泛地应用于各领域
。
例如在农业中使用无人机执行农药的喷洒,使得耕地内的农作物可以全覆盖农药;在地理测绘中在高寒或高海拔区域使用无人机替代人力完成全景测绘工作;在地震灾后救援中在受灾区域使用无人机搜救被困人员等
。
[0003]固定翼无人机由于其高机动性
、
航速快航程大
、
负载更强的性质在各领域具备更广泛的前景
。
在实际场景中部署的固定翼无人机在执行任务时,固定翼无人机可能由于紧急情况或者预先设定的航路不合理等情况,导致固定翼无人机在油量很低时仍然在空中没有降落
。
此时,对固定翼无人机在线进行应急路径规划是一个需要考虑的问题,现有方法并未对这个问题给予适当回应
。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在提供一种固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,以解决固定翼无人机在执行任务飞行时,由于执行紧急任务或者预先设定的航路不合理等情况,导致固定翼无人机在油量很低时仍然在空中没有降落,需要在线进行应急路径规划避免固定翼无人机发生事故的问题
。
[0005]本专利技术提供的一种固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,包括如下步骤:
S1
,获取固 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:
S1
,获取固定翼无人机的剩余油量和状态信息;
S2
,利用所述固定翼无人机的剩余油量和状态信息估算固定翼无人机剩余航程;
S3
,基于固定翼无人机剩余航程,判断固定翼无人机是否能够到达落区;
S4
,若固定翼无人机不能到达落区,则规划应急路径并按照规划的应急路径飞行;
S5
,判断固定翼无人机是否落地,若固定翼无人机未落地,间隔一段时间后重新返回执行步骤
S1。2.
根据权利要求1所述的固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,其特征在于,固定翼无人机的所述状态信息包括固定翼无人机的海拔高度
、
迎角
、
侧滑角和真空速
。3.
根据权利要求1所述的固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,其特征在于,估算固定翼无人机剩余航程包括:估算油量耗尽之前的剩余航程;以及估算油量耗尽之后的滑行剩余航程
。4.
根据权利要求3所述的固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,其特征在于,所述估算油量耗尽之前的剩余航程的方法包括:基于固定翼无人机的剩余油量
、
状态信息和环境信息,以及同类型固定翼无人机之前的飞行数据和本次飞行耗油数据,估算出固定翼无人机油量耗尽之前的剩余航程
。5.
根据权利要求3所述的固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,其特征在于,所述估算油量耗尽之后的滑行剩余航程的方法包括:基于固定翼无人机的状态信息和环境信息,以及同类型固定翼无人机之前的飞行数据,估算出固定翼无人机油量耗尽之后的剩余滑行航程
。6.
根据权利要求3所述的固定翼无人机低油量在线应急路径规划方法,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:于欢,周涛,卲金钇,袁鹏辉,文鹏程,聂小然,
申请(专利权)人:四川腾盾科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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