一种机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体涉及一种机器人控制方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]四足机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥控制，又可以自主运行预先编排的程序内容，能够协助和代替工作人员去进行危险环境
、
重复简单的任务
。
现有依靠着自身携带电池的四足机器人，由于电池容量的限制，导致其需要频繁地返回充电
。
因此，若想要实现移动机器人长期全自主的独立运行，则需要四足机器人能够自主的返回目标区域进行充电；传统的返回方案依靠如磁力导引
、
红外线或雷达定位相结合的方式实现，系统复杂度较高，导致其实现成本和工作稳定性不理想
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种机器人控制方法
、
装置
、
设备及介质，能够解决现有方案复杂度高，进而导致成本高和稳定性低的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在目标机器人处于返回第一目标点的状态下，采集环境图像；响应于从所述环境图像中识别到第一定位标签，计算所述第一目标点的第一位置信息；所述第一目标点与所述第一定位标签对应设置；根据所述第一位置信息对所述机器人进行初次位姿调整；响应于所述机器人到达所述第一目标点，且从到达所述第一目标点的位置后所采集的环境图像中识别到第二定位标签，计算第二目标点的第二位置信息；所述第一定位标签与所述第二定位标签处于不同平面；所述第二目标点与所述第二定位标签对应设置；根据所述第二位置信息对所述机器人进行二次位姿调整，完成所述机器人与所述第二目标点的对接
。2.
根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述响应于从所述环境图像中识别到第一定位标签前还包括：响应于未从所述环境图像中识别到所述第一定位标签
、
且从所述环境图像中识别到辅助定位标签，计算第三目标点的第三位置信息；所述辅助定位标签与所述第三目标点对应设置，所述机器人在所述第三目标点时能够采集到所述第一定位标签的环境图像，所述第一定位标签
、
所述第二定位标签以及所述辅助定位标签中任意两种处于不同平面；根据所述第三位置信息对所述机器人进行前置位姿调整，直至所述机器人调整至所述第三目标点并采集环境图像
。3.
根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述响应于从所述环境图像中识别到第一定位标签，计算所述第一目标点的第一位置信息之前还包括：对在返回所述第一目标点状态下采集到的所述环境图像滤波，得到第一图像；对所述第一图像进行轮廓检测，获取待识别的定位标签的第一轮廓特征信息；将所述第一轮廓特征信息与预定义的第一定位标签模板进行匹配；和
/
或，所述响应于所述机器人到达所述第一目标点，且从到达所述第一目标点的位置后所采集的环境图像中识别到第二定位标签包括：对在到达所述第一目标点状态下采集到的所述环境图像滤波，得到第二图像；对所述第二图像进行轮廓检测，获取待识别的定位标签的第二轮廓特征信息；将所述第二轮廓特征信息与预定义的第二定位标签模板进行匹配；和
/
或，所述响应于未从所述环境图像中识别到所述第一定位标签
、
且从所述环境图像中识别到辅助定位标签，计算所述第三目标点的第三位置信息还包括；对在返回所述第一目标点状态下采集到的所述环境图像滤波，得到第三图像；对所述第三图像进行轮廓检测，获取待识别的定位标签的第三轮廓特征信息；将所述第三轮廓特征信息与预定义的辅助定位标签模板进行匹配
。4.
根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人具有第一相机，所述第一相机用于采集环境图像，所述计算第一目标点的第一位置信息包括：基于所述第一轮廓信息提取至少三个第一特征点；
将所述第一特征点与三维空间的对应点匹配，得到
2D
‑
3D
特征点对；对所述
2D
‑
3D
特征点对估算，得到所述第一相机相对第一定位标签的位置关系；所述位置关系包括旋转向量和平移向量；基于所述第一定位标签与所述第一目标点的位置关系
、
所述第一相机与所述机器人的位置关系，结合所述第一相机与所述第一定位标签的位置关系，计算所述第一目标点与所述机器人的位置关系；基于所述机器人在世界坐标系下的位置信息，根据所述第一目标点与所述机器人的位置关系，计算所述第一目标点在世界坐标系下的位置信息；和
/
或，所述机器人具有第二相机，所述第二相机用于采集环境图像，所述计算第二目标点的第二位置信息包括：基于所述第二轮廓信息提取至少三个第二特征点；将所述第二特征点与三维空间的对应点匹配，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：南京蔚蓝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：