【技术实现步骤摘要】
一种路侧设备的发布数据管理方法
[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种路侧设备的发布数据管理方法
。
技术介绍
[0002]在车联网以及车路协同应用场景中，被布放在道路两侧
、
道路路口等位置的路侧设备
(Road Side Unit,RSU)
主要负责接收前端感知设备
(
诸如：摄像机
)
上发的图像数据并将其转发到远程云平台，并接收远程云平台推送的道路交通信息
(
诸如：矢量地图信息
、
定时限速车道信息
、
定时限行车道信息
、
潮汐车道信息
、
路面施工信息等
)
向本地通行车辆推送
。
常规方案中的路侧设备只用于数据转发
、
并不参与路侧端的边缘计算处理
。
而随着车联网以及车路协同应用的深入发展，我们发现这种常规方案受云平台资源
、
云平台实时通信效率等因素的影响，很难保证所有路侧设备都能及时接收到最新的道路交通信息
。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种路侧设备的发布数据管理方法
、
电子设备及计算机可读存储介质；在传统路侧设备的基础上为其赋予边缘计算职能，由路侧设备基于地图版本消息队列在本地对最新版本的矢量地图进行及时数据发布，并基于车道限时事件消息队列在本地对各车道的定时事
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种路侧设备的发布数据管理方法，其特征在于，所述方法包括：第一路侧设备在每次接收到云平台下发的路侧设备监控范围矢量地图时都将其作为最新的第一矢量地图并保存；并根据所述第一矢量地图更新预设的第一地图版本列表；并根据所述第一矢量地图进行定时限速车道事件
、
定时限行车道事件和潮汐车道事件分析并更新预设的第一事件列表；在每次接收到本地摄像机上发的摄像机拍摄图像时都将其作为最新的第一图像并保存；并根据所述第一图像和所述第一矢量地图进行地图要素变更事件分析并更新预设的第二事件列表；并根据所述第一图像和所述第一矢量地图进行事故路面
、
施工路面
、
遗洒路面
、
积水路面
、
积雪路面
、
结冰路面
、
裂痕路面
、
坑槽路面和塌陷路面事件分析并更新预设的第三事件列表；根据所述第一地图版本列表对预设的地图版本消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理；根据所述第一事件列表对预设的车道限时事件消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理；根据所述第二事件列表对预设的地图要素变更消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理；根据所述第三事件列表对预设的交通事故事件消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理；根据所述第三事件列表对预设的道路施工事件消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理；根据所述第三事件列表对预设的道路安全事件消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理；根据所述第三事件列表对预设的道路病害事件消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理
。2.
根据权利要求1所述的路侧设备的发布数据管理方法，其特征在于，所述第一矢量地图为与所述第一路侧设备对应的路侧区域的矢量地图；所述第一矢量地图包括第一地图版本和多个第一地图要素；所述第一地图要素包括第一要素编号
、
第一要素类型
、
第一要素坐标
、
第一要素几何参数和第一要素属性集；所述第一要素类型包括路口
、
道路
、
道路边界
、
车道
、
车道标线
、
杆状物
、
交通标牌
、
箭头
、
掉头区
、
停止线
、
信号灯
、
人行横道
、
路口内禁行区域
、
安全岛
、
左转待转区
、
导流区和障碍物；所述第一地图版本列表包括多个第一地图版本记录；所述第一地图版本记录包括第二地图版本
、
第二矢量地图和第一版本发布状态；所述第一版本发布状态包括未发布状态和已发布状态；所述第一事件列表包括多个第一事件记录；所述第一事件记录包括第一事件名称
、
第三地图版本
、
第一事件车道编号
、
第一事件有效时段和第一事件参数；所述第一事件名称包括定时限速车道事件
、
定时限行车道事件和潮汐车道事件；所述第一事件名称为定时限速车道事件时，对应的所述第一事件有效时段为每日的限速时段，对应的所述第一事件参数为限速时段内当前车道的允许车速范围；所述第一事件名称为定时限行车道事件时，对应的所述第一事件有效时段为每日的限行时段，对应的所述第一事件参数为限行时段内当前
车道的允许车辆类型集合；所述第一事件名称为潮汐车道事件时，对应的所述第一事件有效时段为潮汐车道的变道时段，对应的所述第一事件参数为变道时段内当前车道的变道后行驶方向；所述第二事件列表包括多个第二事件记录；所述第二事件记录包括第四地图版本
、
第二要素编号
、
第二要素类型
、
第一变更类型
、
第一要素变更前
/
后坐标
、
第一要素变更前
/
后几何参数
、
第一要素变更前
/
后属性集和第一事件发布状态；所述第一变更类型包括新增类型
、
删除类型
、
移动类型和原地变化类型；所述第一事件发布状态包括未发布状态和已发布状态；所述第三事件列表包括多个第三事件记录；所述第三事件记录包括第二事件名称
、
第一事件状态类型
、
第一事件中心坐标
、
第一事件范围顶点坐标集合
、
第一事件范围车道数量
、
第一事件范围车道编号集合和第二事件发布状态；所述第二事件名称包括事故路面事件
、
施工路面事件
、
遗洒路面事件
、
积水路面事件
、
积雪路面事件
、
结冰路面事件
、
裂痕路面事件
、
坑槽路面事件和塌陷路面事件；所述第一事件状态类型包括新增状态
、
范围扩大状态
、
范围缩小状态和结束状态；所述第二事件发布状态包括未发布状态和已发布状态；所述地图版本消息队列
、
所述车道限时事件消息队列
、
所述地图要素变更消息队列
、
所述交通事故事件消息队列
、
所述道路施工事件消息队列
、
所述道路安全事件消息队列和所述道路病害事件消息队列的消息订阅方包括当前所述第一路侧设备的内部任一工作模块以及与当前所述第一路侧设备连接的任一交通参与者客户端以及所述云平台
、
消息推送方仅为与当前所述第一路侧设备连接的任一所述交通参与者客户端；所述交通参与者客户端包括任一类机动车辆的车载驾驶系统
、
任一类非机动车辆的行驶导航装置
、
设备或系统以及任一类个人用户的导航客户端
、
装置
、
设备或系统；所述地图版本消息队列包括一个第一消息记录；所述第一消息记录包括第一地图版本字段和第一地图字段；所述车道限时事件消息队列包括多个第二消息记录；所述第二消息记录包括第一事件名称字段
、
第二地图版本字段
、
第一车道编号字段
、
第一限时时段字段和第一限时参数字段；所述地图要素变更消息队列包括多个第三消息记录；所述第三消息记录包括第三地图版本字段
、
第一要素编号字段
、
第一要素类型字段
、
第一变更类型字段
、
第一要素变更前
/
后坐标字段
、
第一要素变更前
/
后几何参数字段和第一要素变更前
/
后属性集字段；所述交通事故事件消息队列包括多个第四消息记录；所述第四消息记录包括第一事故中心坐标字段
、
第一事故范围坐标字段
、
第一事故占用车道数字段和第一事故占用车道编号字段；所述道路施工事件消息队列包括多个第五消息记录；所述第五消息记录包括第一施工中心坐标字段
、
第一施工范围坐标字段
、
第一施工占用车道数字段和第一施工占用车道编号字段；所述道路安全事件消息队列包括多个第六消息记录；所述第六消息记录包括第一安全事件名称字段
、
第一安全事件中心坐标字段
、
第一安全事件范围坐标字段
、
第一安全事件占用车道数字段和第一安全事件占用车道编号字段；所述第一安全事件名称字段包括遗洒路面事件
、
积水路面事件
、
积雪路面事件和结冰路面事件；
所述道路病害事件消息队列包括多个第七消息记录；所述第七消息记录包括第一病害事件名称字段
、
第一病害事件中心坐标字段
、
第一病害事件范围坐标字段
、
第一病害事件占用车道数字段和第一病害事件占用车道编号字段；所述第一病害事件名称字段包括裂痕路面事件
、
坑槽路面事件和塌陷路面事件
。3.
根据权利要求2所述的路侧设备的发布数据管理方法，其特征在于，所述根据所述第一地图版本列表对预设的地图版本消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理，具体包括：根据所述第一地图版本列表对所述地图版本消息队列进行数据发布处理，具体为：在每次向所述第一地图版本列表新增一个所述第一版本发布状态为未发布状态的所述第一地图版本记录时，就将当次添加的所述第一地图版本记录作为对应的当前地图版本记录；并由所述当前地图版本记录的所述第二地图版本和所述第二矢量地图作为对应的所述第一地图版本字段和所述第一地图字段组成一个新的所述第一消息记录；并对所述地图版本消息队列中是否存在一个旧的所述第一消息记录进行确认；若存在，则基于新的所述第一消息记录对旧的所述第一消息记录进行替换；若不存在，则将新的所述第一消息记录添加到所述地图版本消息队列中；并将所述当前地图版本记录的所述第一版本发布状态更新为已发布状态；对所述地图版本消息队列的已发布数据进行订阅管理，具体为：在每次接收到任一所述消息订阅方发送的地图订阅请求时，对所述地图版本消息队列是否为空进行识别；若不为空，则将队列中唯一的所述第一消息记录向当前所述消息订阅方发送；对所述地图版本消息队列的已发布数据进行推送管理，具体为：在每次对所述地图版本消息队列进行记录添加或记录替换之后，都将队列中唯一的所述第一消息记录的所述第一地图版本字段提取出来作为对应的第一推送地图版本向所有所述消息推送方推送；并在接收到任一所述消息推送方回发的第一地图推送请求时，将所述第一消息记录的所述第一地图字段提取出来作为对应的第一推送地图向当前所述消息推送方推送
。4.
根据权利要求2所述的路侧设备的发布数据管理方法，其特征在于，所述根据所述第一事件列表对预设的车道限时事件消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理，具体包括：根据所述第一事件列表对所述车道限时事件消息队列进行数据发布处理，具体为：在每次清空所述第一事件列表时，都对所述车道限时事件消息队列做一次队列清空；并在每次向所述第一事件列表添加一个所述第一事件记录时，都将当次添加的所述第一事件记录作为对应的当前事件记录；并由所述当前事件记录的所述第一事件名称
、
所述第三地图版本
、
所述第一事件车道编号
、
所述第一事件有效时段和所述第一事件参数作为对应的所述第一事件名称字段
、
所述第二地图版本字段
、
所述第一车道编号字段
、
所述第一限时时段字段和所述第一限时参数字段组成一个对应的所述第二消息记录向所述车道限时事件消息队列中添加；对所述车道限时事件消息队列的已发布数据进行订阅管理，具体为：在每次接收到任一所述消息订阅方发送的车道限时事件订阅请求时，从所述车道限时事件订阅请求中提取出对应的第一订阅车道编号；并将所述车道限时事件消息队列中所述第一车道编号字段与所述第一订阅车道编号匹配的所述第二消息记录作为对应的第一订阅消息记录；并由得到
的所有所述第一订阅消息记录组成对应的第一订阅消息记录集合向当前所述消息订阅方发送；对所述车道限时事件消息队列的已发布数据进行推送管理，具体为：定期对所述车道限时事件消息队列的所有所述第二消息记录进行遍历；并在遍历时，将当前遍历的所述第二消息记录作为对应的当前消息记录；并对当前时间是否满足所述当前消息记录的所述第一限时时段字段进行识别，若满足则将所述当前消息记录向所有所述消息推送方推送
。5.
根据权利要求2所述的路侧设备的发布数据管理方法，其特征在于，所述根据所述第二事件列表对预设的地图要素变更消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理，具体包括：根据所述第二事件列表对所述地图要素变更消息队列进行数据发布处理，具体为：定期对所述第二事件列表的所有所述第二事件记录进行遍历；并在遍历时，将当前遍历的所述第二事件记录作为对应的当前事件记录；并在所述当前事件记录的所述第一事件发布状态为未发布状态时，由所述当前事件记录的所述第四地图版本
、
所述第二要素编号
、
所述第二要素类型
、
所述第一变更类型
、
所述第一要素变更前
/
后坐标
、
所述第一要素变更前
/
后几何参数和所述第一要素变更前
/
后属性集作为对应的所述第三地图版本字段
、
所述第一要素编号字段
、
所述第一要素类型字段
、
所述第一变更类型字段
、
所述第一要素变更前
/
后坐标字段
、
所述第一要素变更前
/
后几何参数字段和所述第一要素变更前
/
后属性集字段组成一个对应的所述第三消息记录向所述地图要素变更消息队列中添加；并将所述当前事件记录的所述第一事件发布状态更新为已发布状态；对所述地图要素变更消息队列的已发布数据进行订阅管理，具体为：在每次接收到任一所述消息订阅方发送的地图变更要素订阅请求时，从所述地图变更要素订阅请求中提取出对应的第一订阅地图版本；并将所述地图要素变更消息队列中所述第三地图版本字段与所述第一订阅地图版本匹配的所述第三消息记录作为对应的第二订阅消息记录；并由得到的所有所述第二订阅消息记录组成对应的第二订阅消息记录集合向当前所述消息订阅方发送；对所述地图要素变更消息队列的已发布数据进行推送管理，具体为：在每次对所述地图要素变更消息队列进行记录添加之后，都将当次添加的所述第三消息记录向所有所述消息推送方推送
。6.
根据权利要求2所述的路侧设备的发布数据管理方法，其特征在于，所述根据所述第三事件列表对预设的交通事故事件消息队列进行数据发布并对已发布数据进行订阅和推送管理，具体包括：根据所述第三事...
【专利技术属性】
技术研发人员：高凤飞，王艳，雷宇，时慧，宋娟，孙宁，
申请(专利权)人：北京车网科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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