【技术实现步骤摘要】
具有力反馈功能的主端操控装置和血管介入手术机器人
[0001]本公开涉及医疗机械
，具体而言，涉及一种具有力反馈功能的主端操控装置和血管介入手术机器人
。
技术介绍
[0002]血管介入手术机器人是代替人力进行介入手术的重要医疗设备，通过主端操控，将位于从端的导管
、
导丝
、
支架等介入耗材引入体内血管，对疾病进行微创诊断和治疗；由于人体的血管较细且大多为弯曲的，介入手术中控制导管
、
导丝
、
支架等介入耗材在血管中运动需要非常小心，若操作不当很可能会刺破血管
。
因此，通过主端操控介入耗材运动时，主端设备对介入耗材的力反馈就较为重要，通过力反馈医生可以直观的感受到介入耗材的受力情况，并能及时作出调整，极大地提高了手术的安全性
。
[0003]目前，通常采用滚轮或摇杆来控制介入耗材的运动，通常采用滚轮或摇杆来控制介入耗材的运动，将介入耗材所受阻力反馈至滚轮或摇杆上，来模拟力反馈，或通过图像观测介入耗材在血管内的运
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种具有力反馈功能的主端操控装置，用于介入手术机器人，其特征在于，包括：安装架；转动承接部，转动连接于所述安装架，所述转动承接部可相对于所述安装架周向转动；操纵部，设于所述转动承接部的端部且可相对于所述转动承接部旋转，所述操纵部旋转时用于控制介入耗材的转动，所述操纵部摆动时用于控制介入耗材的前进或后退且能够在摆动时带动所述转动承接部在多个方向上摆动；第一舵机和第二舵机，分别用于为所述转动承接部在不同方向上的摆动提供阻转力矩；传动机构，包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件传动连接所述转动承接部和所述第一舵机，所述第一传动组件用于为所述转动承接部提供第一摆动平面，所述第二传动组件传动连接所述转动承接部和所述第二舵机，所述第二传动组件用于为所述转动承接部提供第二摆动平面，所述第一摆动平面和所述第二摆动平面相交；其中，所述第一舵机的输出轴与所述第一传动组件固定连接，所述第二舵机的输出轴与所述第二传动组件固定连接，所述第一舵机的输出轴的轴线和所述第二舵机的输出轴的轴线相交
。2.
根据权利要求1所述的具有力反馈功能的主端操控装置，其特征在于，所述第一传动组件包括：第一齿轮，与所述第一舵机的输出轴固定连接；内齿条，与所述第一齿轮啮合，所述内齿条所在平面与所述第一摆动平面平行；所述第二传动组件包括：第二齿轮，与所述第二舵机的输出轴固定连接；外齿条，与所述第二齿轮啮合，所述外齿条所在平面与所述第二摆动平面平行；所述内齿条与所述外齿条呈十字交叉固定连接，且均位于所述第一齿轮与所述第二齿轮之间；其中，所述转动承接部在摆动时带动所述第一齿轮与所述内齿条在所述第一摆动平面内啮合运动，或带动所述第二齿轮与所述外齿条在所述第二摆动平面内啮合运动
。3.
根据权利要求1所述的具有力反馈功能的主端操控装置，其特征在于，所述具有力反馈功能的主端操控装置还包括：第三舵机，设于所述转动承接部与所述操纵部之间，用于为所述操纵部的转动提供阻转力矩
。4.
根据权利要求1所述的具有力反馈功能的主端操控装置，其特征在于，所述安装架上开设有安装孔，所述具有力反馈功能的主端操控装置还包括：固定环，设于所述安装孔中且与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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