多传感器融合定位系统技术方案

本发明专利技术提供了一种多传感器融合定位系统

【技术实现步骤摘要】
多传感器融合定位系统、MCU和移动工具


[0001]本专利技术涉及定位融合
，尤其涉及一种多传感器融合定位系统
、MCU
和移动工具
。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵
、
减少碳排放，自动驾驶技术越来越成为人们所关注的焦点
。
其中自动驾驶定位技术在自动驾驶系统中尤为重要，自动驾驶定位对不同场景有不同的需求，覆盖多种场景下高精度定位的需求日趋迫切
。
迫切需要开发一个能够满足全场景下的组合导航定位模块
。
[0003]采用基于
MPC5604+IMAX6U
的硬件平台，定位方案是基于
GNSS(Global Navigation Satellite System
，全球导航卫星系统
)、IMU(Inertial Measurement Unit,
惯性测量单元
)、ODOM
和
Lidar
多传感器融合定位方案r/>。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多传感器融合定位系统，其特征在于，所述系统包括：传感器组件，所述传感器组件包括
GNSS
和至少一个辅助定位传感器，所述
GNSS
输出脉冲信号和包含第一时间信号的第一定位信息；所述辅助定位传感器输出第二定位信息；微处理器
MCU
，在接收所述
GNSS
发送的脉冲信号和第一定位信息后启动，并在接收到
GNSS
发送的下一个脉冲信号时，通过所述第一时间信号对所述
MCU
内部的时钟信号进行修正，得到修正后的时钟信号；并将修正后的时钟信号添加在所述第一定位信息中，得到第一修正定位信息；在接收到各辅助定位传感器发送的第二定位信息后，将修正后的时钟信号分别添加在各第二定位信息中，得到第二修正定位信息；对所述第一修正定位信息和各第二修正定位信息进行融合处理，得到第一融合定位信息
。2.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述辅助定位传感器包括惯性测量单元
IMU。3.
根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述辅助定位传感器还包括轮速计
。4.
根据权利要求1～3任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括自动驾驶控制器，所述辅助定位传感器还包括激光雷达；所述激光雷达检测得到激光定位信息，并将所述
MCU
发送的修正后的时钟信号添加在所述激光定位信息中，得到修正激光定位信息；自动驾驶控制器，接收所述激光雷达发送的修正激光定位信息，并根据预设的地图数据和所述修正激光定位信息，进行匹配定位后，得到匹配定位信息；所述
MCU
进一步用于，接收所述自动驾驶控制器发送的匹配定位信息，并对所述匹配定位信息和所述第一融合定位信息进行融合处理，得到第二融合定位信息
。5.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述
MCU
根据扩展卡尔曼滤波算法进行融合处理
。6.
一种
MCU
，其特征在于，所述
MCU
包括：通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹凯，王连升，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：