用于机械手从药盘中取药的方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于机械手从药盘中取药的方法及其装置，该方法包括以下步骤：接收到抓取

【技术实现步骤摘要】
用于机械手从药盘中取药的方法及其装置


[0001]本专利技术涉及药品储存
，尤其涉及用于机械手从药盘中取药的方法及其装置
。

技术介绍

[0002]在医院的药房中，通常设置有药柜，在药柜中，一般使用药盘来存放药品，如图1所示，药盘通常被划分为
M
行
N
列的存放位，每个存放位能够存放有一个药品；如图2所示，机械手中设置有
Num1
个排成一排的夹爪
11
，每个夹爪
11
均能够抓住一个药品，该机械手的
Num1
个夹爪
11
能够同时对准同一行中的
Num1
个存放位，且能够从所对准的每个存放位中抓取一个药品（如果存放位中存放有药品）
。
所有的存放位构成一个储药区域
。
[0003]在实际中，有时候，为了安全（例如，一旦夹爪
11
位于储药区域的外侧，就有可能触碰到其他零部件，造成损坏），需要所有的夹爪
11
仅能位于储药区域内
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种用于机械手从药盘中取药的方法及其装置
。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种用于机械手从药盘中取药的方法，所述药盘被划分为
M
行
N
列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从
M
行的一端朝向另一端的方向，
M
行的编号依次为1至
M
；从
N
列的一端朝向另一端的方向，
N
列的编号依次为1至
N
；所述机械手中设置有
Num1
个排成一排的夹爪，所述夹爪能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪的编号依次为1至
Num1
；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪之间的距离；其中，
M、N
和
Num1
均为自然数，且
Num1<M
，
Num1<N
；包括以下步骤：接收到抓取
Num2
个药品的指令，其中，
Num2
为自然数，
Num2≤Num1
；持续对所述药盘执行以下操作，直至
Num2=0
或者所述药盘中不存放有药品，所述操作具体包括：选择目标行，所述目标行中至少一个存放位中存放有药品；从所述目标行中获取存放有药品且列号最小的目标存放位，所述目标行的行号为
L
，所述目标存放位的列号为
C
；当
N
‑
C+1≥Num1
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为1至
Num2
的
Num2
个夹爪一一对应的从列号分别为
C
至
C+Num2
‑1的存放位抓取药品，
Num2=0
；当
Num2≤N
‑
C+1≤Num1
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为
Num1
‑
N+C
至
Num1
‑
N+C+Num2
‑1的
Num2
个夹爪一一对应的从列号分别为
C
至
C+Num2
‑1的存放位抓取药品，
Num2=0
；当
N
‑
C+1≤Num2
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为
Num1
‑
N+C
至
Num1
的夹爪一一对应的从列号分别为
C
至
N
的存放位抓取药品，
Num2
减去
N
‑
C+1。
[0006]作为本专利技术实施例的一种改进，所述药品为针剂或药剂
。
[0007]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“选择目标行”具体包括：选择行号最小的目标行
。
[0008]作为本专利技术实施例的一种改进，还包括以下步骤：当
Num2≠0
且所述药盘中不存放
有药品时，获取下一个目标药盘，持续对所述目标药盘执行所述操作，直至
Num2=0
或者目标药盘中不存放有药品
。
[0009]本专利技术实施例还提供了一种用于机械手从药盘中取药的装置，所述药盘被划分为
M
行
N
列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从
M
行的一端朝向另一端的方向，
M
行的编号依次为1至
M
；从
N
列的一端朝向另一端的方向，
N
列的编号依次为1至
N
；所述机械手中设置有
Num1
个排成一排的夹爪，所述夹爪能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪的编号依次为1至
Num1
；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪之间的距离；其中，
M、N
和
Num1
均为自然数，且
Num1<M
，
Num1<N
；包括以下模块：指令接收模块，用于接收到抓取
Num2
个药品的指令，其中，
Num2
为自然数，
Num2≤Num1
；第一处理模块，用于持续对所述药盘执行以下操作，直至
Num2=0
或者所述药盘中不存放有药品，所述操作具体包括：选择目标行，所述目标行中至少一个存放位中存放有药品；从所述目标行中获取存放有药品且列号最小的目标存放位，所述目标行的行号为
L
，所述目标存放位的列号为
C
；当
N
‑
C+1≥Num1
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为1至
Num2
的
Num2
个夹爪一一对应的从列号分别为
C
至
C+Num2
‑1的存放位抓取药品，
Num2=0
；当
Num2≤N
‑
C+1≤Num1
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为
Num1
‑
N+C
至
Num1
‑
N+C+Num2
‑1的
Num2
个夹爪一一对应的从列号分别为
C
至
C+Num2
‑1的存放位抓取药品，
Num2=0
；当
N
‑
C本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于机械手从药盘中取药的方法，所述药盘被划分为
M
行
N
列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从
M
行的一端朝向另一端的方向，
M
行的编号依次为1至
M
；从
N
列的一端朝向另一端的方向，
N
列的编号依次为1至
N
；所述机械手中设置有
Num1
个排成一排的夹爪（
11
），所述夹爪（
11
）能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪（
11
）的编号依次为1至
Num1
；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪（
11
）之间的距离；其中，
M、N
和
Num1
均为自然数，且
Num1<M
，
Num1<N
；其特征在于，包括以下步骤：接收到抓取
Num2
个药品的指令，其中，
Num2
为自然数，
Num2≤Num1
；持续对所述药盘执行以下操作，直至
Num2=0
或者所述药盘中不存放有药品，所述操作具体包括：选择目标行，所述目标行中至少一个存放位中存放有药品；从所述目标行中获取存放有药品且列号最小的目标存放位，所述目标行的行号为
L
，所述目标存放位的列号为
C
；当
N
‑
C+1≥Num1
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为1至
Num2
的
Num2
个夹爪（
11
）一一对应的从列号分别为
C
至
C+Num2
‑1的存放位抓取药品，
Num2=0
；当
Num2≤N
‑
C+1≤Num1
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为
Num1
‑
N+C
至
Num1
‑
N+C+Num2
‑1的
Num2
个夹爪（
11
）一一对应的从列号分别为
C
至
C+Num2
‑1的存放位抓取药品，
Num2=0
；当
N
‑
C+1≤Num2
时，控制所述机械手对准目标行，且编号为
Num1
‑
N+C
至
Num1
的夹爪（
11
）一一对应的从列号分别为
C
至
N
的存放位抓取药品，
Num2
减去
N
‑
C+1。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述药品为针剂或药剂
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“选择目标行”具体包括：选择行号最小的目标行
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：当
Num2≠0
且所述药盘中不存放有药品时，获取下一个目标药盘，持续对所述目标药盘执行所述操作，直至
Num2=0
或者目标药盘中不存放有药品
。5.
一种用于机械手从药...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晶晶，颜长军，
申请(专利权)人：苏州艾隆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：