一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，涉及自动化设备技术领域，包括柔性振动盘分料装置

【技术实现步骤摘要】
一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置


[0001]本专利技术涉及自动化设备
，具体为一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置
。

技术介绍

[0002]小模数齿轮加工是指
0.1M
‑
1M
之间和
1M
‑
3M
之间的的五金件的滚齿机加工，在工业生产中，五金件零部件上下料由于生产工艺中存在的问题，主要可能存在各种不同类型问题，如产品毛坯内孔径小
、
外径大
、
毛刺
、
对滚齿上下料危害很大，加工不良直接影响零件的检测
、
装配
、
使用性能
、
工作寿命，现有常用滚齿上下料主要有几种方式：
[0003]1、
通过机械手的方式上下料，主要通过人工摆盘，把摆好产品的托盘放入机械手上料区，机械手抓取摆盘上的产品运送到滚齿加工顶针位上料，滚齿机加工，机械手上下料方式条件有限，首先是需要人工摆盘，第二是只能做专一产品，专款专用，柔性不强；
[0004]2、
人工滚齿加工上下料，方式比较传统，一是大量消耗人工人力，二是人手要经常浸泡在油水中上下料，三是人手操作安全行不高所以对人工身体健康消耗极大，安全性也不高，对人体有伤害的风险；
[0005]综上，本领域的技术人员提出了一种对五金件小模数齿轮毛坯柔性振盘上料，穿针检测及上下料要求加工的整个流程的加工装置
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，该装置能够替代传统的人工滚齿上下料作业方式以及机械手滚齿上下料作业的加工方式装置
。
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，包括柔性振动盘分料装置
、
取料装置
、
孔径检测升降装置
、
上装夹机构
、
滚齿机，
[0008]所述柔性振动盘分料装置的位置是所述加工装置的起始位置，能够将若干个散乱的小模数齿轮坯料通过间歇性振动的方式，快速的码放整齐，满足取料装置的取料需求；
[0009]所述取料装置的位置介于柔性振动盘分料装置和孔径检测升降装置之间，能够将柔性振动盘分料装置中码放整齐的小模数齿轮坯料以双工位的形式，输送转移到孔径检测升降装置中；
[0010]所述孔径检测升降装置安装在滚齿机的顶端，能够对取料装置输送过来的小模数齿轮坯料的内径
、
外径进行检测，检测是否符合产品的加工标准；
[0011]所述上装夹机构安装在滚齿机的顶端，且位于孔径检测升降装置的一侧，能够取走孔径检测升降装置检测合格或不合格的小模数齿轮坯料，合格的小模数齿轮坯料会输送给滚齿机进行开齿加工，不合格的小模数齿轮坯料会输送给废料盒；
[0012]所述滚齿机能够在合格小模数齿轮坯料的表面加工出齿牙
。
[0013]进一步的，所述柔性振动盘分料装置包括底座
、
壳体，所述底座的顶端分别安装有
柔性振动盘
、
直振，所述柔性振动盘的驱动端安装有托盘，所述直振的驱动端安装有料盒，所述料盒的出料口与托盘的入料口对应，所述底座的尾端安装有支臂，所述支臂的顶端连接有可调节支架，所述可调节支架的端面上安装有相机安装座，所述相机安装座的内部安装有工业相机，所述底座的顶端且位于壳体的两侧均安装有把手
。
[0014]进一步的，所述壳体的顶端分别开设有通孔一
、
通孔二，所述柔性振动盘
、
直振的驱动端分别通过通孔一
、
通孔二延伸至壳体的上方，所述工业相机位于托盘的正上方，且工业相机图像采集区域的面积至少需大于托盘的面积，所述柔性振动盘驱动托盘持续振动的部件为音圈电机，音圈电机的振动端与托盘连接
。
[0015]进一步的，所述取料装置包括协作机器人，所述协作机器人的驱动端固定安装有用于拾取小齿轮的吸料模组
。
[0016]进一步的，所述吸料模组包括与协作机器人驱动端相连接的安装板，所述安装板的前端部固定安装有气缸固定块，所述气缸固定块的前端部安装有滑台气缸一，所述滑台气缸一的驱动端安装有吸嘴，所述安装板的侧部安装有用于控制吸嘴吸料
、
放料的正负压电磁阀，所述正负压电磁阀的气口与吸嘴的气口通过气管连接，所述滑台气缸一的驱动端与吸嘴之间通过吸嘴固定块连接固定
。
[0017]进一步的，所述孔径检测升降装置包括基座，所述基座的侧部安装有滑台气缸二，所述滑台气缸二的驱动端安装有检测台，所述检测台的内部安装有用于检测小模数齿轮坯料内径是否达标的检测针，小模数齿轮坯料在检测时，套设在检测针的外部，所述检测台的两侧分别设置有用于检测小模数齿轮坯料外径是否达标的一号激光测距仪
、
二号激光测距仪，所述滑台气缸二驱动小模数齿轮坯料下降到最低位时，所述小模数齿轮坯料位于一号激光测距仪
、
二号激光测距仪发射的测距光路上，所述基座的上部安装有两端均为敞口的外护罩，所述外护罩的内部两侧分别安装有支架一
、
支架二，所述一号激光测距仪
、
二号激光测距仪对应安装在支架一
、
支架二的顶端
。
[0018]进一步的，所述检测针包括安装在检测台内部的针座，所述针座的上部连接有针体，所述针体的顶部设置有导入部，所述导入部为圆台形
。
[0019]进一步的，所述上装夹机构包括安装在滚齿机顶端的直线驱动模组，所述直线驱动模组的驱动端安装有横移模组，所述横移模组的驱动端安装有旋转台，所述旋转台的驱动端安装有活动座，所述活动座的端部固定安装有旋转夹持气缸，所述旋转夹持气缸的驱动端对称安装有夹爪，所述夹爪的相邻端面均开设有夹槽
。
[0020]进一步的，所述横移模组包括安装在直线驱动模组驱动端上的防护罩，所述防护罩的内部底端分别安装有横移驱动气缸
、
导轨，所述导轨的上部滑动连接有滑台，所述滑台的底端与横移驱动气缸的伸缩端连接固定
。
[0021]进一步的，所述防护罩的顶端对称开设有通孔三，所述滑台的顶端通过通孔三延伸至防护罩上方，且与旋转台连接固定
。
[0022]本专利技术提供了一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置
。
与现有技术相比具备以下有益效果：
[0023]本专利技术可以实现对五金件毛坯半成品柔性振动盘柔性供料，可以切换不同的五金件毛坯半成品供料，产品兼容比较广，柔性强，协作机器人可以通过切换吸头或者手爪来抓取不同的产品上料，毛坯半成品的穿针检测解决了不良品半成品的筛选，有利于滚齿加工
的更好的稼动率及效率，下料实现全自动推送下料，完成解决了人工上下料，人手浸泡在油水环境本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，其特征在于，包括柔性振动盘分料装置
(1)、
取料装置
(2)、
孔径检测升降装置
(3)、
上装夹机构
(4)、
滚齿机
(5)
，所述柔性振动盘分料装置
(1)
的位置是所述加工装置的起始位置，能够将若干个散乱的小模数齿轮坯料通过间歇性振动的方式，快速的码放整齐，满足取料装置
(2)
的取料需求；所述取料装置
(2)
的位置介于柔性振动盘分料装置
(1)
和孔径检测升降装置
(3)
之间，能够将柔性振动盘分料装置
(1)
中码放整齐的小模数齿轮坯料以双工位的形式，输送转移到孔径检测升降装置
(3)
中；所述孔径检测升降装置
(3)
安装在滚齿机
(5)
的顶端，能够对取料装置
(2)
输送过来的小模数齿轮坯料的内径
、
外径进行检测，检测是否符合产品的加工标准；所述上装夹机构
(4)
安装在滚齿机
(5)
的顶端，且位于孔径检测升降装置
(3)
的一侧，能够取走孔径检测升降装置
(3)
检测合格或不合格的小模数齿轮坯料，合格的小模数齿轮坯料会输送给滚齿机
(5)
进行开齿加工，不合格的小模数齿轮坯料会输送给废料盒；所述滚齿机
(5)
能够在合格小模数齿轮坯料的表面加工出齿牙
。2.
根据权利要求1所述的一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，其特征在于，所述柔性振动盘分料装置
(1)
包括底座
(11)、
壳体
(12)
，所述底座
(11)
的顶端分别安装有柔性振动盘
(13)、
直振
(14)
，所述柔性振动盘
(13)
的驱动端安装有托盘
(15)
，所述直振
(14)
的驱动端安装有料盒
(16)
，所述料盒
(16)
的出料口与托盘
(15)
的入料口对应，所述底座
(11)
的尾端安装有支臂
(17)
，所述支臂
(17)
的顶端连接有可调节支架
(18)
，所述可调节支架
(18)
的端面上安装有相机安装座
(19)
，所述相机安装座
(19)
的内部安装有工业相机
(110)
，所述底座
(11)
的顶端且位于壳体
(12)
的两侧均安装有把手
(111)。3.
根据权利要求2所述的一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，其特征在于，所述壳体
(12)
的顶端分别开设有通孔一
(121)、
通孔二
(122)
，所述柔性振动盘
(13)、
直振
(14)
的驱动端分别通过通孔一
(121)、
通孔二
(122)
延伸至壳体
(12)
的上方，所述工业相机
(110)
位于托盘
(15)
的正上方，且工业相机
(110)
图像采集区域的面积至少需大于托盘
(15)
的面积，所述柔性振动盘
(13)
驱动托盘
(15)
持续振动的部件为音圈电机，音圈电机的振动端与托盘
(15)
连接
。4.
根据权利要求1所述的一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，其特征在于，所述取料装置
(2)
包括协作机器人
(21)
，所述协作机器人
(21)
的驱动端固定安装有用于拾取小齿轮的吸料模组
(22)。5.
根据权利要求4所述的一种基于协作机器人小模数齿轮上下料加工装置，其特征在于，所述吸料模组
(22)
包括与协作机器人
(21)
驱动端相连接的安装板
(221)
，所述安装板
(221)
的前端部固定安装有气缸固定块
(223)
，所述气缸固定块
(223)
的前端部安装有滑台气缸一
(224)
，所述滑台气缸一
(224)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖景，曾榉嶒，刘财忠，
申请(专利权)人：东莞市新佰人机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：