【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统
[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体而言，涉及一种手术机器人系统的控制方法
、
装置及手术机器人系统
。
技术介绍
[0002]随着机器人控制技术和图像处理技术等高端技术的不断发展，应用于医疗领域的手术机器人系统应运而生
。
手术机器人系统通常由医生控制的操作装置
、
手术机械臂以及显示设备等组成，能够协助医生进行高精确性
、
高稳定性的精细手术操作
。
[0003]现有技术的操作装置与手术机械臂一般采用实时通信连接，在手术时医生通常会一边观察显示屏幕一边控制操作装置
。
但是，在医生通过操作装置进行手术操作之前的准备阶段，若操作手术机器人系统的医生或其他医护人员在没有正视显示屏幕的情况下误触了操作装置，就极有可能造成安全事故
。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决的问题是如何提高操作手术机器人系统的安全性
。
[...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，应用于手术机器人系统，所述手术机器人系统包括操作装置
、
显示装置
、
感知装置和手术眼镜；所述感知装置用于拍摄当前图像；所述手术眼镜上设有用于确定佩戴所述手术眼镜的目标人员的双眼中心点的至少三个指示标识；所述手术机器人系统的控制方法包括：获取感知信息，所述感知信息包括所述感知装置采集的当前图像；当所述当前图像的预设中间像素区域内存在佩戴所述手术眼镜的所述目标人员的目标面部图像时，从所述目标面部图像中筛选出满足预设轮廓条件和预设面积条件的指示标识图像；当所述指示标识图像的数量与所述指示标识的数量相等时，根据所述指示标识图像得到所述指示标识的当前位置信息；当所述当前位置信息满足所述目标人员正视所述显示装置的屏幕中心点时对应的预设位置分布条件时，控制所述操作装置进入主从控制状态
。2.
根据权利要求1所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述感知装置还用于测量所述双眼中心点与所述感知装置的测距中心点之间的当前测量距离；所述感知信息还包括所述测距中心点与所述屏幕中心点之间的预设固定距离以及所述当前测量距离；所述手术机器人系统的控制方法还包括：当所述当前位置信息满足所述位置分布条件时，基于所述当前测量距离以及所述预设固定距离确定基准信息，其中，所述基准信息包括所述双眼中心点与所述屏幕中心点之间的基准注视距离，以及所述测距中心点和所述双眼中心点之间的连线与所述测距中心点和所述屏幕中心点的连线之间的基准夹角；当所述操作装置处于所述主从控制状态时，基于所述当前测量距离和所述基准夹角得到所述双眼中心点与所述屏幕中心点之间的当前注视距离；当所述当前注视距离与所述基准注视距离之间的差值大于预设差值阈值时，控制所述操作装置退出所述主从控制状态
。3.
根据权利要求2所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述当所述当前注视距离与所述基准注视距离之间的差值大于预设差值阈值时，控制所述操作装置退出所述主从控制状态之后，还包括：当所述当前位置信息再次满足所述位置分布条件时，控制所述操作装置进入主从控制状态，并基于所述当前测量距离更新所述基准信息
。4.
根据权利要求2所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述当所述当前图像的预设中间像素区域内存在佩戴所述手术眼镜的所述目标人...
【专利技术属性】
技术研发人员：西晓龙，牛红艳，庞海峰，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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