牙齿处理设备和控制方法技术

本发明专利技术公开了一种牙齿处理设备和控制方法，包括处置装置，轨道和机械臂，至少部分轨道用于插入口腔内，轨道设有至少一个轨道腔，且轨道腔设有供处置装置露出以冲洗牙齿的开口，机械臂包括臂体和驱动组件，臂体配合在轨道腔内，且至少部分所述臂体可摆动，臂体内设有通道，通道用于供处置装置穿过，驱动组件与臂体相连，驱动组件用于驱使臂体转动和

【技术实现步骤摘要】
牙齿处理设备和控制方法


[0001]本专利技术涉及口腔护理
，具体地，涉及一种牙齿处理设备和一种控制方法
。

技术介绍

[0002]口腔健康是居民身心健康的重要标志，口腔常见的问题主要有牙齿色素沉淀
、
龋齿等
。
据不完全统计，我国的
12
岁儿童恒牙龋患率为
34.5
％，5岁儿童乳牙龋患率为
70.9
％，在
35
‑
44
岁居民中，口腔内牙石检出率为
96.7
％，牙龈出血检出率为
87.4
％
。
上述口腔问题极大的影响着居民的口腔健康，若任其发展，则会进一步导致牙痛
、
缺牙等严重问题
。
[0003]针对一些牙齿的常见症状所采用的护理和治疗方式包括洗牙
、
牙洞检查
、
窝沟封闭
、
刮治
、
补牙等，这些处理过程包括瞄准
、
喷涂
、
下料等，在作业时需要十分精细的操作，且需要医护人员耗费较多的时间和精力，因此，目前的牙科医生多需要借助辅助器械进行处置操作
。
[0004]但是相关技术中的一些牙齿处理设备的体型较大，使用不方便
。
其次，这些设备需要经过专门的培训才能熟练操作，若操作不慎，很容易刺激并损害牙龈或脸颊，增加了护理过程中的不适感，严重时甚至会造成医疗事故/>。
另外，相关技术中的口腔设备在使用中由于需要人工把控方位和力度，不适感较大，对于儿童不友好，且护理效果也不够精准
、
劳动强度也较大
。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一
。
[0006]为此，本专利技术实施例提出一种牙齿处理设备，该牙齿处理设备操作简单，实现了处置装置的空间受限作业，改善了操作不当而导致刺激和损伤牙龈或脸颊的情况，使得护理过程有的放矢，目标明确，保证了操控的精准性，也降低了不适感，增强对儿童的友好性
。
[0007]本专利技术实施例还提出一种基于上述牙齿处理设备的控制方法
。
[0008]本专利技术实施例的牙齿处理设备包括：
[0009]处置装置；
[0010]轨道，至少部分所述轨道用于插入口腔内，所述轨道设有至少一个轨道腔，且所述轨道腔设有供所述处置装置露出以作用于牙齿的开口；
[0011]机械臂，所述机械臂包括臂体
、
驱动组件和视觉模块，所述臂体用于配合在所述轨道腔内并沿着所述轨道腔做空间受限运动，且至少部分所述臂体可弯曲，所述臂体内设有通道，所述通道用于供所述处置装置穿过；
[0012]所述驱动组件与所述臂体相连，所述驱动组件用于驱使所述臂体转动和
/
或平移以实现对所述处置装置周向方位和
/
或进深的调整，且所述驱动组件与所述臂体牵引相连以通过驱使所述臂体弯曲实现对所述处置装置的位置调整，所述视觉模块设于所述臂体并用于实现牙齿处理过程的可视化
。
[0013]本专利技术实施例的牙齿处理设备操作简单，实现了处置装置的空间受限作业，改善
了操作不当而导致刺激和损伤牙龈或脸颊的情况，使得护理过程有的放矢，目标明确，保证了操控的精准性，也降低了不适感，增强对儿童的友好性
。
[0014]在一些实施例中，所述轨道包括主体壁和挡壁，所述挡壁沿着所述主体壁的边缘延伸并在所述主体壁的一侧围成所述轨道腔，所述主体壁设有导向槽，所述导向槽与所述轨道腔连通，供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动
。
[0015]在一些实施例中，所述主体壁和所述挡壁的材料为硬质材料，所述挡壁上设有滑道，所述滑道与所述导向槽的延伸方向一致并均与所述轨道腔连通，所述滑道可供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动，靠近所述轨道腔的进口处的所述轨道的外周侧包覆有缓冲层，所述缓冲层为软质材料
。
[0016]在一些实施例中，所述机械臂包括弯曲臂段和支撑臂段，所述弯曲臂段可弯曲，所述支撑臂段可轴向移动地装配于所述机械臂，所述支撑臂段包括多个散射状布置的延伸部，所述弯曲臂段与所述支撑臂段相连并位于多个所述延伸部的中间，所述驱动组件通过可变形的至少一个连接件与所述弯曲臂段相连，所述连接件一一对应的搭接于部分所述延伸部
。
[0017]在一些实施例中，所述机械臂包括载体，所述臂体和所述驱动组件均装配于所述载体，所述轨道与所述载体固定相连，且所述轨道用于通过人员操控所述载体移动至口腔的对应位置处，所述处置装置通过所述臂体在所述轨道腔内的移动对准所述牙齿需要处理的位置
。
[0018]在一些实施例中，所述视觉模块包括摄像头
、
导线
、
视觉处理模块，所述摄像头安装在所述臂体的前端，所述视觉处理模块设置于所述载体内侧，所述导线穿过所述臂体并将所述摄像头和所述视觉处理模块电连接，所述视觉处理模块用于图像处理
、
三维表面建模
、
目标识别或目标定位；
[0019]所述视觉处理模块包括本地计算模块和传输模块，所述本地计算模块用于对所述摄像头采集的视频图像进行初级处理，所述传输模块将所述本体计算模块与外部计算器相连以实现数据传输
。
[0020]在一些实施例中，所述处置装置包括喷砂洁牙模块包括导管和喷嘴，所述导管安装在所述臂体的所述通道内并用于输送高压流体和颗粒物，所喷嘴与所述导管连接并安装在所述通道的出口位置，所述喷嘴用于喷射混有所述颗粒物的高压流体
。
[0021]在一些实施例中，所述臂体为管状结构，且所述臂体用于伸入口腔内的端部为封口，所述喷嘴邻近所述封口设置，所述机械臂包括弯曲臂段，所述弯曲臂段邻近所述喷嘴设置，且所述弯曲臂段包括蛇骨管和密封件，所述通道设于所述蛇骨管内，所述蛇骨管的管壁上均布有多个切割加工成型的切割孔，所述密封件设于所述蛇骨管的内侧和
/
或外侧，所述密封件用于将所述蛇骨管上的所述切割孔封堵以保证所述蛇骨管的密封性
。
[0022]在一些实施例中，所述喷嘴的出口包括一个或多个圆孔和
/
或窄缝，所述圆孔用于喷出高压流体柱，所述窄缝用于喷出高压流体面
。
[0023]在一些实施例中，所述处置装置包括检查模块，所述检查模块包括探针，所述探针装配在所述通道内并从所述通道伸出，且所述探针用于对窝沟
、
龋洞进行检查
。
[0024]在一些实施例中，所述处置装置包括树脂涂覆模块和光照模块，所述树脂涂覆模块包括相连的树脂容器和输送管，所述输送管装配在所述通道内并从所述通道出口处伸
出，且所述输送管用于将从所述树脂容器挤出的数值输送至牙齿处，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种牙齿处理设备，其特征在于，包括：处置装置；轨道，至少部分所述轨道用于插入口腔内，所述轨道设有至少一个轨道腔，且所述轨道腔设有供所述处置装置露出以作用于牙齿的开口；机械臂，所述机械臂包括臂体
、
驱动组件和视觉模块，所述臂体用于配合在所述轨道腔内并沿着所述轨道腔做空间受限运动，且至少部分所述臂体可弯曲，所述臂体内设有通道，所述通道用于供所述处置装置穿过；所述驱动组件与所述臂体相连，所述驱动组件用于驱使所述臂体转动和
/
或平移以实现对所述处置装置周向方位和
/
或进深的调整，且所述驱动组件与所述臂体牵引相连以通过驱使所述臂体弯曲实现对所述处置装置的位置调整，所述视觉模块设于所述臂体并用于实现牙齿处理过程的可视化
。2.
根据权利要求1所述的牙齿处理设备，其特征在于，所述轨道包括主体壁和挡壁，所述挡壁沿着所述主体壁的边缘延伸并在所述主体壁的一侧围成所述轨道腔，所述主体壁设有导向槽，所述导向槽与所述轨道腔连通，供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动
。3.
根据权利要求2所述的牙齿处理设备，其特征在于，所述主体壁和所述挡壁的材料为硬质材料，所述挡壁上设有滑道，所述滑道与所述导向槽的延伸方向一致并均与所述轨道腔连通，所述滑道可供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动，靠近所述轨道腔的进口处的所述轨道的外周侧包覆有缓冲层，所述缓冲层为软质材料
。4.
根据权利要求1所述的牙齿处理设备，其特征在于，所述机械臂包括弯曲臂段和支撑臂段，所述弯曲臂段可弯曲，所述支撑臂段可轴向移动地装配于所述机械臂，所述支撑臂段包括多个散射状布置的延伸部，所述弯曲臂段与所述支撑臂段相连并位于多个所述延伸部的中间，所述驱动组件通过可变形的至少一个连接件与所述弯曲臂段相连，所述连接件一一对应的搭接于部分所述延伸部
。5.
根据权利要求1所述的牙齿处理设备，其特征在于，所述机械臂包括载体，所述臂体和所述驱动组件均装配于所述载体，所述轨道与所述载体固定相连，且所述轨道用于通过人员操控所述载体移动至口腔的对应位置处，所述处置装置通过所述臂体在所述轨道腔内的移动对准所述牙齿需要处理的位置
。6.
根据权利要求5所述的牙齿处理设备，其特征在于，所述视觉模块包括摄像头
、
导线
、
视觉处理模块，所述摄像头安装在所述臂体的前端，所述视觉处理模块设置于所述载体内侧，所述导线穿过所述臂体并将所述摄像头和所述视觉处理模块电连接，所述视觉处理模块用于图像处理
、
三维表面建模
、
目标识别或目标定位；所述视觉处理模块包括本地计算模块和传输模块，所述本地计算模块用于对所述摄像头采集的视频图像进行初级处理，所述传输模块将所述本体计算模块与外部计算器相连以实现数据传输
。7.
根据权利要求1‑6中任一项所述的牙齿处理设备，其特征在于，所述处置装置包括喷砂洁牙模块包括导管和喷嘴，所述导管安装在所述臂体的所述通道内并用于输送高压流体和颗粒物，所喷嘴与所述导管连接并安装在所述通道的出口位置，所述喷嘴用于喷射混有所述颗粒物的高压流体
。
8.

【专利技术属性】
技术研发人员：万元芝，王虎，
申请(专利权)人：北京柔智缘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：