一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法技术

本公开的实施例提供了一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法

【技术实现步骤摘要】
一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法
。

技术介绍

[0002]静态地图是以图片或其它图形方式呈现地理信息的地图，可以将复杂的地理信息转化为直观
、
易于理解的方式呈现给人们，帮助人们更好的理解和利用地理信息；可以被用于制作标示方向
、
位置和距离的纸质地图或电子地图，帮助人们更加便捷的进行导航；可以用于地理分析，例如城市规划
、
气象预报
、
环境监测，通过地图上的标注和信息，帮助专业人员分析和研究相关数据，提高工作效率和素质
。
因此，静态地图是一种有效的地理信息展示和传达方式，具有广泛的应用范围和重要意义
。
[0003]传统的
SLAM
方法受到动态对象影响，生成的地图产生鬼影，使得地图难以后期使用
。
人们提出了使用顺序输入或预设体素盒检测和移除重复对象的方法来解决激光雷达点云图中动态点移除的问题
。
但是，提取和减去移动物体可能会导致
3D
点云出现漏洞，从而在执行特征匹配时导致不匹配，导致地图准确度较低
。
[0004]因此，亟需一种具有较高准确度的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法
。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法
。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法
。
该方法包括：
[0007]对激光雷达扫描到的点云帧数据进行划分，得到地面点云帧数据
、
非地面点云帧数据，并对所述地面点云帧数据进行转换，得到地图坐标框架；
[0008]将所述地图坐标框架集合到地图坐标系中，得到地图地面点云，并将所述地图地面点云投影到网格平面上，得到网格单元集；
[0009]根据所述网格单元集，计算得到所述网格单元集中各网格单元对应的标准差
、
方差，并根据所述标准差
、
预设标准差，得到对应的网格单元的可靠性；
[0010]对不可靠的网格单元进行方差滤波，得到第一道路地图，并根据所述第一道路地图，计算得到各所述网格单元对应的斜率；
[0011]根据所述斜率
、
预设斜率，得到各道路网格单元，并对各所述道路网格单元进行方差滤波，得到第二道路地图；
[0012]根据所述第二道路地图，划分得到噪声道路地图
、
地形道路地图
、
障碍道路地图，并将所述障碍道路地图中各点的笛卡尔坐标进行转换，得到对应的极坐标；
[0013]根据所述极坐标
、
预设坐标范围，得到对应点的状态，所述状态包括静态
、
动态；
[0014]根据所述噪声道路地图
、
地形道路地图
、
所述障碍道路地图中各点的状态，得到静态地图
。
[0015]进一步地，所述根据所述标准差
、
预设标准差，得到各所述网格单元对应的可靠性，包括：
[0016]若标准差小于预设标准差，则对应的网格单元的可靠性为可靠；
[0017]若标准差大于等于预设标准差，则对应的网格单元的可靠性为不可靠
。
[0018]进一步地，所述根据所述斜率
、
预设斜率，得到各道路网格单元，包括：
[0019]若所述斜率大于预设斜率，则对应的网格单元为道路网格单元
。
[0020]进一步地，所述根据所述极坐标
、
预设坐标范围，得到对应点的状态，包括：
[0021]若所述极坐标位于预设坐标范围内，则对应点的状态为静态；
[0022]若所述极坐标位于预设坐标范围外，则对应点的状态为动态
。
[0023]进一步地，还包括：
[0024]获取所述对应点在不同点云帧数据中的状态为静态的第一次数；
[0025]获取所述对应点在不同点云帧数据中的状态为动态的第二次数；
[0026]若所述第一次数大于所述第二次数，则所述对应点的最终状态为静态；
[0027]若所述第一次数小于等于所述第二次数，则所述对应点的最终状态为动态
。
[0028]进一步地，所述对所述点云帧数据进行划分通过采用
Canny
边缘分割算法来进行划分
。
[0029]进一步地，所述对不可靠的网格单元进行方差滤波通过采用贝叶斯广义核推理算法来进行滤波
。
[0030]根据本公开的第二方面，提供了一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成装置
。
该装置包括：
[0031]第一转换模块，用于对激光雷达扫描到的点云帧数据进行划分，得到地面点云帧数据
、
非地面点云帧数据，并对所述地面点云帧数据进行转换，得到地图坐标框架；
[0032]投影模块，用于将所述地图坐标框架集合到地图坐标系中，得到地图地面点云，并将所述地图地面点云投影到网格平面上，得到网格单元集；
[0033]第一计算模块，用于根据所述网格单元集，计算得到所述网格单元集中各网格单元对应的标准差
、
方差，并根据所述标准差
、
预设标准差，得到对应的网格单元的可靠性；
[0034]第二计算模块，用于对不可靠的网格单元进行方差滤波，得到第一道路地图，并根据所述第一道路地图，计算得到各所述网格单元对应的斜率；
[0035]第一确定模块，用于根据所述斜率
、
预设斜率，得到各道路网格单元，并对各所述道路网格单元进行方差滤波，得到第二道路地图；
[0036]第二转换模块，用于根据所述第二道路地图，划分得到噪声道路地图
、
地形道路地图
、
障碍道路地图，并将所述障碍道路地图中各点的笛卡尔坐标进行转换，得到对应的极坐标；
[0037]第二确定模块，用于根据所述极坐标
、
预设坐标范围，得到对应点的状态，所述状态包括静态
、
动态；
[0038]生成模块，用于根据所述噪声道路地图
、
地形道路地图
、
所述障碍道路地图中各点的状态，生成静态地图
。
[0039]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备
。
该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现基于道路分割的激
光雷达静态地图生成方法
。
[0040]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现基于道路分割本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，包括：对激光雷达扫描到的点云帧数据进行划分，得到地面点云帧数据
、
非地面点云帧数据，并对所述地面点云帧数据进行转换，得到地图坐标框架；将所述地图坐标框架集合到地图坐标系中，得到地图地面点云，并将所述地图地面点云投影到网格平面上，得到网格单元集；根据所述网格单元集，计算得到所述网格单元集中各网格单元对应的标准差
、
方差，并根据所述标准差
、
预设标准差，得到对应的网格单元的可靠性；对不可靠的网格单元进行方差滤波，得到第一道路地图，并根据所述第一道路地图，计算得到各所述网格单元对应的斜率；根据所述斜率
、
预设斜率，得到各道路网格单元，并对各所述道路网格单元进行方差滤波，得到第二道路地图；根据所述第二道路地图，划分得到噪声道路地图
、
地形道路地图
、
障碍道路地图，并将所述障碍道路地图中各点的笛卡尔坐标进行转换，得到对应的极坐标；根据所述极坐标
、
预设坐标范围，得到对应点的状态，所述状态包括静态
、
动态；根据所述噪声道路地图
、
地形道路地图
、
所述障碍道路地图中各点的状态，得到静态地图
。2.
根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述根据所述标准差
、
预设标准差，得到对应的网格单元的可靠性，包括：若标准差小于预设标准差，则对应的网格单元的可靠性为可靠；若标准差大于等于预设标准差，则对应的网格单元的可靠性为不可靠
。3.
根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述根据所述斜率
、
预设斜率，得到各道路网格单元，包括：若所述斜率大于预设斜率，则对应的网格单元为道路网格单元
。4.
根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述根据所述极坐标
、
预设坐标范围，得到对应点的状态，包括：若所述极坐标位于预设坐标范围内，则对应点的状态为静态；若所述极坐标位于预设坐标范围外，则对应点的状态为动态
。5.
根据权利要求4所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，还包括：获取所述对应点在不同点云帧数据中的状态为静态的第一次数；获取所述对应点在不同点云帧数据中的状态为动态的第二次数；若所述第一次数大于所述第二次数，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊涛，黄志强，李旭阳，周恺，蒲祖立，
申请(专利权)人：赛恩领动上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：