【技术实现步骤摘要】
一种抓手移板检测电路
[0001]本技术涉及抓手检测
，具体是一种抓手移板检测电路
。
技术介绍
[0002]随着工业自动化技术的飞速发展，机械手的设计和发展变得越来越重要，尤其是对于在一些要求较高的工业环境中抓取复杂形状的物体时，需要更加灵活可靠的机械抓手进行操作，现有的机械抓手抓取物品单一，成本较高，虽然解决了一些问题，但还是难以满足市场的需要，而且，现有的仿生机械抓手通过固定的抓取程序对特定的移板进行抓取，机械抓手的自由度较低，在移动控制中容易出现不稳定的情况，因此有待改进
。
技术实现思路
[0003]本技术实施例提供一种抓手移板检测电路，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0004]依据本技术实施例中，提供一种抓手移板检测电路，该抓手移板检测电路包括：电源模块，移板间距检测模块，夹持力检测模块，电机驱动模块和抓手电机模块；
[0005]所述电源模块，用于提供电能；
[0006]所述移板间距检测模块，与所述电源模块连接，用于发射红外信号，用于接收红外信号并进行两级放大，用于对放大后的红外信号进行采样，用于将采样的信号与设定的距离阈值进行比较并输出第一控制信号；
[0007]所述夹持力检测模块，与所述电源模块和移板间距检测模块连接，用于接收所述第一控制信号并控制电源的输入，用于检测抓手与移板之间的压力信息，用于检测压力信息与压力阈值进行比较并输出第二控制信号；
[0008]所述电机驱动模块，与所述电源模块
、
移...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种抓手移板检测电路，其特征在于，该抓手移板检测电路包括：电源模块，移板间距检测模块，夹持力检测模块，电机驱动模块和抓手电机模块；所述电源模块，用于提供电能；所述移板间距检测模块，与所述电源模块连接，用于发射红外信号，用于接收红外信号并进行两级放大，用于对放大后的红外信号进行采样，用于将采样的信号与设定的距离阈值进行比较并输出第一控制信号；所述夹持力检测模块，与所述电源模块和移板间距检测模块连接，用于接收所述第一控制信号并控制电源的输入，用于检测抓手与移板之间的压力信息，用于检测压力信息与压力阈值进行比较并输出第二控制信号；所述电机驱动模块，与所述电源模块
、
移板间距检测模块和夹持力检测模块连接，用于接收所述第一控制信号并输出占空比较窄的脉冲信号，用于接收所述第二控制信号并输出占空比较宽的脉冲信号；所述抓手电机模块，与所述电机驱动模块连接，用于接收所述电机驱动模块输出的脉冲信号并控制抓手电机进行常规工作和慢速工作
。2.
根据权利要求1所述的一种抓手移板检测电路，其特征在于，所述移板间距检测模块包括第十七电阻
、
第十六电阻
、
第五开关管
、
第十五电阻
、
第四开关管
、
红外发射管
、
第十四电阻
、
第三二极管和第三电源；所述第十七电阻的一端连接所述电源模块，第十七电阻的另一端连接第五开关管的基极并通过第十六电阻连接第五开关管的发射极和地端，第五开关管的集电极连接第三二极管的阳极并通过第十五电阻连接第四开关管的发射极，第四开关管的基极连接第三二极管的阴极并通过第十四电阻连接第三电源和红外发射管的阳极，红外发射管的阴极连接第四开关管的集电极
。3.
根据权利要求2所述的一种抓手移板检测电路，其特征在于，所述移板间距检测模块还包括第一电阻
、
第一电源
、
红外接收管
、
第三电阻
、
第二电阻
、
第一运放
、
第四电阻
、
第二运放
、
第五电阻；所述第一电阻的一端接地，第一电阻的另一端连接第一运放的反相端并通过第二电阻连接第一运放的输出端
、
第二运放的同相端和第四电阻的一端，第四电阻的另一端接地，第一运放的同相端连接红外接收管的阳极并通过第三电阻接地，红外接收管的阴极连接第一电源，第二运放的反相端通过第五电阻连接第二运放的输出端
。4.
根据权利要求3所述的一种抓手移板检测电路，其特征在于，所述移...
【专利技术属性】
技术研发人员：马瑞，谢清华，王波，温英利，
申请(专利权)人：山东省高精生物诊断分析产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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