关节和机器人制造技术

本发明专利技术公开一种关节，关节包括壳体，壳体具有容置腔；减速驱动件，减速驱动件的一部分安装在容置腔的内部，减速驱动件的输出端伸出到容置腔的外部；第一编码器，第一编码器设置在壳体的外部并与输出端连接，以检测输出端的转速；本发明专利技术还公开一种机器人，机器人包括关节

【技术实现步骤摘要】
关节和机器人


[0001]本专利技术属于机械设备相关
，具体涉及一种关节和机器人
。

技术介绍

[0002]随着机械自动化水平的不断进步，机器人的出现在生活和工作中
。
目前包括机器人在内的驱动关节设计，由于要考虑活动范围，特别是带有腿部零件的自旋
、
前摆或外摆关节，需要在运动范围内避开障碍零件
。
关节驱动一体化技术中，会设有高速或低速轴编码器，或者同时布置有高速与低速编码器，来进行位置精度控制
。
[0003]但是，现有技术在使用低速编码器时，会出现走线混乱，以导致线路存在干扰关节正常使用的现象，用户体验不佳
。
[0004]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷
。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术所要解决的技术问题是现有技术中的关节存在使用不方便的问题
。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种关节
。
关节包括壳体，壳体具有容置腔；减速驱动件，减速驱动件的一部分安装在容置腔的内部，减速驱动件的输出端伸出到容置腔的外部；第一编码器，第一编码器设置在壳体的外部并与输出端连接，以检测输出端的转速
。
[0007]可选地，减速驱动件包括驱动件，驱动件安装在容置腔的内部；减速器，减速器的输入端与驱动件的驱动轴的一端驱动连接，减速器的输出端伸出到容置腔的外部；关节还包括第二编码器，第二编码器容置在容置腔的内部并检测驱动轴的转速
。
[0008]可选地，关节还包括传动组件，输出端与传动组件驱动连接，第一编码器的一部分安装在传动组件上，第一编码器通过传动组件检测输出端的转速
。
[0009]可选地，传动组件包括转轴，输出端与转轴的第一端驱动连接，第一编码器的一部分安装在转轴的第二端上
。
[0010]可选地，转轴与驱动轴平行设置
。
[0011]可选地，传动组件还包括第一传动件，第一传动件设置在输出端上；第二传动件，第二传动件设置在转轴的第一端，第一传动件与第二传动件驱动连接
。
[0012]可选地，第一传动件包括第一齿轮，第二传动件包括与第一齿轮啮合的第二齿轮，第一齿轮的齿径和齿数均大于第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮件之间具有传动比，传动比大于等于1且小于等于
4。
[0013]可选地，关节还包括支架，壳体的至少一部分伸入支架的内部，支架还包括用于容置转轴的通孔，转轴的第一端伸出至通孔的外侧并与输出端驱动连接；第一编码器包括信号连接的第一检测部和第一读取部，第一读取部安装在支架上，第一检测部安装转在转轴的第二端上
。
[0014]可选地，关节还包括至少一个球轴承，转轴通过球轴承与通孔的内壁面连接
。
[0015]可选地，减速器具有输出轴，输出轴具有驱动连接的连接段和输出段，连接段容置在容置腔的内部，输出段的一端与连接段连接，输出段的另一端为输出端，关节还包括第一安装轴承，第一安装轴承设置在壳体与连接段之间；第二安装轴承，第二安装轴承与第一安装轴承沿输出轴的轴向间隔设置，第二安装轴承设置在壳体与连接段之间
。
[0016]可选地，关节还包括扭矩传感仪，扭矩传感仪安装在容置腔的内部，扭矩传感仪为具有过孔的环状结构，减速器具有输出轴，输出轴贯穿过孔并与过孔的孔壁活动连接
。
[0017]可选地，壳体包括可拆卸地本体和盖板，盖板盖设在本体远离减速器的输出端的一端，盖板和本体围成安装空间，关节还包括固定盘，固定盘与在本体的内表面连接，固定盘将安装空间沿输出轴的轴向分隔为安装腔和容置腔，控制器，控制器安装在安装腔的内部，控制器与驱动件
、
减速器
、
第二编码器
、
第一编码器
、
扭矩传感仪电连接
。
[0018]本专利技术还提供一种机器人，机器人包括上述的关节
。
[0019]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0020]本专利技术的关节包括壳体
、
减速驱动件和第一编码器，壳体具有容置腔，减速驱动件的一部分安装在容置腔的内部，减速驱动件的输出端伸出到容置腔的外部，第一编码器设置在壳体的外部并与输出端连接，以检测输出端的转速
。
[0021]由上可知，第一编码器处于壳体的外部并与减速驱动件的输出端连接，以检测减速驱动件的输出端的转速，其中对减速驱动件的输出端位于壳体的外部区域，通过对处于壳体外部区域的输出端进行检测转速，以实时监控减速驱动件的转速，直接对输出端进行转速检测加强了检测的精准度，并且将第一编码器设置在壳体的外部区域不占用容置腔的空间，实现节省壳体的内部的容置腔的空间，同时第一编码器安装在壳体的外部，以使第一编码器与减速驱动件件的连接位置不受约束，提高了第一编码器的使用的通用性，也方便对第一编码器进行读取和拆装
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的关节的主视图；
[0024]图2为本专利技术实施例提供的关节的俯视图；
[0025]图3为图2的
A
‑
A
向剖视图；
[0026]图4为本专利技术实施例提供的关节的另一俯视图；
[0027]图5为图4的
B
‑
B
向剖视图；
[0028]图6为本专利技术实施例提供的关节的立体结构示意图；
[0029]图7为本专利技术实施例提供的关节的另一个立体结构示意图
。
[0030]附图标记说明：
[0031]100
‑
支架；
101
‑
通孔；
200
‑
壳体；
210
‑
本体；
220
‑
盖板；
230
‑
容置腔；
240
‑
安装腔；
300
‑
驱动件；
301
‑
驱动轴；
400
‑
减速器；
410
‑
输出轴；
411
‑
连接段；
412
‑
输出段；
500
‑
第二编码器；
501
‑
第二检测部；
502
‑
第二读取部；
600
‑
第一编码器；
601<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种关节，其特征在于，包括：壳体
(200)
，所述壳体
(200)
具有容置腔
(230)
；减速驱动件，所述减速驱动件的一部分安装在所述容置腔
(230)
的内部，所述减速驱动件的输出端伸出到所述容置腔
(230)
的外部；第一编码器
(600)
，所述第一编码器
(600)
设置在所述壳体
(200)
的外部并与所述输出端连接，以检测所述输出端的转速
。2.
根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述减速驱动件包括：驱动件
(300)
，所述驱动件
(300)
安装在所述容置腔
(230)
的内部；减速器
(400)
，所述减速器
(400)
的输入端与所述驱动件
(300)
的驱动轴
(301)
的一端驱动连接，所述减速器
(400)
的所述输出端伸出到所述容置腔
(230)
的外部；所述关节还包括第二编码器
(500)
，所述第二编码器
(500)
容置在所述容置腔
(230)
的内部并检测所述驱动轴
(301)
的转速
。3.
根据权利要求2所述的关节，其特征在于，所述关节还包括传动组件
(700)
，所述输出端与所述传动组件
(700)
驱动连接，所述第一编码器
(600)
的一部分安装在所述传动组件
(700)
上，所述第一编码器
(600)
通过所述传动组件
(700)
检测所述输出端的转速
。4.
根据权利要求3所述的关节，其特征在于，所述传动组件
(700)
包括转轴
(701)
，所述输出端与所述转轴
(701)
的第一端驱动连接，所述第一编码器
(600)
的一部分安装在所述转轴
(701)
的第二端上
。5.
根据权利要求4所述的关节，其特征在于，所述转轴
(701)
与所述驱动轴
(301)
平行设置
。6.
根据权利要求4所述的关节，其特征在于，所述传动组件
(700)
还包括：第一传动件
(702)
，所述第一传动件
(702)
设置在所述输出端上；第二传动件
(703)
，所述第二传动件
(703)
设置在所述转轴
(701)
的第一端，所述第一传动件
(702)
与所述第二传动件
(703)
驱动连接
。7.
根据权利要求6所述的关节，其特征在于，所述第一传动件
(702)
包括第一齿轮，所述第二传动件
(703)
包括与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮的齿径和齿数均大于所述第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮件之间具有传动比，所述传动比大于等于1且小于等于
4。8.
根据权利要求4所述的关节，其特征在于，所述关节还包括支架
(100)
，所述壳体
(200)
的至少一部分伸入所述支架
(100)
的内部，所述支架
(100)
还包括用于容置所述转轴
(701)
的通孔
(101)
，所述转轴
(701)
的第一端伸出至所述通孔
(101)
的外侧并与所述输出端驱动连接；所述第一编码器
(600)
包括信号连接的第一检测部

【专利技术属性】
技术研发人员：孙坤，包裕隆，曹俊亮，喻超，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：