一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统，通过实时采集险情监测信息，对防护区域进行实时远程监控，根据灭火防疫机器人的空间坐标

【技术实现步骤摘要】
一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统
。

技术介绍

[0002]近来，重大火灾时有发生，由于易燃易爆
、
有毒
、
缺氧
、
浓烟等危险灾害事故现场环境的限制跟现场条件的影响，使得消防人员在上述场所面临的人身安全
、
数据信息采集不足等问题，容易导致救援不及时，造成人员伤亡及财产损失
。
此时，灭火防疫机器人的使用可减少此类情况的发生
。
但是，现有的灭火防疫机器人缺乏实时处理不同险情功能，采用传统的被动等待救援的方法，增加了人们和人们财产受到伤害的风险
。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的上述缺点，本专利技术提供一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统
。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统，包括：
[0005]获取模块，用于实时获取防护区域的险情监测信息；
[0006]第一判断模块，与获取模块和识别模块连接，用于根据险情监测信息，判断是否发生险情；
[0007]识别模块，与获取模块和第一判断模块连接，用于在发生险情时，根据所述险情监测信息识别险情目标，并对所述险情目标进行定位，得到所述险情目标的空间坐标；
[0008]第二判断模块，与第一判断模块和识别模块连接，用于根据险情监测信息判断险情目标的危险程度；
[0009]处理模块，与获取模块
、
识别模块和第二判断模块连接，用于根据灭火防疫机器人的空间坐标
、
险情目标的空间坐标和危险程度判别险情目标的处理优先级，根据处理优先级自动生成救援方案；
[0010]执行模块，与处理模块连接，用于根据救援方案，对险情目标执行救援；
[0011]控制模块，与获取模块
、
第一判断模块
、
第二判断模块
、
处理模块和执行模块连接，用于控制灭火防疫机器人进行险情救援
。
[0012]作为本专利技术的进一步改进：所述获取模块包括：
[0013]微型摄像头，用于实时摄取所述防护区域的监视图像；
[0014]图像采集单元，与微型摄像头连接，用于采集所述监视图像，作为险情监测信息
。
[0015]作为本专利技术的进一步改进：所述险情监测信息包括环境参数，所述环境参数包括危险物信息
、
障碍物信息
、
消防器材信息和室内温度；所述危险物信息包括有毒物品
、
易燃易爆物品
、
辐射物品；所述危险程度包括轻微险情
、
中度险情和重大险情
。
[0016]作为本专利技术的进一步改进：所述根据险情监测信息判断险情目标的危险程度，包括：
[0017]在障碍物少且危害程度小，单台机器人能处理时，为轻微险情；在障碍物较多且险情较大，需要多台灭火防疫机器人合作处理时，为中度险情；在险情复杂，处理模块判断灭火防疫机器人无法排险时，为重大险情
。
[0018]作为本专利技术的进一步改进：所述处理模块，用于根据灭火防疫机器人的空间坐标
、
险情目标的空间坐标和危险程度
、
环境参数，判别险情目标的处理优先级，根据处理优先级自动生成救援方案
。
[0019]作为本专利技术的进一步改进：所述执行模块包括驱动单元和灭火单元，所述驱动单元包括工控机
、
激光雷达
、
驱动电机以及锂电池；所述灭火单元包括喷洒装置
。
[0020]作为本专利技术的进一步改进：所述控制系统，还包括：
[0021]通信模块，与控制模块和移动设备连接，用于实现灭火防疫机器人与移动设备的信息通讯
。
[0022]作为本专利技术的进一步改进：所述控制系统，还包括：
[0023]报警模块，与第二判断模块连接，用于在危险程度为重大险情时，发出预警信息；
[0024]定时模块，与执行模块连接，用于控制执行模块在防护区域进行定点定时巡查
。
[0025]作为本专利技术的进一步改进：所述控制模块包括人工神经网络和模糊推理技术
。
[0026]作为本专利技术的进一步改进：所述处理模块还包括：
[0027]确认单元，用于确认系统是否储存有救援地图以及危险物是否发生移动和增减；
[0028]若系统储存有救援地图且危险物未发生移动和增减时，则通过微型摄像头和驱动单元，驱动灭火防疫机器人直接运行到指定位置；
[0029]若系统未储存救援地图或者危险物发生移动和增减时，则通过微型摄像头实时更新危险物信息和障碍物信息，在建立好的路径规划模型中生成预备排险方案，修改输入模型中的环境参数，进而输出最优排险方案
。
[0030]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0031]1.
本专利技术的灭火防疫机器人控制系统，通过实时采集险情监测信息，对防护区域进行实时远程监控，根据灭火防疫机器人的空间坐标
、
险情目标的空间坐标和危险程度判别险情目标的处理优先级，根据处理优先级自动生成救援方案，根据救援方案对险情目标执行主动救援，减少救援人员的危险
。
[0032]2.
本专利技术的灭火防疫机器人控制系统，通过实时采集险情监测信息，判断所处环境以及险情目标的形状和材质，配合用户人机交互功能，及时判断火灾事故，生成可行的方案传递给移动设备，达到更高水平的交互能力，同时灭火防疫机器人实施险情救援；在判断火灾过大时，开启预警模块，警示周围人员疏散撤离，减少了人们和人们财产受到伤害的风险
。
[0033]3.
本专利技术的灭火防疫机器人控制系统，可根据险情出现情况，判断危险物的形状和材质与预先存储在控制中心数据对比，人们使用移动设备可实现远程控制，还可随时根据险情环境和险情或者疫情的实际情况调整处理险情的动作和发出预警，定点定时巡查，保证最佳的处理险情的时间和效果，极大的减少了消防人员和医护人员的工作，保障了用户的安全性
。
附图说明
[0034]图1为本专利技术的一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统的流程框图
。
[0035]图2为本专利技术的一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统的救援流程示意图
。
具体实施方式
[0036]为使本专利技术的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统，其特征在于：包括：获取模块，用于实时获取防护区域的险情监测信息；第一判断模块，与获取模块和识别模块连接，用于根据险情监测信息，判断是否发生险情；识别模块，与获取模块和第一判断模块连接，用于发生险情时，根据所述险情监测信息识别险情目标，并对所述险情目标进行定位，得到所述险情目标的空间坐标；第二判断模块，与第一判断模块和识别模块连接，用于根据险情监测信息判断险情目标的危险程度；处理模块，与获取模块
、
识别模块和第二判断模块连接，用于根据灭火防疫机器人的空间坐标
、
险情目标的空间坐标和危险程度判别险情目标的处理优先级，根据处理优先级自动生成救援方案；执行模块，与处理模块连接，用于根据救援方案执行险情救援；控制模块，与获取模块
、
第一判断模块
、
第二判断模块
、
处理模块和执行模块连接，用于控制灭火防疫机器人进行险情救援
。2.
根据权利要求1所述的一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统，其特征在于：所述获取模块包括：微型摄像头，用于实时摄取所述防护区域的监视图像；图像采集单元，与微型摄像头连接，用于采集所述监视图像，作为险情监测信息
。3.
根据权利要求1所述的一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统，其特征在于：所述险情监测信息包括环境参数，所述环境参数包括危险物信息
、
障碍物信息
、
消防器材信息和室内温度；所述危险程度包括轻微险情
、
中度险情和重大险情
。4.
根据权利要求3所述的一种自适应灭火防疫机器人实时控制系统，其特征在于：所述根据险情监测信息判断险情目标的危险程度，包括：在障碍物少且危害程度小，单台机器人能处理时，为轻微险情；在障碍物较多且险情较大，需要多台灭火防疫机器人合作处理时，为中度险情；在险情...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅，罗汉兵，陈欢，吴若虞，王德武，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：