轨迹检查器制造技术

描述了用于检查运载工具的建议轨迹的安全的技术等

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】轨迹检查器


[0001]本说明书涉及自主运载工具的轨迹检查
。

技术介绍

[0002]自主运载工具
(AV)
通常计算可以用于穿越给定空间或环境的多个可能轨迹
。
附图说明
[0003]图1示出具有自主能力的运载工具的示例
。
[0004]图2示出示例“云”计算环境
。
[0005]图3示出计算机系统
。
[0006]图4示出自主运载工具的示例架构
。
[0007]图5示出感知系统可以使用的输入和输出的示例
。
[0008]图6示出
LiDAR
系统的示例
。
[0009]图7示出操作中的
LiDAR
系统
。
[0010]图8更详细地示出
LiDAR
系统的操作
。
[0011]图9示出规划系统的输入和输出之间的关系的框图
。
[0012]图
10
示出路径规划中所使用的有向图
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种方法，包括：利用运载工具的至少一个处理器，识别所述运载工具的建议轨迹；利用所述至少一个处理器，确定所述运载工具外部的对象的预测轨迹；利用所述至少一个处理器，获得所述运载工具的速度；利用所述至少一个处理器，基于所述运载工具的建议轨迹和速度以及所述对象的预测轨迹来预测所述运载工具和所述对象之间的碰撞的似然性；响应于预测所述碰撞的似然性，利用所述至少一个处理器，确定对所述运载工具的建议轨迹的参数的改变；以及利用所述至少一个处理器，基于对所述参数的改变来调整所述建议轨迹
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述参数包括所述运载工具的速度，以及其中，确定对所述建议轨迹的参数的改变包括降低所述运载工具的速度，以及基于对所述参数的改变来调整所述建议轨迹包括使所述运载工具的速率减慢
。3.
根据权利要求1所述的方法，其中，预测所述碰撞的似然性包括：使用所述对象的预测轨迹和所述运载工具的建议轨迹，来预测所述对象将穿过所述运载工具的路径的穿过时间；使用所述运载工具的速度来计算所述运载工具的第一制动时间；确定为所述第一制动时间大于所述穿过时间；以及响应于确定为所述第一制动时间大于所述穿过时间，预测所述碰撞的似然性
。4.
根据权利要求3所述的方法，还包括：获得所述对象的当前地点；使用所述运载工具的速度和所述对象的当前地点，来确定所述运载工具能够在所述对象穿过所述运载工具的路径之前移动经过所述对象的经过时间；使用所述经过时间和所述穿过时间，来计算所述运载工具能够在所述对象穿过所述运载工具的路径之前移动经过所述对象的安全时间；确定为所述第一制动时间大于所述安全时间；以及在确定为所述第一制动时间大于所述安全时间时，预测所述碰撞的似然性
。5.
根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一制动时间与所述运载工具在所述路径上的第一地点相对应，并且所述安全时间与所述运载工具在所述路径上的第二地点相对应，以及其中，所述第二地点与所述第一地点相比更接近所述对象的当前地点
。6.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述参数包括所述运载工具的速度，并且确定对所述建议轨迹的参数的改变包括降低所述运载工具的速度，所述方法还包括：使用所述运载工具的所降低的速度来计算所述运载工具的第二制动时间；确定为所述第二制动时间小于所述穿过时间；以及响应于确定为所述第二制动时间小于所述穿过时间，预测出所述碰撞的似然性降低
。7.
根据权利要求1所述的方法，还包括：利用所述至少一个处理器，检查所述运载工具的建议轨迹的合理性
。8.
根据权利要求1所述的方法，还包括：利用所述至少一个处理器，将所述建议轨迹与道路边界进行比较
。
9.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象是行人
、
动物
、
骑行者和其他运载工具中的一个
。10.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述运载工具包括自主运载工具即
AV。11.
一个或多于一个非暂态计算机可读介质，其包括指令，所述指令在由运载工具的至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器进行操作，所述操作包括：识别所述运载工具的建议轨迹；确定所述运载工具外部的对象的预测轨迹；获得所述运载工具的速度；基于所述运载工具的建议轨迹和速度以及所述对象的预测轨迹来预测所述运载工具和所述对象之间的碰撞的似然性；响应于预测所述碰撞的似然性，确定对所述运载工具的建议轨迹的参数的改变；以及基于对所述参数的改变来调整所述建议轨迹
。12.
根据权利要求
11
所述的一个或多于一个非暂态计算机可读介质，其中，所述参数包括所述运载工具的速度，以及其中，确定对所述建议轨迹的参数的改变包括降低所述运载工具的速度，以及基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：动态，
类型：发明
国别省市：