使用运动捕获传感器数据的组件标定制造技术

本发明专利技术涉及使用运动捕获传感器数据的组件标定

【技术实现步骤摘要】
使用运动捕获传感器数据的组件标定


[0001]本专利技术涉及使用运动捕获传感器数据的组件标定的技术。

技术介绍

[0002]在运载工具的操作期间，硬件组件的标定可能降级(degrade)。例如，图像传感器的物理位置可能从初始标定规格或阈值降级。由于硬件组件的位置的降级可能降低运载工具对乘员的安全性，因此可能希望确定硬件组件的位置随着时间的经过而如何降级以对硬件组件进行再标定。在没有对硬件组件进行再标定的情况下，感知系统不识别对象和/或识别不正确地点中的对象。此外，诸如手动标定等的再标定方法可以包括硬件组件的手动重新定位。这种手动标定可能是低效和不准确的。

技术实现思路

[0003]根据本专利技术的一方面，一种方法，包括：使用至少一个处理器，从运动捕获传感器接收运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器数据至少与运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置相关联；使用所述至少一个处理器，至少基于所述运动捕获标记的位置和所述运载工具上的参考点的位置来确定与所述运载工具相关联的硬件组件相对于所述运载工具上的参考点的位置；使用所述至少一个处理器，确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值；使用所述至少一个处理器，基于确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值来确定与所述硬件组件相关联的硬件组件警报；以及使用所述至少一个处理器，将所述硬件组件警报路由。
[0004]根据本专利技术的另一方面，一种系统，包括：至少一个处理器；以及存储有指令的至少一个非暂时性存储介质，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行以下操作：接收与运动捕获传感器相关联的运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器数据至少包括运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置；至少部分地基于所述运动捕获传感器数据来确定与所述运载工具相关联的硬件组件相对于所述运载工具上的参考点的位置；确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值；至少部分地基于确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值来确定与所述硬件组件相关联的硬件组件警报；以及将所述硬件组件警报路由。
[0005]根据本专利技术的又一方面，至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由包括处理器的计算系统执行时，使所述计算系统进行以下操作：接收与运动捕获传感器相关联的运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器数据至少包括运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置；至少部分地基于所述运动捕获传感器数据来确定与所述运载工具相关联的硬件组件相对于所述运载工具上的参考点的位置；确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值；至少部分地基于确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值来确定与所述硬件组件相关联的硬件组件警报；以及将所述硬件组件警报路由。
附图说明
[0006]图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；
[0007]图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；
[0008]图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；
[0009]图4是自主系统的某些组件的图；
[0010]图5是例示信号处理系统的示例的框图；
[0011]图6是可以实现一个或多于一个运动捕获传感器以及包括一个或多于一个硬件组件的运载工具的示例环境；
[0012]图7是例示示例硬件组件以及一个或多于一个运动捕获标记的图；以及
[0013]图8是例示由一个或多于一个处理器实现以基于硬件组件的外部标定来确定硬件组件警报的例程的示例的流程图。
具体实施方式
[0014]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
[0015]在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0016]此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或更多个其它示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0017]尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0018]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任何和所有可能的组合。还将
理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
[0019]如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：使用至少一个处理器，从运动捕获传感器接收运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器数据至少与运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置相关联；使用所述至少一个处理器，至少基于所述运动捕获标记的位置和所述运载工具上的参考点的位置来确定与所述运载工具相关联的硬件组件相对于所述运载工具上的参考点的位置；使用所述至少一个处理器，确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值；使用所述至少一个处理器，基于确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值来确定与所述硬件组件相关联的硬件组件警报；以及使用所述至少一个处理器，将所述硬件组件警报路由。2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述硬件组件警报路由包括将所述硬件组件警报路由到机器人装置，所述方法还包括：使所述机器人装置至少部分地基于所述硬件组件警报来对所述硬件组件进行标定。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述硬件组件包括传感器，其中所述硬件组件的位置是所述硬件组件的第一位置，其中将所述硬件组件警报路由包括将所述硬件组件警报路由到机器人装置，所述方法还包括：使所述机器人装置至少部分地基于所述硬件组件警报来将所述硬件组件从所述硬件组件的所述第一位置调整到所述硬件组件的第二位置；在使所述机器人装置将所述硬件组件从所述硬件组件的所述第一位置调整到所述硬件组件的所述第二位置之后，接收与所述传感器相关联的传感器数据；以及利用所述传感器数据。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记在固定位置附接到所述硬件组件。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记附接到与所述硬件组件相关联的外壳，其中所述外壳与所述硬件组件在固定位置配合。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记附接到所述硬件组件或与所述硬件组件相关联的外壳，所述方法还包括：识别所述标定阈值，其中识别所述标定阈值包括：接收与所述运动捕获传感器相关联的初始运动捕获传感器数据；至少部分地基于所述初始运动捕获传感器数据来确定所述硬件组件的初始位置；以及至少部分地基于所述硬件组件的初始位置来确定所述标定阈值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记包括能够移除的运动捕获标记，其中所述运动捕获标记附接到所述硬件组件中的多个位置中的任何位置。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记包括能够移除的运动捕获标记，其中所述运动捕获标记附接到所述硬件组件中的多个位置中的任何位置，所述方法还包括：经由计算装置接收所述标定阈值。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，将所述运动捕获标记附接到所述硬
件组件，所述方法还包括：识别所述运动捕获标记和所述硬件组件之间的关系，其中确定所述硬件组件的位置还至少部分地基于所述运动捕获标记和所述硬件组件之间的关系。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，将所述运动捕获标记附接到所述运动捕获传感器的靶标，其中接收与所述运动捕获传感器相关联的运动捕获传感器数据包括使用所述运动捕获传感器来捕获所述靶标的图像，其中所述运动捕获传感器数据包括所述靶标的图像。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获传感器数据是第一运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器是第一运动捕获传感器，所述运动捕获标记是第一运动捕获标记，并且所述参考点是第一参考点，其中所述第一运动捕获标记附接到所述第一运动捕获传感器，所述方法还包括：接收与第二运动捕获传感器相关联的第二运动捕获传感器数据，所述第二运动捕获传感器数据至少包括第二运动捕获标记的位置和所述运载工具上的第二参考点的位置，其中所述第二运动捕获标记附接到所述第二运动捕获传感器的靶标，其中接收与所述第二运动捕获传感器相关联的第二运动捕获传感器数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：动态，
类型：发明
国别省市：