用于几何点云压缩的残差译码制造技术

一种对点云数据进行解码的方法包括：获得被编码以符合一个或多个约束的比特流；以及对比特流进行解码，其中，对比特流进行解码包括：确定点的属性的第一分量的残差值；生成点的属性的第二分量的预测值；以及将第二分量重构为第二分量的预测值与用于第二分量的比例因子和第一分量的残差值的乘积之和，其中，约束包括将点的属性的第一分量

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于几何点云压缩的残差译码
[0001]本申请要求享有于
2022
年4月4日递交的美国专利申请
No.17/657,867
以及于
2021
年4月5日递交的美国临时专利申请
63/170,999
的优先权，上述申请中的每份申请的全部内容通过引用的方式并入本文中
。
于
2022
年4月4日递交的美国专利申请
No.17/657,867
要求享有于
2021
年4月5日递交的美国临时专利申请
No.63/170,999
的权益
。


[0002]本公开内容涉及点云编码和解码
。

技术介绍

[0003]点云是三维空间中的点的集合
。
点可以对应于三维空间中的对象上的点
。
因此，点云可以用于表示三维空间的物理内容
。
点云可以在各种情形下具有实用性
。
例如，点云可以在自主式车辆的情况下用于表示道路上的对象的位置
。
在另一示例中，点云可以在表示环境的物理内容的情况下使用，以用于在增强现实
(AR)
或混合现实
(MR)
应用中定位虚拟对象的目的
。
点云压缩是用于对点云进行编码和解码的过程
。
对点云进行编码可以减少点云的存储和传输所需要的数据量
。

技术实现思路

[0004]通常，本公开内容描述用于点云压缩的技术
。
如本文中描述的，编码器可以对符合一个或多个约束的比特流进行编码
。
在编码和解码过程期间，最后分量残差预测
(LCRP)
可以用于减少与用信号通知点云数据的点的属性的分量相关联的经编码的数据量
。
作为执行
LCRP
的一部分，编码器或解码器可以确定点云数据的点的属性的第一分量的残差值
。
另外，编码器或解码器可以生成点的属性的第二分量的预测值
。
编码器或解码器可以将第二分量重构为第二分量的预测值与用于第二分量的比例因子和第一分量的残差值的乘积之和
。
一个或多个约束可以包括将以下各项中的中的至少一项限制为一个或多个预定义比特深度的约束：点的属性的第一分量
、
点的属性的第一分量的残差值
、
属性的第二分量
、
或点的属性的第二分量的残差值
。
包含该约束可以减少或消除发生溢出状况的可能性
。
这样的溢出状况可能降低经重构的点云数据的质量
。
[0005]在一个示例中，本公开内容描述对点云数据进行解码的方法，方法包括：获得被编码以符合一个或多个约束的比特流；以及对比特流进行解码，其中，对比特流进行解码包括：基于在比特流中用信号通知的数据来确定点云数据的点的属性的第一分量的残差值；生成点的属性的第二分量的预测值；以及将第二分量重构为点的属性的第二分量的预测值与用于点的属性的第二分量的比例因子和点的属性的第一分量的残差值的乘积之和，其中，一个或多个约束包括将点的属性的第一分量
、
点的属性的第一分量的残差值
、
属性的第二分量以及点的属性的第二分量的残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。
[0006]在另一示例中，本公开内容描述对点云数据进行编码的方法，方法包括：获得点云数据；以及对点云数据进行编码，其中，对点云数据进行编码包括：生成符合一个或多个约
束的比特流，其中，生成比特流包括：确定点的属性的第一分量的残差值；生成点的属性的第二分量的预测值；以及将点的属性的第二分量重构为点的属性的第二分量的预测值与用于点的属性的第二分量的比例因子和点的属性的第一分量的残差值的乘积之和，其中，一个或多个约束包括将点的属性的第一分量
、
点的属性的第一分量的残差值
、
属性的第二分量以及点的属性的第二分量的残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。
[0007]在另一示例中，本公开内容描述设备，设备包括：被配置为存储点云数据的存储器；以及耦合到存储器并且在电路中实现的一个或多个处理器，一个或多个处理器被配置为：获得被编码以符合一个或多个约束的比特流；以及对比特流进行解码，其中，一个或多个处理器被配置为，作为对比特流进行解码的一部分：基于在比特流中用信号通知的数据来确定点云数据的点的属性的第一分量的残差值；生成点的属性的第二分量的预测值；以及将第二分量重构为点的属性的第二分量的预测值与用于点的属性的第二分量的比例因子和点的属性的第一分量的残差值的乘积之和，其中，一个或多个约束包括将点的属性的第一分量
、
点的属性的第一分量的残差值
、
属性的第二分量以及点的属性的第二分量的残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。
[0008]在另一示例中，本公开内容描述设备，设备包括：被配置为存储点云数据的存储器；以及耦合到存储器并且在电路中实现的一个或多个处理器，一个或多个处理器被配置为：对点云数据进行编码，其中，一个或多个处理器被配置为：作为对点云数据进行编码的一部分，生成符合一个或多个约束的比特流，其中，一个或多个处理器被配置为：作为生成比特流的一部分：确定点的属性的第一分量的残差值；生成点的属性的第二分量的预测值；以及将点的属性的第二分量重构为点的属性的第二分量的预测值与用于点的属性的第二分量的比例因子和点的属性的第一分量的残差值的乘积之和，其中，一个或多个约束包括将点的属性的第一分量
、
点的属性的第一分量的残差值
、
属性的第二分量以及点的属性的第二分量的残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。
[0009]在另一示例中，本公开内容描述：用于获得被编码以符合一个或多个约束的比特流的单元；以及用于对比特流进行解码的单元，其中，用于对比特流进行解码的单元包括：用于基于在比特流中用信号通知的数据来确定点云数据的点的属性的第一分量的残差值的单元；用于生成点的属性的第二分量的预测值的单元；以及用于将点的属性的第二分量重构为点的属性的第二分量的预测值与用于点的属性的第二分量的比例因子和点的属性的第一分量的残差值的乘积之和，其中，一个或多个约束包括将点的属性的第一分量
、
点的属性的第一分量的残差值
、
属性的第二分量以及点的属性的第二分量的残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。
[0010]在另一示例中，本公开内容描述具有存储在其上的指令的非暂时性计算机可读数据存储介质，指令在被执行时使得一个或多个处理器进行以下操作：获得被编码以符合一个或多个约束的比特流；以及对比特流进行解码，其中，使得一个或多个处理器对比特流进行解码的指令包括在被执行时使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种对点云数据进行解码的方法，所述方法包括：获得被编码以符合一个或多个约束的比特流；以及对所述比特流进行解码，其中，对所述比特流进行解码包括：基于在所述比特流中用信号通知的数据来确定所述点云数据的点的属性的第一分量的残差值；生成所述点的所述属性的第二分量的预测值；以及将所述第二分量重构为所述点的所述属性的所述第二分量的所述预测值与用于所述点的所述属性的所述第二分量的比例因子和所述点的所述属性的所述第一分量的所述残差值的乘积之和，其中，所述一个或多个约束包括将所述点的所述属性的所述第一分量
、
所述点的所述属性的所述第一分量的所述残差值
、
所述属性的所述第二分量以及所述点的所述属性的所述第二分量的所述残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述点是所述点云数据的第一点，所述预定义比特深度是第一比特深度，并且对所述比特流进行解码还包括：基于在所述比特流中用信号通知的数据来确定所述点云数据的第二点的属性的主分量的残差值；基于在所述比特流中用信号通知的数据来确定所述点云数据的所述第二点的所述属性的次分量的残差值；生成所述第二点的所述属性的所述次分量的预测值；以及将所述第二点的所述属性的所述次分量重构为所述第二点的所述属性的所述次分量的所述残差值
、
所述第二点的所述属性的所述次分量的所述预测值与用于所述第二点的所述属性的所述次分量的比例因子和所述第二点的所述属性的所述主分量的所述残差值的乘积之和，其中，所述一个或多个约束包括将所述第二点的所述属性的所述次分量
、
所述第二点的所述属性的所述次分量的所述残差值
、
以及所述第二点的所述属性的所述主分量的所述残差值限制为一个或多个第二预定义比特深度的约束
。3.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述点的所述属性的所述第一分量的所述残差值限幅为所述预定义比特深度中的一个预定义比特深度
。4.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述比特流符合所述一个或多个约束来确定是否对所述点云数据进行解码
。5.
根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述点的所述第一分量的所述残差值包括：对用信号通知的所述第一分量的值进行逆量化，其中，所述用信号通知的所述第一分量的值是在所述比特流中用信号通知的
。6.
一种对点云数据进行编码的方法，所述方法包括：获得所述点云数据；以及对所述点云数据进行编码，其中，对所述点云数据进行编码包括：生成符合一个或多个约束的比特流，其中，生成所述比特流包括：确定点的属性的第一分量的残差值；生成所述点的所述属性的第二分量的预测值；以及
将所述点的所述属性的所述第二分量重构为所述点的所述属性的所述第二分量的所述预测值与用于所述点的所述属性的所述第二分量的比例因子和所述点的所述属性的所述第一分量的所述残差值的乘积之和，其中，所述一个或多个约束包括将所述点的所述属性的所述第一分量
、
所述点的所述属性的所述第一分量的所述残差值
、
所述属性的所述第二分量以及所述点的所述属性的所述第二分量的所述残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。7.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述点是第一点，所述预定义比特深度是第一预定义比特深度，并且对所述点云数据进行编码还包括：确定所述点云数据的第二点的属性的主分量的残差值；确定所述点云数据的所述第二点的所述属性的次分量的残差值；生成所述第二点的所述属性的所述次分量的预测值；以及将所述第二点的所述属性的所述次分量重构为所述第二点的所述属性的所述次分量的所述残差值
、
所述第二点的所述属性的所述次分量的所述预测值与用于所述第二点的所述属性的所述次分量的比例因子和所述第二点的所述属性的所述主分量的所述残差值的乘积之和，其中，所述一个或多个约束包括将所述第二点的所述属性的所述次分量
、
所述第二点的所述属性的所述次分量的所述残差值
、
以及所述第二点的所述属性的所述主分量的所述残差值限制为一个或多个第二预定义比特深度的约束
。8.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述第一分量的所述残差值限幅为所述预定义比特深度中的一个预定义比特深度
。9.
根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第一分量的所述残差值包括：对用信号通知的所述第一分量的值进行逆量化，其中，所述用信号通知的所述第一分量的值是在所述比特流中用信号通知的
。10.
根据权利要求6所述的方法，还包括：生成所述点云数据
。11.
一种设备，包括：被配置为存储点云数据的存储器；以及耦合到所述存储器并且在电路中实现的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：获得被编码以符合一个或多个约束的比特流；以及对所述比特流进行解码，其中，所述一个或多个处理器被配置为，作为对所述比特流进行解码的一部分：基于在所述比特流中用信号通知的数据来确定所述点云数据的点的属性的第一分量的残差值；生成所述点的所述属性的第二分量的预测值；以及将所述第二分量重构为所述点的所述属性的所述第二分量的所述预测值与用于所述点的所述属性的所述第二分量的比例因子和所述点的所述属性的所述第一分量的所述残差值的乘积之和，其中，所述一个或多个约束包括将所述点的所述属性的所述第一分量
、
所述点的所述属性的所述第一分量的所述残差值
、
所述属性的所述第二分量以及所述点的所述属性的所
述第二分量的所述残差值限制为一个或多个预定义比特深度的约束
。12.
根据权利要求
11
所述的设备，其中，所述点是所述点云数据的第一点，所述预定义比特深度是第一比特深度，并且所述一个或多个处理器被配置为，作为对所述比特流进行解码的一部分，进行以下操作：基于在所述比特流中用信号通知的数据来确定所述点云数据的第二点的属性的主分量的残差值；基于在所述比特流中用信号通知的数据来确定所述点云数据的所述第二点的所述属性的次分量的残差值；生成所述第二点的所述属性的所述次分量的预测值；以及将所述第二点的所述属性的所述次分量重构为所述第二点的所述属性的所述次分量的所述残差值
、
所述第二点的所述属性的所述次分量的所述预测值与用于所述第二点的所述属性的所述次分量的比例因子和所述第二点的所述属性的所述主分量的所述残差值的乘积之和，其中，所述一个或多个约束包括将所述第二点的所述属性的所述次分量
、
所述第二点的所述属性的所述次分量的所述残差值
、
以及所述第二点的所述属性的所述主分量的所述残差值限制为一个或多个第二预定义比特深度的约束
。13.
根据权利要求
11
所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：将所述第一分量的所述残差值限幅为所述预定义比特深度中的一个预定义比特深度
。14.
根据权利要求
11<...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：