一种环氧地坪地下车库线条涂刷机器人及方法技术

本发明专利技术公开了一种环氧地坪地下车库线条涂刷机器人及方法，包括：主机体部分；打磨清理部分，用于对涂刷前的地面进行打磨预处理；混料部分，包括安装于主机体中部的呈环形的混料轨道，混料轨道向内设有两个相对设置的混料接口，其向外靠近所述下料坡道处设有搅拌卸料接口，两个混料接口之间设有一个安装于主机体上表面的电子称，两个混料接口的两端设有料筒夹持单元，搅拌卸料接口的两端设有料筒夹持卸料单元；涂刷部分，包括用于升降涂刷刮板单元的涂刷升降单元，涂刷刮板单元用于模拟人工涂刷方式在涂刷第二轨道上进行来回涂刷

【技术实现步骤摘要】
一种环氧地坪地下车库线条涂刷机器人及方法


[0001]本专利技术涉及建筑工程的
，具体涉及一种环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，同时还涉及一种环氧地坪地下车库线条涂刷方法
。

技术介绍

[0002]环氧地坪常被用于地下车库表面涂装，现有施工方式通常为大程度人工施工，其步骤包括地面准备，即清理和打磨地面，确保地面平整
、
干净，并去除任何油污
、
灰尘或杂物，人工通常是拿扫把或手推打磨机进行打磨清理，该方式费时费力且效率较低，可能导致施工速度相对较慢，特别是对于大面积的地坪施工来说，这可能会延长施工时间，并带来不便；底涂层施工与主涂层施工，即工人将涂料泼至地面，随后蹲在地面上拿刷子反复涂刷，容易受到施工人员技术水平的限制，如涂料的均匀性
、
厚度控制
、
消除气泡和斑点等方面，且人工施工过程中的劳动强度较大，施工人员需要面对长时间的站立
、
低头和弯腰工作，可能对施工人员的身体健康造成一定影响，同时长时间与涂料接触同样损害工人建康；同时在细节处理和边缘部分的施工上，人工作业可能存在一定的技术难度，容易出现误差
、
不均匀和不一致的问题
。
[0003]因此需要一种可以自动打磨
、
清理
、
混合涂料
、
卸料
、
涂刷的环氧地坪地下车库线条涂刷机器人及方法
。

技术实现思路

[0004]基于上述现有技术存在的不足，本专利技术所要解决的技术问题是在于提供一种环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，能对环氧树脂涂料进行称重
、
配比
、
混合得到合适配比的涂料，并实现涂刷施工，大幅节省混料所需时间，还可在涂刷前对地面进行自动打磨
、
吸除灰尘，提高效率及施工质量
。
[0005]本专利技术的另一个目的在于提供了一种环氧地坪地下车库线条涂刷方法，可直接应用在现有地下车库环氧地坪施工中，实时加料质量监控，控制原料配比，使得涂料性能更佳，有效提高涂刷效率，大幅提高施工效率，节省人力物力
。
[0006]为了实现上述的目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]本专利技术的环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，包括：主机体部分，包括可移动的主机体
、
从所述主机体向外部延伸出一定距离的下料坡道；打磨清理部分，包括安装于所述主机体的右端上下的清理机构与打磨机构，用于对涂刷前的地面进行打磨预处理和打磨后对地面扬尘进行清理，并吸除地面的打磨颗粒；混料部分，包括安装于所述主机体的上表面中部的呈环形的混料轨道，所述混料轨道向内设有两个相对设置的混料接口，其向外靠近所述下料坡道处设有一个搅拌卸料接口，两个混料接口之间设有一个安装于主机体上表面的电子称，两个混料接口的两端设有料筒夹持单元，所述搅拌卸料接口的两端设有料筒夹持卸料单元；所述料筒夹持单元用于将料筒移动到所述电子称的上方进行混料，所述料筒夹持卸料单元用于使混料后的料筒在空中翻转卸料至所述下料坡道上；涂刷部分，包括安装
于所述下料坡道的两端
、
主机体左端的两根
L
型支撑柱，所述
L
型支撑柱的横向柱的下表面设有一条涂刷第一轨道，所述涂刷第一轨道上通过电动小车连接有涂刷升降单元，两个涂刷第一轨道上的涂刷升降单元之间连接有两个朝向相反并组成类似圆形的结构的涂刷第二轨道，所述涂刷第二轨道上设有若干组涂刷刮板单元；所述涂刷升降单元用于升降所述涂刷刮板单元，所述涂刷刮板单元用于模拟人工涂刷方式在涂刷第二轨道上进行来回涂刷
。
[0008]优选的，所述主机体的上表面靠近前端设有一块储料区，其中设有若干料筒；所述主机体的上表面靠近后端右部设有一个储灰箱，用于连接所述打磨清理部分的工业吸尘器并存储其吸取的灰尘
。
[0009]进一步的，所述混料轨道上设有若干料筒转运单元，该料筒转运单元在其底部的电动小车的带动下在轨道各处移动；所述料筒转运单元从下至上依次由固定底盘
、
下夹持盘
、
料筒
、
上夹持盘连接而成；所述固定底盘固定安装于电动小车上，其上设有一个圆形卡槽，其大小形状与下夹持盘下端的圆柱突起相匹配，使得下夹持盘可以稳定插入固定底盘中，该下夹持盘上同样设有一个圆形卡槽，且大小形状与料筒相匹配，且该圆形卡槽外围设有一圈环形挡板，该环形挡板上设有对称的两个夹持座，所述上夹持盘的结构与下夹持盘相同并与下夹持盘上下对称设置
。
[0010]进一步的，所述料筒夹持卸料单元与料筒夹持单元的大体结构相同，所述料筒夹持卸料单元上设有一对夹持旋转机构，所述料筒夹持单元上设有两对夹持旋转机构；所述料筒夹持单元包括安装于两个混料接口附近的四根立柱，其位于混料接口两端的两根立柱分为两组，每个均配合对面接口两端的立柱形成一组，同一组的两个立柱之间设有上下两条夹持横向轨道，所述夹持横向轨道上设有两组夹持旋转机构，所述夹持旋转机构通过电动小车安装于两条夹持横向轨道之间，所述夹持旋转机构包括作为主体的一条夹持竖向轨道，以及依次安装于其上的电动小车
、
夹持旋转电机安装座
、
夹持旋转电机
、
料筒电动夹爪安装座
、
料筒电动夹爪；所述料筒电动夹爪安装座为一条矩形安装座，其上下两端设有分别设有一个料筒电动夹爪，所述料筒电动夹爪安装座的长度恰好与所述上夹持盘和下夹持盘夹紧料筒后的高度匹配，所述料筒电动夹爪稳定夹持两个夹持盘，并带着其上的料筒进行旋转卸料
。
[0011]优选的，所述
L
型支撑柱的上表面前后端分别设有一根横杆，所述横杆与
L
型支撑柱固定连接，靠近下料坡道的一根横杆的中部设有一个搅拌电机安装座，所述搅拌电机安装座的底部设有竖直朝下的搅拌电机；所述两根横杆与两根
L
型支撑杆围成了一块矩形区域，该区域靠近外部横杆附近的两根
L
型支撑杆上设有一块监测机构安装座，其底部设有激光测距仪矩阵
。
[0012]进一步的，所述涂刷升降单元包括通过电动小车安装于涂刷第一轨道上的涂刷第一电动推杆安装座，所述涂刷第一电动推杆安装座的右端安装于电动小车上，其左端上则设有一个竖直朝下的涂刷第一电动推杆，所述涂刷第一电动推杆的输出轴穿过安装座与涂刷第二轨道安装座连接；左右两根涂刷第二轨道安装座共同安装在底部的一条弧形的涂刷第二轨道上
。
[0013]优选的，所述涂刷刮板单元从上至下依次由涂刷第二电动推杆安装座
、
涂刷第二电动推杆
、
涂刷旋转电机
、
涂刷电动夹爪
、
涂刷刮板连接而成，其通过电动小车安装于涂刷
第二轨道上，所述涂刷刮板单元具体的数量设置为使得同一个涂刷第二轨道上的各组涂刷刮板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，其特征在于，包括：主机体部分
(1000)
，包括可移动的主机体
(1001)、
从所述主机体
(1001)
向外部延伸出一定距离的下料坡道
(1005)
；打磨清理部分
(4000)
，包括安装于所述主机体
(1001)
的右端上下的清理机构与打磨机构，用于对涂刷前的地面进行打磨预处理和打磨后对地面扬尘进行清理，并吸除地面的打磨颗粒；混料部分
(2000)
，包括安装于所述主机体
(1001)
的上表面中部的呈环形的混料轨道
(2001)
，所述混料轨道
(2001)
向内设有两个相对设置的混料接口
(2001a)
，其向外靠近所述下料坡道
(1005)
处设有一个搅拌卸料接口
(2001b)
，两个混料接口
(2001a)
之间设有一个安装于主机体
(1001)
上表面的电子称
(2002)
，两个混料接口
(2001a)
的两端设有料筒夹持单元
(2200)
，所述搅拌卸料接口
(2001b)
的两端设有料筒夹持卸料单元
(2300)
；所述料筒夹持单元
(2200)
用于将料筒
(1004)
移动到所述电子称
(2002)
的上方进行混料，所述料筒夹持卸料单元
(2300)
用于使混料后的料筒
(1004)
在空中翻转卸料至所述下料坡道
(1005)
上；涂刷部分
(3000)
，包括安装于所述下料坡道
(1005)
的两端
、
主机体
(1001)
左端的两根
L
型支撑柱
(3001)
，所述
L
型支撑柱
(3001)
的横向柱的下表面设有一条涂刷第一轨道
(3005)
，所述涂刷第一轨道
(3005)
上通过电动小车连接有涂刷升降单元
(3100)
，两个涂刷第一轨道
(3005)
上的涂刷升降单元
(3100)
之间连接有两个朝向相反并组成类似圆形的结构的涂刷第二轨道
(3104)
，所述涂刷第二轨道
(3104)
上设有若干组涂刷刮板单元
(3200)
；所述涂刷升降单元
(3100)
用于升降所述涂刷刮板单元
(3200)
，所述涂刷刮板单元
(3200)
用于模拟人工涂刷方式在涂刷第二轨道
(3104)
上进行来回涂刷
。2.
根据权利要求1所述的环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，其特征在于，所述主机体
(1001)
的上表面靠近前端设有一块储料区
(1003)
，其中设有若干料筒
(1004)
；所述主机体
(1001)
的上表面靠近后端右部设有一个储灰箱
(1002)
，用于连接所述打磨清理部分
(4000)
的工业吸尘器
(4005)
并存储其吸取的灰尘
。3.
根据权利要求2所述的环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，其特征在于，所述混料轨道
(2001)
上设有若干料筒转运单元
(2100)
，该料筒转运单元
(2100)
在其底部的电动小车的带动下在轨道各处移动；所述料筒转运单元
(2100)
从下至上依次由固定底盘
(2101)、
下夹持盘
(2102)、
料筒
(1004)、
上夹持盘
(2103)
连接而成；所述固定底盘
(2101)
固定安装于电动小车上，其上设有一个圆形卡槽，其大小形状与下夹持盘
(2102)
下端的圆柱突起相匹配，使得下夹持盘
(2102)
可以稳定插入固定底盘
(2101)
中，该下夹持盘
(2102)
上同样设有一个圆形卡槽，且大小形状与料筒
(1004)
相匹配，且该圆形卡槽外围设有一圈环形挡板，该环形挡板上设有对称的两个夹持座
(2102a)
，所述上夹持盘
(2103)
的结构与下夹持盘
(2102)
相同并与下夹持盘
(2102)
上下对称设置
。4.
根据权利要求3所述的环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，其特征在于，所述料筒夹持卸料单元
(2300)
与料筒夹持单元
(2200)
的大体结构相同，所述料筒夹持卸料单元
(2300)
上设有一对夹持旋转机构，所述料筒夹持单元
(2200)
上设有两对夹持旋转机构；所述料筒夹持单元
(2200)
包括安装于两个混料接口
(2001a)
附近的四根立柱
(2201)
，其位于混料接口
(2001a)
两端的两根立柱分为两组，每个均配合对面接口两端的立柱形成一组，同一组的两个立柱
(2201)
之间设有上下两条夹持横向轨道
(2202)
，所述夹持横向轨
道
(2202)
上设有两组夹持旋转机构，所述夹持旋转机构通过电动小车安装于两条夹持横向轨道
(2202)
之间，所述夹持旋转机构包括作为主体的一条夹持竖向轨道
(2203)
，以及依次安装于其上的电动小车
、
夹持旋转电机安装座
(2204)、
夹持旋转电机
(2205)、
料筒电动夹爪安装座
(2206)、
料筒电动夹爪
(2207)
；所述料筒电动夹爪安装座
(2206)
为一条矩形安装座，其上下两端设有分别设有一个料筒电动夹爪
(2207)
，所述料筒电动夹爪安装座
(2206)
的长度恰好与所述上夹持盘
(2103)
和下夹持盘
(2102)
夹紧料筒
(1004)
后的高度匹配，所述料筒电动夹爪
(2207)
稳定夹持两个夹持盘，并带着其上的料筒
(1004)
进行旋转卸料
。5.
根据权利要求4所述的环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，其特征在于，所述
L
型支撑柱
(3001)
的上表面前后端分别设有一根横杆
(3002)
，所述横杆
(3002)
与
L
型支撑柱
(3001)
固定连接，靠近下料坡道
(1005)
的一根横杆的中部设有一个搅拌电机安装座
(3003)
，所述搅拌电机安装座
(3003)
的底部设有竖直朝下的搅拌电机
(3004)
；两根横杆
(3002)
与两根
L
型支撑杆
(3001)
围成了一块矩形区域，该区域靠近外部横杆
(3002)
附近的两根
L
型支撑杆
(3001)
上设有一块监测机构安装座
(3006)
，其底部设有激光测距仪矩阵
(3007)。6.
根据权利要求5所述的环氧地坪地下车库线条涂刷机器人，其特征在于，所述涂刷升降单元
(3100)
包括通过电动小车安装于涂刷第一轨道
(3005)
上的涂刷第一电动推杆安装座
(3101)
，所述涂刷第一电动推杆安装座
(3101)
的右端安装于电动小车上，其左端上则设有一个竖直朝下的涂刷第一电动推杆
(3102)
，所述涂刷第一电动推杆
(3102)
的输出轴穿过安装座与涂刷第二轨道安装座
(3103)
连接；左右两根涂刷第二轨道安装座
(3103)
共同安装在底部的一条弧形的涂刷第二轨道

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，游明，李文祥，陆通，王波，江炼金，龙博文，葛元榜，王明昭，聂筠昊，罗跃锋，钱晨，王理，吴克洋，
申请(专利权)人：武汉建工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：