一种自动控制机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械抓手技术领域，公开了一种自动控制机械手

【技术实现步骤摘要】
一种自动控制机械手


[0001]本专利技术涉及机械抓手
，具体为一种自动控制机械手
。

技术介绍

[0002]自动控制机械手是一种能够通过预先设定的程序或传感器反馈进行操作的机械装置，它可以用于在工业生产线上完成各种任务
。
[0003]现有的，公开号为
CN110696027A
，公开了“碗具抓取机械手以及碗具抓取方法”，包括两组以上抓取组件以及升降压板；所述抓取组件包括：卡块以及用于驱动所述卡块靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置；所述升降压板运动，将碗具压住后，驱动装置驱动卡块靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具；
[0004]该专利文案中，包括相关的现有技术，在实际运用中，移动驱动装置带动抓取组件对碗具进行抓取时，不便将驱动装置悬停在碗具的正上方，当驱动装置未悬停在碗具的正上方时，多组的抓取组件对碗具进行同步抓取作业过程中，其夹爪无法同时的对碗具的外表面形成同步夹持，与碗具外壁先接触的夹爪会对一摞的碗具形成推力，使其重心发生偏离，其存在易使得碗具发生倾倒的可能
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动控制机械手，解决了常规的自动控制机械手其在夹取碗具过程中，其多组的夹爪不便于同步的对碗具进行夹持，使促使碗具易受单个夹爪的推力作用，造成碗具倾倒的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自动控制机械手，包括四爪伸缩气缸，所述四爪伸缩气缸的四周活动安装有四个夹持架，所述夹持架的下端设置有自适应夹持机构，所述四爪伸缩气缸的下表面活动安装有监测机构；
[0007]所述自适应夹持机构包括安装板，所述安装板固定在夹持架上靠近四爪伸缩气缸的下端
,
所述安装板一端转动安装有楔形罩，楔形罩内活动安装有贴合组件；
[0008]所述监测机构包括设置在四爪伸缩气缸下表面安装的位移组件，位移组件的下表面固定连接有缓冲组件，缓冲组件的底部设置有四个压力敏感板，四个所述压力敏感板环形均匀分布设置在缓冲组件的外表面，且四个压力敏感板的下表面处于同一水平面
。
[0009]优选的，所述位移组件包括两个纵向螺纹杆，两个所述纵向螺纹杆平行安装在四爪伸缩气缸下表面，所述纵向螺纹杆的表面活动安装有电动滑块
A
，两个电动滑块
A
之间固定连接有横向螺纹杆与限位杆，所述横向螺纹杆与限位杆的表面活动安装有电动滑块
B。
[0010]优选的，所述缓冲组件包括设置在电动滑块
B
下表面固定安装的上嵌合套，所述上嵌合套的下表面伸缩嵌套有下嵌合套，上嵌合套与下嵌合套内部固定连接有弹簧
。
[0011]优选的，所述压力敏感板均匀分布在下嵌合套的外表面，压力敏感板的感应面向下
。
[0012]优选的，所述安装板远离夹持架的一端固定连接有转动连接环，转动连接环的内
侧设置有卡簧，所述楔形罩的两侧外表面中部对称固定连接有连接柱，连接柱转动嵌套在转动连接环的内侧，并与转动连接环内侧的卡簧进行连接
。
[0013]优选的，所述楔形罩的内侧开设有安装腔，安装腔的顶部和靠近楔形罩较窄的一侧为开放状态，安装腔的内侧转动安装有皮带轮
A
和皮带轮
B
，皮带轮
A
与皮带轮
B
之间传动连接有皮带，楔形罩的上表面还固定连接有盖板
。
[0014]优选的，所述皮带轮
A
的转动直径大于皮带轮
B
的直径
。
[0015]优选的，所述皮带轮
A
和皮带轮
B
分别转动安装在安装腔内侧，并皮带轮
A
安装在深的一侧，皮带轮
B
安装在浅的一侧，皮带上端部分冒出至楔形罩上表面，且与楔形罩的上表面平行，其套在皮带轮
B
表面的部分漏出至楔形罩的一端，盖板遮罩在皮带的周边
。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0017]1.
本专利技术提供一种自动控制机械手，通过在四爪伸缩气缸的下表面安装位移组件，位移组件的下表面安装缓冲组件，再在缓冲组件的下端四周均匀布置安装四个压力敏感板，由四爪伸缩气缸带动四个压力敏感板压在碗具的上檐，由四个压力敏感板与碗具接触的位置，通过不同的偏差值来计算出碗具的中心点，再通过位移组件将四爪伸缩气缸调节至碗具的正上方，以便夹持架同步的对碗具形成夹持，实现对碗具防偏移的夹持效果
。
[0018]2.
本专利技术提供一种自动控制机械手，通过在夹持架的下端靠近四爪伸缩气缸一侧固定安装安装板，并在安装板远离夹持架的一端转动安装楔形罩，以及在楔形罩的内侧活动安装贴合组件，由夹持架带动贴合组件与碗具的外壁进行贴合，而楔形罩与安装板的转动连接，使得贴合组件可以自适应的与碗具的外壁发生完全贴合，增加其夹持的接触面积，加大夹持受力面积，而贴合组件通过滚动的方式贴合在碗具的外壁上，极大的减小了贴合组件与碗具之间的摩擦力，由此共同实现了对碗具进行更稳定的夹持效果
。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的整体拆解结构示意图；
[0021]图3为本专利技术的监测机构拆解结构示意图；
[0022]图4为本专利技术的夹持架与自适应夹持机构连接结构示意图；
[0023]图5为本专利技术的自适应夹持机构结构示意图；
[0024]图6为本专利技术的自适应夹持机构内部结构示意图；
[0025]图7为本专利技术的卡簧与转动连接环
、
连接柱连接结构示意图
。
[0026]图中：
1、
四爪伸缩气缸；
11、
夹持架；
2、
自适应夹持机构；
21、
安装板；
211、
转动连接环；
212、
卡簧；
22、
楔形罩；
221、
连接柱；
222、
盖板；
223、
安装腔；
23、
贴合组件；
231、
皮带轮
A
；
232、
皮带；
233、
皮带轮
B
；
3、
监测机构；
31、
位移组件；
311、
纵向螺纹杆；
312、
电动滑块
A
；
313、
横向螺纹杆；
314、
电动滑块
B
；
315、
限位杆；
32、
缓冲组件；
321、
上嵌合套；
322、
下嵌合套；
323、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动控制机械手，包括四爪伸缩气缸
(1)
，所述四爪伸缩气缸
(1)
的四周活动安装有四个夹持架
(11)
，其特征在于：所述夹持架
(11)
的下端设置有自适应夹持机构
(2)
，所述四爪伸缩气缸
(1)
的下表面活动安装有监测机构
(3)
；所述自适应夹持机构
(2)
包括安装板
(21)
，所述安装板
(21)
固定在夹持架
(11)
上靠近四爪伸缩气缸
(1)
的下端
,
所述安装板
(21)
一端转动安装有楔形罩
(22)
，楔形罩
(22)
内活动安装有贴合组件
(23)
；所述监测机构
(3)
包括设置在四爪伸缩气缸
(1)
下表面安装的位移组件
(31)
，位移组件
(31)
的下表面固定连接有缓冲组件
(32)
，缓冲组件
(32)
的底部设置有四个压力敏感板
(33)
，四个所述压力敏感板
(33)
环形均匀分布设置在缓冲组件
(32)
的外表面，且四个压力敏感板
(33)
的下表面处于同一水平面
。2.
根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于：所述位移组件
(31)
包括两个纵向螺纹杆
(311)
，两个所述纵向螺纹杆
(311)
平行安装在四爪伸缩气缸
(1)
下表面，所述纵向螺纹杆
(311)
的表面活动安装有电动滑块
A(312)
，两个电动滑块
A(312)
之间固定连接有横向螺纹杆
(313)
与限位杆
(315)
，所述横向螺纹杆
(313)
与限位杆
(315)
的表面活动安装有电动滑块
B(314)。3.
根据权利要求2所述的一种自动控制机械手，其特征在于：所述缓冲组件
(32)
包括设置在电动滑块
B(314)
下表面固定安装的上嵌合套
(321)
，所述上嵌合套
(321)
的下表面伸缩嵌套有下嵌合套
(322)
，上嵌合套
(321)
与下嵌合套
(32...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明晨，王刚，王作轩，
申请(专利权)人：长春财经学院，
类型：发明
国别省市：