一种基于刚性链驱动的大行程装填系统及使用方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于刚性链驱动的大行程装填系统及使用方法，系统包括伸缩臂和链箱，伸缩臂包括由前至后依次套设并滑动配合的多节臂体，末节臂体固定在链箱上侧，首节臂体和中间某一节臂体的下侧分别设有支撑轮组，链箱的后侧设有驱动箱，驱动箱中的驱动链轮通过联轴器连接有减速电机，链箱中的刚性链一端绕过驱动链轮并由后至前伸入伸缩臂与首节臂体的后端连接，具有结构简单

【技术实现步骤摘要】
一种基于刚性链驱动的大行程装填系统及使用方法


[0001]本专利技术涉及一种水平装填技术，具体涉及一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，以及该装填系统的使用方法
。

技术介绍

[0002]在航空航天领域，火箭等产品在运输或发射前，需将产品装进发射筒
。
目前本领域主要采用水平装填方式，即将产品和发射筒沿同一直线水平放置，通过推进装置从头部
(
前端
)
将产品由前至后推入发射筒中
。
这一装填方式因发射筒内没有轴向载荷着力点，不但提高了推力要求，增大了装填难度，且容易产生扭转现象，影响了装填可靠性，尤其是对于需要实现大行程
、
大载荷的产品，上述问题更为严重
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种基于刚性链驱动的大行程装填系统及使用方法，系统具有结构简单
、
适应性强
、
安全性好
、
可靠性高的优点；方法具有操作简便
、
标准化程度高的优点
。
[0004]为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，包括伸缩臂和链箱，所述伸缩臂包括由前至后依次套设并滑动配合的多节臂体，末节臂体固定在链箱上侧，首节臂体和中间某一节臂体的下侧分别设有支撑轮组，所述链箱的后侧设有驱动箱，驱动箱中的驱动链轮通过联轴器连接有减速电机，链箱中的刚性链一端绕过驱动链轮并由后至前伸入伸缩臂与首节臂体的后端连接
。
[0005]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，除首节臂体外，其余各节臂体的后端内腔中分别固定有上支撑块和下支撑块，上支撑块和下支撑块之间形成刚性链从中穿过的通道，刚性链与各节臂体的上支撑块和下支撑块滑动配合
。
[0006]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，除首节臂体外，其余各节臂体前端内腔的四个拐角处分别固定有前滑块；除末节臂体外，其余各节臂体的后端外侧分别固定有与前滑块配合的伸到位限位框架，伸到位限位框架的四个拐角处分别固定有后滑块
。
[0007]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，所述末节臂体的前端外侧固定有加强框架；除末节臂体外，其余各节臂体的前端外侧分别固定有与后一节臂体前端配合的收到位限位框架
。
[0008]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，所述首节臂体的前端固定有竖向的支耳，还包括与支耳对应且可拆卸固定在装填产品后端的连接座，连接座设有与支耳配合的
U
型叉，支耳和
U
型叉的两侧壁分别设有销轴孔
。
[0009]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，所述伸缩臂上设有用于测量伸出距离的激光测距仪，所述支耳与首节臂体之间固定有载荷传感器
。
[0010]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，所述支撑轮组包
括安装架和两个滚轮组件，所述安装架固定在对应臂体的收到位限位框架下侧，所述两个滚轮组件呈左右对称分布，滚轮组件包括轮架以及沿前后方向间隔安装在轮架上的两个滚轮，轮架的上侧中部设有与安装架连接的螺栓，轮架在螺栓的前后侧分别设有导向杆，导向杆与安装架上的导向孔滑动配合
。
[0011]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，所述两个滚轮组件之间设有夹角，夹角的顶点处于装填筒的轴线上
。
[0012]进一步的，本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其中，还包括分别与减速电机
、
载荷传感器和激光测距仪连接的控制装置
。
[0013]基于同一构思，本专利技术还提供了一种上述装填系统的使用方法，包括以下步骤：
[0014]S1、
将装填筒和装填产品由后至前依次设置在伸缩臂的前侧，并在装填产品的后端固定连接座；
[0015]S2、
通过减速电机驱动刚性链从链箱中伸出，在刚性链的顶推作用下伸缩臂由后向前伸出并进入装填筒；
[0016]S3、
当支耳与
U
型叉接触后停止减速电机，采用销轴穿入支耳和
U
型叉的销轴孔使两者建立连接；
[0017]S4、
通过减速电机驱动刚性链反向运动，在刚性链的拉拽作用下伸缩臂进行回收，并将装填产品逐步拉进装填筒；
[0018]S5、
当装填产品进入装填筒到位后停止减速电机，并通过抽出销轴解除支耳与
U
型叉的连接；
[0019]S6、
通过减速电机驱动刚性链继续反向运动直至伸缩臂回收到位，并将连接座从装填产品上卸除
。
[0020]本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统及使用方法与现有技术相比，具有以下优点：本专利技术通过设置伸缩臂和链箱，使伸缩臂设置由前至后依次套设并滑动配合的多节臂体，其中，末节臂体固定在链箱上侧，首节臂体和中间某一节臂体的下侧分别设有支撑轮组，在链箱的后侧固驱动箱，让驱动箱中的驱动链轮通过联轴器连接减速电机，让链箱中的刚性链一端绕过驱动链轮并由后至前伸入伸缩臂与首节臂体的后端连接
。
由此就构成了一种结构简单
、
适应性强
、
安全性好
、
可靠性高的基于刚性链驱动的大行程装填系统，在实际应用中，首先将装填筒和装填产品由后至前依次设置在伸缩臂的前侧，并通过减速电机驱动刚性链从链箱中伸出，在刚性链的顶推作用下伸缩臂由后向前伸出并进入装填筒，当伸缩臂前端与装填产品接触后停止减速电机，并使伸缩臂与装填产品建立连接；然后通过减速电机驱动刚性链反向运动，在刚性链的拉拽作用下伸缩臂进行回收，并将装填产品逐步拉进装填筒，当装填产品进入装填筒到位后停止减速电机；接着解除伸缩臂与装填产品的连接，并通过减速电机驱动刚性链继续反向运动直至伸缩臂回收到位，至此即完成了装填产品的装填过程
。
将装填产品从装填筒中推出的过程也上述装填过程相反，在此不再赘述
。
本专利技术通过设置伸缩臂和链箱，利用刚性链驱使伸缩臂进行伸出和回收动作，并在首节臂体和中间某一节臂体的下侧设置支撑轮组，在装填过程中，通过伸缩臂的滑动限位机构可有效防止扭转，通过支撑轮组支撑在装填筒内壁上增加了轴向载荷着力点，可有效避免伸缩臂产生挠度并减小装填需要的拉力，与现有从装填产品前端顶推的装填方式相比，不但增大了装填行程和装填载荷，且提高了防扭转效果和装填可靠性
。
本专利技术提供的装填
系统的使用方法具有操作简便
、
标准化程度高
、
安全可靠的优点
。
[0021]下面结合附图所示具体实施方式对本专利技术一种基于刚性链驱动的大行程装填系统及使用方法作进一步详细说明
。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于刚性链驱动的大行程装填系统，其特征在于，包括伸缩臂
(1)
和链箱
(2)
，所述伸缩臂
(1)
包括由前至后依次套设并滑动配合的多节臂体
(11)
，末节臂体
(11)
固定在链箱
(2)
上侧，首节臂体
(11)
和中间某一节臂体
(11)
的下侧分别设有支撑轮组
(3)
，所述链箱
(2)
的后侧设有驱动箱
(4)
，驱动箱
(4)
中的驱动链轮通过联轴器连接有减速电机
(5)
，链箱
(2)
中的刚性链
(21)
一端绕过驱动链轮并由后至前伸入伸缩臂
(1)
与首节臂体
(11)
的后端连接
。2.
根据权利要求1所述的基于刚性链驱动的大行程装填系统，其特征在于，除首节臂体
(11)
外，其余各节臂体
(11)
的后端内腔中分别固定有上支撑块
(12)
和下支撑块
(13)
，上支撑块
(12)
和下支撑块
(13)
之间形成刚性链
(21)
从中穿过的通道，刚性链
(21)
与各节臂体
(11)
的上支撑块
(12)
和下支撑块
(13)
滑动配合
。3.
根据权利要求2所述的基于刚性链驱动的大行程装填系统，其特征在于，除首节臂体
(11)
外，其余各节臂体
(11)
前端内腔的四个拐角处分别固定有前滑块
(14)
；除末节臂体
(11)
外，其余各节臂体
(11)
的后端外侧分别固定有与前滑块
(14)
配合的伸到位限位框架
(15)
，伸到位限位框架
(15)
的四个拐角处分别固定有后滑块
(16)。4.
根据权利要求3所述的基于刚性链驱动的大行程装填系统，其特征在于，所述末节臂体
(11)
的前端外侧固定有加强框架；除末节臂体
(11)
外，其余各节臂体
(11)
的前端外侧分别固定有与后一节臂体
(11)
前端配合的收到位限位框架
(17)。5.
根据权利要求4所述的基于刚性链驱动的大行程装填系统，其特征在于，所述首节臂体
(11)
的前端固定有竖向的支耳
(18)
，还包括与支耳
(18)
对应且可拆卸固定在装填产品后端的连接座
(6)
，连接座
(6)
设有与支耳
(18)
配合的
U
型叉
(61)
，支耳
(18)
和
U
型叉
(61)
的两侧壁分别设有销轴孔
。6.
根据权利要求5所述的基于刚性链驱动的大行程装填系统，其特征在于，所述伸缩臂
(1)
上设有用于测量伸出距离的激光测距仪，所述支耳
(18)
与首节臂体
(11)
之间固定有载荷传感器
(19)。7.
根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，秦利，翟旺，贾学军，马晓飞，郑国梁，王华吉，王小军，王辉，林茜，李玉根，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：