本实用新型专利技术涉及辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器，设有连接法兰，连接法兰下端安装有主心轴，主心轴的左右两侧均安装有主转接块，每个主转接块均连接有副轴，每个副轴上均安装有副转接块，每个副转接块均连接有分轴。所述主心轴上设有主吸结构；每个分轴上均设有辅吸结构。本实用新型专利技术结构新颖，不仅能够自动调节B型吸盘来对钣金件进行稳定吸附，而且还能够设置A型吸盘的多个自由度来对钣金件进行辅助吸附加固，不仅使用可靠，且能够间接便于对钣金件进行稳定抓取和上料。对钣金件进行稳定抓取和上料。对钣金件进行稳定抓取和上料。
【技术实现步骤摘要】
辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器
[0001]本技术涉及汽车零部件自动化生产相关领域，具体的说是辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器。
技术介绍
[0002]在汽车零部件加工领域，随着模块化和智能化的普及，已经有越来越多的机器人替代人工来完成相应的加工以及装配工作。在汽车钣金件的冲压过程中，需要机器人能够稳定实现对每块钣金件进行稳定上料，这就需要机器人能够稳定对钣金件进行稳定拾取和吸附，而这就需要用到端拾器，但由于钣金件结构较为复杂，传统的端拾器难以稳定对其进行吸附和固定。
技术实现思路
[0003]现为了克服上述传统端拾器存在的缺陷，本技术提出了辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器。
[0004]本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
[0005]辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器，设有连接法兰，连接法兰下端安装有主心轴，主心轴的左右两侧均安装有主转接块，每个主转接块均连接有副轴，每个副轴上均安装有副转接块，每个副转接块均连接有分轴。连接法兰用于将端拾器安装于机器人手臂末端。主转接块、副转接块为可锁紧连接的一种常见连接件。连接法兰底端还可安装控制盒。
[0006]作为本技术的进一步改进，所述主心轴上设有主吸结构；每个分轴上均设有辅吸结构。主吸结构用于对汽车钣金件进行最主要的吸附工作。而辅吸结构则起到辅助固定吸附的作用。
[0007]作为本技术的进一步改进，辅吸结构是由若干个对应安装于每个分轴左右两端的副吸盘组件所构成；每个副吸盘组件均包括与分轴固定相连的副装座。副吸盘组件主要用于辅助吸附固定钣金件的边缘部位。
[0008]作为本技术的进一步改进，每个副吸盘组件还包括通过轴承安装于副装座上的衔接块，以可滑动方式安装于衔接块上的连接杆以及安装于连接杆下端的A型吸盘。即每个A型吸盘均具有滑动以及偏转的自由度，即可在主吸结构先完成吸附后，A型吸盘根据钣金件边缘部分的结构特性能够进行稳定辅助吸附加固。
[0009]作为本技术的进一步改进，连接杆上端均设有A型凸台。A型凸台为滑动端部的常规设计。
[0010]作为本技术的进一步改进，主吸结构是由安装于主心轴下端且沿水平方向均布的若干个主吸盘附件所构成。主吸盘附件用于主动吸附钣金件的中心部分区域。
[0011]作为本技术的进一步改进，每个主吸盘均是由安装于主心轴上的固定座、铰接安装于固定座上的下摆臂、安装于下摆臂下部的吸盘座、滑动安装于吸盘座上的联动杆以及安装于联动杆下端的B型吸盘所构成。即下摆臂可根据实际吸附位置的需求进行偏转
调节。B型吸盘为真空吸盘，其上端需连接真空发生器。B型吸盘为吸附工作的主要工作部件。
[0012]作为本技术的进一步改进，固定座上均铰接安装有与下摆臂铰接相连的气缸。气缸可自动控制下摆臂偏转。
[0013]作为本技术的进一步改进，联动杆的上下两端均设有B型凸台；位于下侧的B型凸台与吸盘座之间均设有与二者相连的弹簧。弹簧在吸附工作中起到缓冲作用。
[0014]本技术的有益效果是：
[0015]本技术能够自动调节B型吸盘来对钣金件进行稳定吸附，而且设置A型吸盘的多个自由度来对钣金件进行辅助吸附加固，不仅使用可靠，且能够间接便于对钣金件进行稳定抓取和上料。
附图说明
[0016]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0017]图1是本技术的立体图；
[0018]图2是图1的I处局部放大图；
[0019]图3是图1的II处局部放大图。
[0020]图中：1、连接法兰；2、主心轴；3、主转接块；4、副轴；5、副转接块；6、分轴；7、副装座；8、衔接块；9、连接杆；9a、A型凸台；10、A型吸盘；11、下摆臂；12、吸盘座；13、联动杆；13a、B型凸台；14、B型吸盘；15、气缸；16、弹簧；17、固定座。
具体实施方式
[0021]为了使本领域的技术人员更好的理解本技术的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本技术进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本技术的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本技术的保护范围内。
[0022]如图1所示，辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器，设有连接法兰1，连接法兰1下端安装有主心轴2，主心轴2的左右两侧均安装有主转接块3，每个主转接块3均连接有副轴4，每个副轴4上均安装有副转接块5，每个副转接块5均连接有分轴6。连接法兰1用于将端拾器安装于机器人手臂末端。主转接块3、副转接块5为可锁紧连接的一种常见连接件。连接法兰1底端还可安装控制盒。
[0023]所述主心轴2上设有主吸结构；每个分轴6上均设有辅吸结构。主吸结构用于对汽车钣金件进行最主要的吸附工作。而辅吸结构则起到辅助固定吸附的作用。
[0024]如图1和图2所示，辅吸结构是由若干个对应安装于每个分轴6左右两端的副吸盘组件所构成；每个副吸盘组件均包括与分轴6固定相连的副装座7。副吸盘组件主要用于辅助吸附固定钣金件的边缘部位。
[0025]如图2所示，每个副吸盘组件还包括通过轴承安装于副装座7上的衔接块8，以可滑动方式安装于衔接块8上的连接杆9以及安装于连接杆9下端的A型吸盘10。即每个A型吸盘10均具有滑动以及偏转的自由度，即可在主吸结构先完成吸附后，A型吸盘10根据钣金件边缘部分的结构特性能够进行稳定辅助吸附加固。
[0026]如图2所示，连接杆9上端均设有A型凸台9a。A型凸台9a为滑动端部的常规设计。
[0027]如图1所示，主吸结构是由安装于主心轴2下端且沿水平方向均布的若干个主吸盘附件所构成。主吸盘附件用于主动吸附钣金件的中心部分区域。
[0028]如图1和图3所示，每个主吸盘均是由安装于主心轴2上的固定座17、铰接安装于固定座17上的下摆臂11、安装于下摆臂11下部的吸盘座12、滑动安装于吸盘座12上的联动杆13以及安装于联动杆13下端的B型吸盘14所构成。即下摆臂11可根据实际吸附位置的需求进行偏转调节。B型吸盘14为真空吸盘，其上端需连接真空发生器。B型吸盘14为吸附工作的主要工作部件。
[0029]如图3所示，固定座17上均铰接安装有与下摆臂11铰接相连的气缸15。气缸15可自动控制下摆臂11偏转。
[0030]如图3所示，联动杆13的上下两端均设有B型凸台13a；位于下侧的B型凸台13a与吸盘座12之间均设有与二者相连的弹簧16。弹簧16在吸附工作中起到缓冲作用。
[0031]在使用时，只需将连接法兰1安装于机器人手臂末端。
[0032]当汽车钣金件被输送至本技术的下端时，根据钣金件的结构特性，先通过气缸15可自动控制下摆臂11偏转至特定位置，再机器人手臂带动主心轴2下压，即可让B型吸盘14对钣金件中心区域就行吸附。随后各个A型吸盘10在重力作用下对钣金件的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器，设有连接法兰(1)，其特征在于：连接法兰(1)下端安装有主心轴(2)，主心轴(2)的左右两侧均安装有主转接块(3)，每个主转接块(3)均连接有副轴(4)，每个副轴(4)上均安装有副转接块(5)，每个副转接块(5)均连接有分轴(6)；所述主心轴(2)上设有主吸结构；每个分轴(6)上均设有辅吸结构。2.根据权利要求1所述的辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器，其特征在于：辅吸结构是由若干个对应安装于每个分轴(6)左右两端的副吸盘组件所构成；每个副吸盘组件均包括与分轴(6)固定相连的副装座(7)。3.根据权利要求2所述的辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器，其特征在于：每个副吸盘组件还包括通过轴承安装于副装座(7)上的衔接块(8)，以可滑动方式安装于衔接块(8)上的连接杆(9)以及安装于连接杆(9)下端的A型吸盘(10)。4.根据权利要求3所述的辅助汽车钣金件上料用的机器人端拾器，其特征在于：连接杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：程明强，雍超，
申请(专利权)人：安徽瑞山汽车零部件有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。