车辆队列的控制方法、车辆队列的控制装置以及电子装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆队列的控制方法、车辆队列的控制装置以及电子装置，车辆队列的控制方法包括：获取目标车辆信息、第一车辆信息以及第二车辆信息；获取车辆队列的目标距离和目标时距，并至少根据第一车辆信息、第二车辆信息、目标距离以及目标时距，计算目标车辆位置误差和第一车辆位置误差；至少根据目标车辆位置误差、第一车辆信息、第一车辆位置误差、目标车辆信息以及目标时距，计算目标加速度，并将目标车辆的加速度设置为目标加速度；重复获取步骤、第一计算步骤以及第二计算步骤至少一次，直到设置完成车辆队列中的全部车辆的加速度。该方法解决了不稳定通信条件下的车辆队列系统稳定性和安全性较差的问题。系统稳定性和安全性较差的问题。系统稳定性和安全性较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆队列的控制方法、车辆队列的控制装置以及电子装置


[0001]本申请涉及智能交通系统控制
，具体而言，涉及一种车辆队列的控制方法、车辆队列的控制装置、计算机可读存储介质和电子装置。

技术介绍

[0002]随着城市交通拥堵日益严重，交通运行的安全性、效率以及经济性面临全新挑战。通信技术和人工智能技术催生出的智能网联汽车，为缓解交通问题提供了崭新的思路。车辆编队技术作为智能网联汽车技术的一个典型应用，可以减少驾驶员疲劳，从而尽可能避免交通事故，提高运输中的安全性，还能通过减小跟车距离来降低整体风阻，进而达到节能的目的。
[0003]现有车辆队列稳定性控制专利大多假设理想通信条件，通过车车通信实现车辆间信息传输。实际应用中受各类天气情况和复杂行车环境的作用，通信会受到多种干扰，并且车辆高速行驶不可避免地会引起通信时延和丢包，导致车辆编队系统无法实时响应，影响系统稳定性和安全性。
[0004]因此，亟需一种方法可以解决不稳定通信条件下的车辆队列系统稳定性和安全性较差的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种车辆队列的控制方法、车辆队列的控制装置、计算机可读存储介质和电子装置，以至少解决现有技术中不稳定通信条件下的车辆队列系统稳定性和安全性较差的问题。
[0006]根据本申请的一方面，提供了一种车辆队列的控制方法，包括：获取步骤，获取目标车辆信息、第一车辆信息以及第二车辆信息，其中，所述目标车辆信息为目标车辆的通信信息，所述第一车辆信息为第一车辆的通信信息，所述第二车辆信息为第二车辆的通信信息，所述第一车辆为车辆队列中位于所述目标车辆前并且与所述目标车辆相邻的车辆，所述第二车辆为所述车辆队列中位于所述第一车辆前并且与所述第一车辆相邻的所述车辆，所述车辆队列包括多个所述车辆，所述目标车辆为多个所述车辆中的任意一个，所述通信信息为所述车辆与所述车辆队列中的其他任意所述车辆进行通信的信息；第一计算步骤，获取所述车辆队列的目标距离和目标时距，并至少根据所述第一车辆信息、所述第二车辆信息、所述目标距离以及所述目标时距，计算目标车辆位置误差和第一车辆位置误差，其中，所述目标车辆位置误差为所述目标车辆的第一实际位置与第一估计位置的误差，所述第一车辆位置误差为所述第一车辆的第二实际位置和第二估计位置的误差，所述目标距离为预先设置的所述车辆队列中任意两个所述车辆之间的距离，所述目标时距为预先设置的所述车辆队列中任意两个所述车辆之间的时间差；第二计算步骤，至少根据所述目标车辆位置误差、所述第一车辆信息、所述第一车辆位置误差、所述目标车辆信息以及所述目标时距，计算目标加速度，并将所述目标车辆的加速度设置为所述目标加速度；重复所述获取步
骤、所述第一计算步骤以及所述第二计算步骤至少一次，直到设置完成所述车辆队列中的全部所述车辆的加速度。
[0007]可选地，所述第一计算步骤包括：根据所述第一车辆信息和加速度阈值，计算第一估计值，其中，所述第一估计值为所述第一车辆的运动参数的估计值，所述运动参数包括位置、速度以及加速度；根据所述第二车辆信息和所述加速度阈值，计算第二估计值，其中，所述第二估计值为所述第二车辆的所述运动参数的估计值；根据所述第一估计值、所述目标车辆信息、所述目标距离以及所述目标时距，计算所述目标车辆位置误差；根据所述第一估计值、所述第二估计值、所述目标距离以及所述目标时距，计算所述第一车辆位置误差。
[0008]可选地，根据所述第一车辆信息和加速度阈值，计算第一估计值，其中，所述第一车辆信息包括第一时间戳，第一位置、第一速度以及第一加速度，所述第一估计值包括第一估计位置、第一估计速度、第一估计加速度包括：计算当前时刻与所述第一时间戳的差值，得到第一延时时间段，其中，所述第一时间戳为所述第一车辆接收所述第一车辆信息的时刻；确定所述第一加速度的绝对值是否大于所述加速度阈值，其中，所述第一加速度为所述第一车辆的实际加速度；在所述第一加速度的绝对值大于所述加速度阈值的情况下，确定所述第一估计加速度为所述第一加速度，确定所述第一估计速度为所述第一延时时间段与所述第一估计加速度的乘积与所述第一速度的和，确定所述第一估计位置为所述第一延时时间段与所述第一估计速度的乘积与所述第一位置的和，其中，所述第一估计加速度为所述第一车辆的加速度估计值，所述第一估计速度为所述第一车辆的速度估计值，所述第一速度为所述第一车辆的实际速度，所述第一估计位置为所述第一车辆的位置的估计值，所述第一位置为所述第一车辆的实际位置；在所述第一加速度的绝对值小于等于所述加速度阈值的情况下，确定所述第一估计加速度为0，确定所述第一估计速度为所述第一速度，确定所述第一估计位置的横坐标值为所述第一延时时间段与所述第一估计速度的乘积与所述第一位置的横坐标值的和，其中，所述第一估计位置和所述第一位置位于同一坐标系，所述坐标系的横轴为所述车辆队列的前进方向所在的直线，所述坐标系的纵轴为任意垂直于所述横轴的直线。
[0009]可选地，根据所述第二车辆信息和所述加速度阈值，计算第二估计值，其中，所述第二车辆信息包括第二时间戳，第二位置、第二速度以及第二加速度，所述第二估计值包括第二估计位置、第二估计速度、第二估计加速度包括：计算当前时刻与所述第二时间戳的差值，得到第二延时时间段，其中，所述第二时间戳为所述第二车辆接收所述第二车辆信息的时刻；确定所述第二加速度的绝对值是否大于所述加速度阈值，其中，所述第二加速度为所述第二车辆的实际加速度；在所述第二加速度的绝对值大于所述加速度阈值的情况下，确定所述第二估计加速度为所述第二加速度，确定所述第二估计速度为所述第二延时时间段与所述第二估计加速度的乘积与所述第二速度的和，确定所述第二估计位置为所述第二延时时间段与所述第二估计速度的乘积与所述第二位置的和，其中，所述第二估计加速度为所述第二车辆的加速度估计值，所述第二估计速度为所述第二车辆的速度估计值，所述第二速度为所述第二车辆的实际速度，所述第二估计位置为所述第二车辆的位置的估计值，所述第二位置为所述第二车辆的实际位置；在所述第二加速度的绝对值小于等于所述加速度阈值的情况下，确定所述第二估计加速度为0，确定所述第二估计速度为所述第二速度，确定所述第二估计位置的横坐标值为所述第二延时时间段与所述第二估计速度的乘积与
所述第二位置的横坐标值的和，其中，所述第二估计位置和所述第二位置位于同一坐标系，所述坐标系的横轴为所述车辆队列的前进方向所在的直线，所述坐标系的纵轴为任意垂直于所述横轴的直线。
[0010]可选地，根据所述第一估计值、所述目标车辆信息、所述目标距离以及所述目标时距，计算所述目标车辆位置误差，所述第一估计值包括第一估计速度和第一估计位置，所述目标车辆信息包括目标位置和目标速度，包括：根据公式计算所述目标车辆位置误差e
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(t)，其中，p
i
(t)为所述目标位置，为所述第一估计位置，D为所述目标距离，h
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为所述目标时距，v
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(t)为所述目标速度；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆队列的控制方法，其特征在于，包括：获取步骤，获取目标车辆信息、第一车辆信息以及第二车辆信息，其中，所述目标车辆信息为目标车辆的通信信息，所述第一车辆信息为第一车辆的通信信息，所述第二车辆信息为第二车辆的通信信息，所述第一车辆为车辆队列中位于所述目标车辆前并且与所述目标车辆相邻的车辆，所述第二车辆为所述车辆队列中位于所述第一车辆前并且与所述第一车辆相邻的所述车辆，所述车辆队列包括多个所述车辆，所述目标车辆为多个所述车辆中的任意一个，所述通信信息为所述车辆与所述车辆队列中的其他任意所述车辆进行通信的信息；第一计算步骤，获取所述车辆队列的目标距离和目标时距，并至少根据所述第一车辆信息、所述第二车辆信息、所述目标距离以及所述目标时距，计算目标车辆位置误差和第一车辆位置误差，其中，所述目标车辆位置误差为所述目标车辆的第一实际位置与第一估计位置的误差，所述第一车辆位置误差为所述第一车辆的第二实际位置和第二估计位置的误差，所述目标距离为预先设置的所述车辆队列中任意两个所述车辆之间的距离，所述目标时距为预先设置的所述车辆队列中任意两个所述车辆之间的时间差；第二计算步骤，至少根据所述目标车辆位置误差、所述第一车辆信息、所述第一车辆位置误差、所述目标车辆信息以及所述目标时距，计算目标加速度，并将所述目标车辆的加速度设置为所述目标加速度；重复所述获取步骤、所述第一计算步骤以及所述第二计算步骤至少一次，直到设置完成所述车辆队列中的全部所述车辆的加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一计算步骤包括：根据所述第一车辆信息和加速度阈值，计算第一估计值，其中，所述第一估计值为所述第一车辆的运动参数的估计值，所述运动参数包括位置、速度以及加速度；根据所述第二车辆信息和所述加速度阈值，计算第二估计值，其中，所述第二估计值为所述第二车辆的所述运动参数的估计值；根据所述第一估计值、所述目标车辆信息、所述目标距离以及所述目标时距，计算所述目标车辆位置误差；根据所述第一估计值、所述第二估计值、所述目标距离以及所述目标时距，计算所述第一车辆位置误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆信息和加速度阈值，计算第一估计值，其中，所述第一车辆信息包括第一时间戳，第一位置、第一速度以及第一加速度，所述第一估计值包括第一估计位置、第一估计速度、第一估计加速度，包括：计算当前时刻与所述第一时间戳的差值，得到第一延时时间段，其中，所述第一时间戳为所述第一车辆接收所述第一车辆信息的时刻；确定所述第一加速度的绝对值是否大于所述加速度阈值，其中，所述第一加速度为所述第一车辆的实际加速度；在所述第一加速度的绝对值大于所述加速度阈值的情况下，确定所述第一估计加速度为所述第一加速度，确定所述第一估计速度为所述第一延时时间段与所述第一估计加速度的乘积与所述第一速度的和，确定所述第一估计位置为所述第一延时时间段与所述第一估计速度的乘积与所述第一位置的和，其中，所述第一估计加速度为所述第一车辆的加速度
(t)，为所述第一估计位置，为所述第二估计位置，D为所述目标距离，h
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为所述目标时距，为所述第一估计速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高小强，雷志勇，贺爱平，
申请(专利权)人：国家能源集团陕西神延煤炭有限责任公司，
类型：发明
国别省市：