一种确定模型区域边界的方法以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种确定模型区域边界的方法以及装置。该发明专利技术包括：获取场景仿真模型；将场景仿真模型导入至场景仿真软件中，并为场景仿真模型配置仿真车辆，其中，仿真车辆配置有虚拟GPS定位功能以及摄像头模型；控制仿真车辆在场景仿真模型中绕行一周，并控制仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据；依据绕行数据，确定场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界。通过本发明专利技术，解决了相关技术中仿真平台中的场景仿真软件中的静态场景模型和GMS系统中的地图模型区域边界不一致的技术问题。不一致的技术问题。不一致的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种确定模型区域边界的方法以及装置


[0001]本专利技术涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种确定模型区域边界的方法以及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中，矿卡无人驾驶技术在真正商业化应用前，需要经历大量的测试才能达到商用要求。而实车测试需要克服大量的问题，如场地测试的时间成本、测试的合规程度、极端场景及危险工况的测试安全性等问题，这些问题都给无人驾驶系统研发测试带来诸多困难。采用场地测试来优化无人驾驶算法耗费的时间与成本太高。根据美国兰德公司的研究，无人驾驶算法想要达到人类驾驶员水平至少需要累计177亿公里的驾驶数据来完善算法。如果一支100辆自动驾驶测试车的车队每天24小时不停歇地进行路测，以平均时速25英里(40公里)每小时来计算，需要500多年的时间才能完成目标里程，期间所耗费的时间和成本是难以承受的。
[0003]目前基于虚拟场景的仿真测试是解决无人驾驶测试成本高、周期长、覆盖度低等问题的重要路线。仿真测试主要通过构建虚拟场景，实现自动驾驶感知、决策规划、控制等算法的闭环仿真测试。无人驾驶汽车的仿真测试，首先需要模拟构建出与真实世界一致的车辆运行场景。
[0004]通常情况下，矿区非铺装道路没有道路边界线，因此需要人为划定作业区域场景模型和非作业区域场景模型边界线。由于地面系统的地图制作和场景仿真软件的场景模型制作由不同专业人员、采用不同工具、根据不同标准格式分开制作，因此难以保证两者作业区域场景模型和非作业区域场景模型边界的一致性以及坐标原点的一致性。
[0005]因此，仿真平台中场景仿真软件中的静态场景模型和GMS系统中的地图模型边界如何保持高度一致；即仿真车辆在场景仿真软件、GMS系统中的运行范围和定位保持高度一致的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种确定模型区域边界的方法以及装置，以解决相关技术中仿真平台中的场景仿真软件中的静态场景模型和GMS系统中的地图模型区域边界不一致的技术问题。
[0007]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种确定模型区域边界的方法。该专利技术包括：获取场景仿真模型，其中，场景仿真模型为矿区的目标区域对应的仿真模型，场景仿真模型包括第一场景仿真模型以及第二场景仿真模型，第一场景仿真模型中的区域边界未知，第二场景仿真模型中的区域边界已知，区域边界为矿区工作区域与矿区非工作区域的边界；将场景仿真模型导入至场景仿真软件中，并为场景仿真模型配置仿真车辆，其中，仿真车辆配置有虚拟GPS定位功能以及摄像头模型；控制仿真车辆在场景仿真模型中绕行一周，并控制仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据；依据绕行数
据，确定场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界。
[0008]进一步地，在场景仿真模型为第二场景仿真模型的情况下，获取场景仿真模型，包括：获取目标测绘数据，其中，目标测绘数据无人机采集的矿区的目标区域对应的数据；依据测绘数据，构建第二场景仿真模型。
[0009]进一步地，在场景仿真模型为第一场景仿真模型的情况下，在获取场景仿真模型之前，该方法还包括：获取目标测绘数据，其中，目标测绘数据无人机采集的矿区的目标区域对应的数据；依据目标测绘数据，构建地面地图模型，其中，地面地图模型中包含区域边界对应的区域边界信息。
[0010]进一步地，控制仿真车辆在场景仿真模型中绕行一周，并控制仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据，包括：依据地面地图模型，获取仿真车辆在场景仿真模型中绕行对应的绕行路径，其中，绕行路径对应的坐标系为地面地图模型中的坐标系；按照绕行路径，控制仿真车辆绕行，并控制仿真车辆在绕行过程中采集绕行路径对应的定位坐标信息；将定位坐标信息，确定为绕行数据。
[0011]进一步地，依据绕行数据，确定场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界，包括：将定位坐标信息经过坐标转换为目标定位坐标信息，其中，目标定位坐标信息的坐标系为场景仿真模型对应的坐标系；依据目标定位坐标信息，确定场景仿真模型对应的区域边界。
[0012]进一步地，控制仿真车辆在场景仿真模型中绕行一周，并控制仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据，包括：获取摄像头模型采集的数据，并提取数据中包含的区域边界GPS定位数据；将区域边界GPS定位数据，确定为绕行数据。
[0013]进一步地，依据绕行数据，确定场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界，包括：将区域边界GPS定位数据导入场景仿真软件中，以构建第二场景仿真模型，并依据区域边界GPS定位数据确定第二场景仿真模型中的区域边界；将区域边界GPS定位数据导入GMS系统地图管理模块中，以构建地面地图模型，并依据区域边界GPS定位数据确定地面地图模型中的区域边界，其中，地面地图模型中的区域边界与场景仿真模型中的区域边界一致。
[0014]为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种确定模型区域边界的装置。该装置包括：获取单元，用于获取场景仿真模型，其中，场景仿真模型为矿区的目标区域对应的仿真模型，场景仿真模型包括第一场景仿真模型以及第二场景仿真模型，第一场景仿真模型中的区域边界未知，第二场景仿真模型中的区域边界已知，区域边界为矿区工作区域与矿区非工作区域的边界；配置单元，用于将场景仿真模型导入至场景仿真软件中，并为场景仿真模型配置仿真车辆，其中，仿真车辆配置有虚拟GPS定位功能以及摄像头模型；控制单元，用于控制仿真车辆在场景仿真模型中绕行一周，并控制仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据；确定单元，用于依据绕行数据，确定场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界。
[0015]通过本专利技术，采用以下步骤：获取场景仿真模型，其中，场景仿真模型为矿区的目标区域对应的仿真模型，场景仿真模型包括第一场景仿真模型以及第二场景仿真模型，第一场景仿真模型中的区域边界未知，第二场景仿真模型中的区域边界已知，区域边界为矿区工作区域与矿区非工作区域的边界；将场景仿真模型导入至场景仿真软件中，并为场景
仿真模型配置仿真车辆，其中，仿真车辆配置有虚拟GPS定位功能以及摄像头模型；控制仿真车辆在场景仿真模型中绕行一周，并控制仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据；依据绕行数据，确定场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界，解决了相关技术中仿真平台中的场景仿真软件中的静态场景模型和GMS系统中的地图模型区域边界不一致的技术问题，进而达到了降低无人驾驶技术测试时间与测试成本的效果。
附图说明
[0016]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1是根据本专利技术实施例提供的一种确定模型区域边界的方法的流程图；
[0018]图2是本申请提供的静态场景还原方案的流程图；
[0019]图3是本申请提供的利用坐标数据获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定模型区域边界的方法，其特征在于，包括：获取场景仿真模型，其中，所述场景仿真模型为矿区的目标区域对应的仿真模型，所述场景仿真模型包括第一场景仿真模型以及第二场景仿真模型，所述第一场景仿真模型中的区域边界未知，所述第二场景仿真模型中的所述区域边界已知，所述区域边界为矿区工作区域与矿区非工作区域的边界；将所述场景仿真模型导入至场景仿真软件中，并为所述场景仿真模型配置仿真车辆，其中，所述仿真车辆配置有虚拟GPS定位功能以及摄像头模型；控制所述仿真车辆在所述场景仿真模型中绕行一周，并控制所述仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据；依据所述绕行数据，确定所述场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述场景仿真模型为所述第二场景仿真模型的情况下，获取场景仿真模型，包括：获取目标测绘数据，其中，所述目标测绘数据无人机采集的矿区的目标区域对应的数据；依据所述测绘数据，构建所述第二场景仿真模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述场景仿真模型为所述第一场景仿真模型的情况下，在获取场景仿真模型之前，所述方法还包括：获取目标测绘数据，其中，所述目标测绘数据无人机采集的矿区的目标区域对应的数据；依据所述目标测绘数据，构建所述地面地图模型，其中，所述地面地图模型中包含所述区域边界对应的区域边界信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述仿真车辆在所述场景仿真模型中绕行一周，并控制所述仿真车辆在绕行过程中采集绕行一周对应的绕行数据，包括：依据所述地面地图模型，获取所述仿真车辆在所述场景仿真模型中绕行对应的绕行路径，其中，所述绕行路径对应的坐标系为所述地面地图模型中的坐标系；按照所述绕行路径，控制所述仿真车辆绕行，并控制所述仿真车辆在所述绕行过程中采集所述绕行路径对应的定位坐标信息；将所述定位坐标信息，确定为所述绕行数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述绕行数据，确定所述场景仿真模型的区域边界和/或，地面地图模型的区域边界，包括：将所述定位坐标信息经过坐标转换为目标定位坐标信息，其中，所述目标定位坐标信息的坐标系为所述场景仿真模型对应的坐标系；依据所述目标定位坐标信息，确定所述场景仿真模型对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁心伙，雷志勇，马小龙，高小强，张伦，赵树军，刘江，
申请(专利权)人：国家能源集团陕西神延煤炭有限责任公司，
类型：发明
国别省市：