跟驰模型的评价方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种跟驰模型的评价方法、装置、设备及存储介质，包括：根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值；根据所述第一评价参数的当前值、第二评价参数的当前值和第三评价参数的当前值及对应的权重值，确定跟驰模型评价分数，有益效果：能够确定跟驰模型评价分数，进行跟驰模型的评价，可使得对跟驰模型的评价更加快速、客观和准确。观和准确。观和准确。

【技术实现步骤摘要】
跟驰模型的评价方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种跟驰模型的评价方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着越来越多自动驾驶技术的应用落地，未来道路上必然会出现越来越多的无人驾驶自动车辆。而在汽车行驶过程中，跟驰是车辆行驶过程中最常频繁的行为，绝大数时间车辆都处于跟驰状态。然而在实际跟驰过程中，既要保证行驶的安全性、舒适性，又要保证合理的跟驰间距增大交通通行能力，这对跟驰模型的性能提出了要求。
[0003]到目前为止已经建立了70多个车辆跟驰模型，它们都是为了尽可能真实地模拟真实世界驾驶员的行驶行为。在实际应用跟驰模型的过程中，如何评价跟驰模型变成了一个重点问题。而快速、便捷、客观的评价模型及评价方法，能快速给到开发人员相关信息反馈，进行算法的优化更新。
[0004]本方案基于层次分析的方法，对汽车跟驰模型建立一个评价准则，可以在不同跟驰场景下，对跟驰模型进行评价分析，从而迅速、便捷的对跟驰模型给出优劣与否的客观评价。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述问题，提供一种跟驰模型的评价方法、装置、设备及存储介质。
[0006]第一方面，一种跟驰模型的评价方法，所述方法包括：
[0007]根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值；
[0008]根据所述第一评价参数的当前值、第二评价参数的当前值和第三评价参数的当前值及对应的权重值，确定跟驰模型评价分数。
[0009]在上述跟驰模型的评价方法的优选方案中，所述根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数，和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值，包括：
[0010]将实际跟车时距和目标跟车时距的比值，确定为第一评价参数的当前值；
[0011]将前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长的比值，确定为第二评价参数的当前值；
[0012]将所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数和所述本车速度从震荡到稳定的加
减速次数的比值，确定为第三评价参数的当前值。
[0013]在上述跟驰模型的评价方法的优选方案中，所述根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数，和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值步骤之后还包括：
[0014]根据所述第一评价参数的范围，划分得到多个第一区间，并对每个所述第一区间赋评分值，确定所述第一评价参数的当前值的评分值；
[0015]根据所述第二评价参数的范围，划分得到多个第二区间，并对每个所述第二区间赋评分值，确定所述第二评价参数的当前值的评分值；
[0016]根据所述第三评价参数的范围，划分得到多个第三区间，并对每个所述第三区间赋评分值，确定所述第三评价参数的当前值的评分值。
[0017]在上述跟驰模型的评价方法的优选方案中，所述根据所述第一评价参数的范围，划分得到多个第一区间，包括：根据所述前车的运动状态和所述第一评价参数的范围，对每一种所述运动状态对应的第一评价参数划分得到多个第一区间；
[0018]所述根据所述第二评价参数的范围，划分得到多个第二区间，包括：根据所述前车的运动状态和所述第二评价参数的范围，对每一种所述运动状态对应的第二评价参数划分得到多个第二区间；
[0019]所述根据所述第三评价参数的范围，划分得到多个第三区间，包括：根据所述前车的运动状态和所述第三评价参数的范围，对每一种所述运动状态对应的第三评价参数划分得到多个第三区间；
[0020]其中，所述运动状态包括直道匀速、直道加减速、弯道匀速和弯道加减速。
[0021]在上述跟驰模型的评价方法的优选方案中，所述根据所述第一评价参数的当前值、第二评价参数的当前值和第三评价参数的当前值及对应的权重值，确定跟驰模型评价分数，包括：
[0022]根据九分位比率方法确定所述第一评价参数、第二评价参数和第三评价参数两两之间的重要度关系；
[0023]根据所述重要度关系，确定重要度矩阵；
[0024]根据所述重要度矩阵，分别确定所述第一评价参数、第二评价参数和第三评价参数对应的权重值。
[0025]在上述跟驰模型的评价方法的优选方案中，所述分别确定所述第一评价参数、第二评价参数和第三评价参数对应的权重值，之前还包括以下步骤：
[0026]确定所述重要度矩阵满足矩阵一致性。
[0027]在上述跟驰模型的评价方法的优选方案中，所述根据所述第一评价参数的当前值、第二评价参数的当前值和第三评价参数的当前值及对应的权重值，确定跟驰模型评价分数，之后还包括：
[0028]根据所述跟驰模型评价分数，评级。
[0029]第二方面，一种跟驰模型的评价装置，包括：
[0030]第一模块，用于根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，
根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数，和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值；
[0031]第二模块，用于根据所述第一评价参数的当前值、第二评价参数的当前值和第三评价参数的当前值及对应的权重值，确定跟驰模型评价分数。
[0032]第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
[0033]第四方面，一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
[0034]对于跟驰模型的评价方法、装置、设备及存储介质，通过根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值；根据所述第一评价参数的当前值、第二评价参数的当前值和第三评价参数的当前值及对应的权重值，确定跟驰模型评价分数。本方案能够确定跟驰模型评价本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟驰模型的评价方法，其特征在于，包括以下步骤：根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值；根据所述第一评价参数的当前值、第二评价参数的当前值和第三评价参数的当前值及对应的权重值，确定跟驰模型评价分数。2.根据权利要求1所述的跟驰模型的评价方法，其特征在于，所述根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数，和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值，包括：将实际跟车时距和目标跟车时距的比值，确定为第一评价参数的当前值；将前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长的比值，确定为第二评价参数的当前值；将所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数的比值，确定为第三评价参数的当前值。3.根据权利要求1所述的跟驰模型的评价方法，其特征在于，所述根据实际跟车时距和目标跟车时距，确定第一评价参数的当前值，根据前车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长和本车从车速震荡状态到车速稳定状态的时长，确定第二评价参数的当前值，根据所述前车速度从震荡到稳定的加减速次数，和所述本车速度从震荡到稳定的加减速次数，确定第三评价参数的当前值步骤之后还包括：根据所述第一评价参数的范围，划分得到多个第一区间，并对每个所述第一区间赋评分值，确定所述第一评价参数的当前值的评分值；根据所述第二评价参数的范围，划分得到多个第二区间，并对每个所述第二区间赋评分值，确定所述第二评价参数的当前值的评分值；根据所述第三评价参数的范围，划分得到多个第三区间，并对每个所述第三区间赋评分值，确定所述第三评价参数的当前值的评分值。4.根据权利要求3所述的跟驰模型的评价方法，其特征在于，所述根据所述第一评价参数的范围，划分得到多个第一区间，包括：根据所述前车的运动状态和所述第一评价参数的范围，对每一种所述运动状态对应的第一评价参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家智，刘永臣，聂琦，杜莹，罗丰山，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：