用于贴装设备加工的产品贴合计算方法技术

本发明专利技术公开了一种用于贴装设备加工的产品贴合计算方法，包括待贴合产品进入当前工位后，取放料装置的X、Y轴移动至剥料位置进行取料，其中，在待贴合产品的上下方分别设有上相机和下相机；上相机进行拍照，通过视觉匹配得到待贴合产品的像素坐标，确定贴合的产品放置位置；待贴合产品运动至下相机位置拍照，计算偏差取放料装置的X、Y轴移动至贴合位置，加上偏差进行贴料；已贴合完成的产品离开当前工位，等待下一个产品。本发明专利技术解决了现有技术中缺乏对贴装位置进行偏差补偿机制的像素化计算方法，从而使贴装工艺效率及精度得不到有效提高的问题。提高的问题。提高的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于贴装设备加工的产品贴合计算方法


[0001]本专利技术涉及加工计算方法领域，特别涉及一种用于贴装设备加工的产品贴合计算方法。

技术介绍

[0002]目前用于给产品贴标签的机械，被广泛应用在工件的上平面、上弧面的贴标签和贴膜。现有技术中采用的贴标机为传统的直线式流向贴附方法，即机械手从一侧取料并上行，再将物料移送至待贴合物料上方，最后下行贴附。在此之前，需要将机械手角度调节至与底部各待贴合物料完全对齐，针对不同排列物料，则需要重新对贴装机构角度进行调节。因此，目前存在于贴装设备内的产品贴合方法不能自适应调节贴附角度，且进行逐个调节效率大打折扣。
[0003]有鉴于此，本技术方案提出一种用于贴装设备加工的产品贴合计算方法，可计算待贴装物料平移和/或旋转时相对应的偏差，根据基准点及偏离点像素坐标化计算偏差，进行动态自动调节，配合上、下相机及三轴模组进行快速精准贴装。极大地加快了整体贴装工序效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术技术方案旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的主要目的在于提供一种用于贴装设备加工的产品贴合计算方法，旨在解决现有技术中缺乏对贴装位置进行偏差补偿机制的像素化计算方法，从而使贴装工艺效率及精度得不到有效提高的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种用于贴装设备加工的产品贴合计算方法，包括以下步骤：待贴合产品进入当前工位后，取放料装置的X、Y轴移动至剥料位置进行取料，其中，在待贴合产品的上下方分别设有上相机和下相机；<br/>[0006]上相机进行拍照，通过视觉匹配得到待贴合产品的像素坐标，确定贴合的产品放置位置；
[0007]待贴合产品运动至下相机位置拍照，计算偏差；
[0008]取放料装置的X、Y轴移动至贴合位置，加上偏差进行贴料；
[0009]已贴合完成的产品离开当前工位，等待下一个产品。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案，通过上相机进行产品像素坐标的确定方式为：
[0011]先确定拍照基准点，当待贴合产品到位后，X、Y轴运动到设置好的拍照基准点，经上相机拍照后视觉匹配处理得到当前产品像素坐标。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案，计算贴合偏差得到贴合坐标的方式为：
[0013]当前X、Y轴物理坐标减去标定基准坐标，减去当前计算像素坐标，减去相机与旋转中心偏差，其公式表现为Qxup＝Xm1
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Xbase
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Qxc1
‑
Mx；Qyup＝Ym1
‑
Ybase
‑
Qyc1
‑
My。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案，下相机的标定设置为九点标定矩阵。
[0015]作为本专利技术再进一步的方案，九点标定矩阵的基准位置为像素坐标的(0,0)点。
[0016]本专利技术的有益效果如下：
[0017]本专利技术提出的用于贴装设备加工的产品贴合计算方法，通过计算待贴装物料平移和/或旋转时相对应的偏差，根据基准点及偏离点像素坐标化计算偏差，进行动态自动调节，配合上、下相机及三轴模组进行快速精准贴装。极大地加快了整体贴装工序效率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术技术方案实施例或现有技术中的专利技术技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术技术方案的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0019]图1从上至下依次为训练的标准位置、工件平移及工件平移和旋转示意图。
[0020]图2为工件发生平移及补偿后旋转中心位置示意图。
[0021]图3为工件发生平移、旋转及补偿后旋转中心示意图。
[0022]图4为本专利技术中当前贴合项目模型示意图。
[0023]图5为本专利技术中当前贴合项目模型的各部件设置示意图。
[0024]图6为本专利技术中拍照位置及相近运动示意图。
[0025]图7为本专利技术的主要工作流程示意图。
具体实施方式
[0026]如下：
[0027]请参阅附图1
‑
7，
[0028]整体工作流程为：待贴合产品进入当前工位后，取放料装置的X、Y轴移动至剥料位置进行取料，其中，在待贴合产品的上下方分别设有上相机和下相机；上相机进行拍照，通过视觉匹配得到待贴合产品的像素坐标，确定贴合的产品放置位置；待贴合产品运动至下相机位置拍照，计算偏差取放料装置的X、Y轴移动至贴合位置，加上偏差进行贴料；已贴合完成的产品离开当前工位，等待下一个产品。
[0029]参照图1、4、5、6，本专利技术中一个较佳的实施例：通过上相机进行产品像素坐标的确定方式为：
[0030]先确定拍照基准点，当待贴合产品到位后，X、Y轴运动到设置好的拍照基准点，经上相机拍照后视觉匹配处理得到当前产品像素坐标。
[0031]上相机作用是确定贴合的产品的放置位置，下相机的作用是飞拍确定抓取或者吸取料的偏差值。
[0032]产品到位，X、Y轴运动到设置好的拍照点机械点M1(x,y)。上相机拍照，视觉匹配处理得到当前产品像素坐标C1(x,y,u)。标定模型得到的九点标定矩阵，这里定义矩阵为：HomMat2D_B。上相机的与旋转中心的固定偏差(Mx,My)。通过上面我们就可以计算贴合的位置。
[0033]第一步，求像素转换的坐标：九点标定的矩阵HomMat2D_B:＝[0.0202215,3.43298e
‑
005,
‑
27.1543,3.20314e
‑
005,0.0202298,75.8988]当前产品像素坐标C1(x,y,
u),得转换坐标：QC1(x,y)
[0034]Xc1:＝2.5
[0035]Yc1:＝2.5
[0036]affine_trans_point_2d(HomMat2D_B,Xc1,Yc1,Qxc1,Qyc1)
[0037]第二步：
[0038]相机的九点标定都是有位置基准的。下相机九点因为下相机固定不变，这个基本是不动的，同时下相机拍照时候都是料运动到下相机的视野中，所以下相机九点标定的矩阵直接用就行。但是对于上相机来说，相机运动的，拍照位置也是变动的，和九点标定位置肯定不同，所以计算出来肯定存在偏差。
[0039]为什么会有基准，参照图6，
[0040]相机在位置1进行拍照，假设在位置1红圆点的正上方，这样像素就是图像中心(Width/2,Height/2,)；相机运动到位置2，假设也是在位置2红圆点的正上方，这样像素也是(Width/2,Height/2)；上面两次像素都进过第一步计算，因为变换矩阵都是HomMat2D_B，所以计算出来的物理坐标肯定一样的，但是实际上拍照时两个位置拍照的，所以物理坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于贴装设备加工的产品贴合计算方法，其特征在于，包括以下步骤：P1、待贴合产品进入当前工位后，取放料装置的X、Y轴移动至剥料位置进行取料，其中，在待贴合产品的上下方分别设有上相机和下相机；P2、上相机进行拍照，通过视觉匹配得到待贴合产品的像素坐标，确定贴合的产品放置位置；P3、待贴合产品运动至下相机位置拍照，计算偏差；P4、取放料装置的X、Y轴移动至贴合位置，加上偏差进行贴料；P5、已贴合完成的产品离开当前工位，等待下一个产品。2.根据权利要求1所述的用于贴装设备加工的产品贴合计算方法，其特征在于，通过上相机进行产品像素坐标的确定方式为：先确定拍照基准点，当待贴合产品到位后，X、Y轴运动到设置好的拍照基准点，经上相机拍照后视觉匹配处理得到当前产品像素坐标。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：温凯文，
申请(专利权)人：深圳宇龙机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：